Курсовая работа скрипникова0пугачевой (539939)
Текст из файла
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РФ
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
«МАМИ»
Кафедра: «АПУ»
КУРСОВАЯ РАБОТА
Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором М1 с кассетой заготовок для разбраковки деталей.
| Группа: | 9УИ-7 |
| Выполнили студенты: | Пугачева О.В. Скрипников Р.И. |
| Принял: | Бунько Е.Б. |
.
Москва 2005
Введение.
Один из эффективных путей повышения производительности труда в промышленном производстве это автоматизации технологических процессов.
В частности для автоматизации поточного производства часто используются роботизированные технологические комплексы (РТК) - производственные системы, состоящие из перестраиваемых роботизированных технологических позиций (РТП) различного назначения. Система управления РТК должна обеспечивать взаимоувязанную работу всех РТП с учетом состояния отдельных элементов РТП и обязательно строится на базе микропроцессорных средств (МП-средств).
Применение МП-средств в составе системы управления оборудованием позволяют оперативно изменять технологический процесс и выпускать на одном конвейере продукцию разной номенклатуры.
-
Технологическая схема объекта управления.
Рис1. Система разбраковки деталей.
Х4
Х3
Х2
Х1
Х8
Х5
Х6
Бункер для негодных деталей
Бункер для годных деталей
Миниробот М1
Кассета с деталями
Х11
Х7
Y1
Y3
Y2
Y5
Y4
Y6
Технологическая схема системы разбракировки деталей представлена на рис.1. Она состоит из
-
миниробота М1 (двухпозиционного манипулятора) с датчиком годности на схвате,
-
кассетного накопителя с деталями,
-
2-ух бункеров для годных и негодных деталей.
Манипулятор берет деталь из кассетного накопителя, поворачивается к бункерам. Датчик годности проверяет, годна деталь или нет. Если деталь не годна, манипулятор разжимает схват и сбрасывает деталь в ближний бункер. Если деталь годна, манипулятор выдвигается и ,разжимая схват, сбрасывает деталь в дальний бункер. Тем временем кассета поворачивается и подает новую деталь для разбраковки.
-
Структурная схема МСУ.
КМ – кассетный магазин
МП - манипулятор
ПУИ пульт управления и индексации
БП - блок питания
МКП – программируемый микроконтроллер
-
Первичное описание алгоритма управления сборочной позицией.
Для первичного описания заданного объекта управления будем использовать разработанный ранее аппарат графов операций (1), основанный на построении специальным образом интерпретированной и помеченной сети Петри (2). В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.
Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.
При использовании графа операций как динамической модели функционирования, позиции соответствуют технологическим операциям реализуемым в объекте управления, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, переходы срабатывают мгновенно.
Позиции графа помечены функциями (коньюнкциями) сигналов на исполнительные механизмы и органы индикации объекта управления, а переходы функциями (коньюнкциями) сигналов от датчиков и органов управления.
На рис. 2 дан пример графа операций, отображающий работу системы для разбраковки деталей (см. рис. 1). Перечень сигналов от датчиков дан в таблице 1, перечень управляющих сигналов на исполнительные механизмы дан в таблице 2, операции, соответствующие позициям графа, указаны в таблице 3.
Таблица 1. Датчики.
| Х1 | Датчик крайнего нижнего положения |
| Х2 | Датчик крайнего верхнего положения |
| Х3 | Датчик крайнего правого положения |
| Х4 | Датчик крайнего левого положения |
| Х5 | Датчик поворота руки |
| Х6 | Датчик поворота руки |
| Х7 | Датчик захвата заготовки |
| Х8 | Датчик кассеты |
| Х9 | Цикловой пуск |
| Х10 | Кнопка пуск |
| Х11 | Датчик годности |
Таблица 2. Исполнительные механизмы и органы индикации.
| Y1 | Сигнал движения робота вверх (вниз) |
| Y2 | Сигнал поворота руки на 90° |
| Y3 | Сигнал выдвижения (задвижения) руки робота. |
| Y4 | Сигнал зажима (разжима) схвата руки робота. |
| Y5 | Сигнал поворота кассеты. |
| Y6 | Сигнал на индикацию - идет рабочий цикл станка. |
| Т1 | Сигнал на запуск временной задержки. |
Таблица 3. Позиции.
| Позиции | Описание | Расшифровка позиций |
| P0 | Исходное состояние. Система выключена. Рука задвинута. | х3 х4 _ х10 |
| P1 | Система включена Выдвижение руки к детали на кассетном накопителе рука. | _ х10 Х3 х4 |
| Р2 | Включение системы. Зажим детали. | х7 |
| Р3 | Крайнее левое положение руки робота. (задвижение руки). Осуществление контроля размера детали, программа временной задержки. Выдержка времени τ1. | х3 х4 τ1 |
| Р4 | Поворот кассеты деталей. |
х8 |
| Р5 | Поворот робота на 90° к сортировочным бункерам. | _
|
| Р6 | Выключение механизма поворота кассеты с деталями по истечении времени τ2. |
_ х8 |
| Р7 | Выдвижение руки, если размер детали соответствует норме (деталь годная) | |
| Р8 | Разжим схвата. | Если деталь не годная
Если деталь годная
|
| Р9 | Задвижение руки робота. | х3 х4 |
| Р10 | Поворот робота на 90° к кассетному накопителю. Цикловой пуск | _ х6 х5 х9 |
_
х5
х3
_ _
Рис 2. Граф операций работы РТК
-
Секвенции.
Система коньюктивных секвенций СКС – аналитическая форма представления ПГО, упрощающая переход от первичного графического описания к управляющим программам и эффективная как при ручном (традиционном) программировании, так и при машинном синтезе управляющих программ.
При этом:
-
В левой части секвенциальных операторов содержится коньюнкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции(Pi), из которых ведет данный переход(ti) и логических переменных взвешивающих этот переход (xi).
-
В правой части секвенциальных операторов содержится коньюнкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, в которые ведет данный переход и логический переход взвешивающих этот позиции(yi).
Преобразование ПГО в виде секвенций эквивалентно с точки зрения управляющего алгоритма и соответствует принципу локальности преобразований.
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
