макеев (539910)
Текст из файла
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
«МАМИ»
Факультет «Автоматизация и управление»
Кафедра «Автоматика и Процессы Управления»
К У Р С О В А Я Р А Б О Т А
по дисциплине
«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для загрузки деталей на конвейер»
Студент: Макеев П.Е. Группа: 9-УИк-8
Вариант: 6
«Защиту принял»: Бунько Е.Б. /________________/
Дата защиты: «__» ______ 200_ г.
МОСКВА - 2005
Задание:
По технологической схеме объекта управления разработать микропроцессорную систему управления (МСУ) объектом, включая:
-
Структурную схему МСУ
-
Первичное описание функционирования объекта в виде параметрического графа операций (ПГО) (этап алгоритмического проектирования).
-
Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций (этап логического проектирования – логического программирования).
-
Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.
-
Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.
-
Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП – 1.
Вариант 6. Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для загрузки деталей на конвейер.
Рис. 1
Х - это датчики и органы управления
Y- это исполнительные механизмы и органы индикации
1. Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.
Таблица 1. Таблица датчиков и органов управления.
| номер | Назначение | Порт подключения Е2 |
| S0 | датчик общего включения. | E22 |
| S1 | датчик поворота стола вправо | E23 |
| S2 | датчик движения вниз | E24 |
| S3 | датчик движения вверх | E25 |
| S4 | датчик отсутствия детали в схвате | E26 |
| S5 | датчик поворота стола влево | E27 |
| S6 | датчик движения конвейера | E28 |
| S7 | датчик перехода в начальное положение (манипулятор вверху, стол в левом положении) | E29 |
Таблица 2. Таблица исполнительных механизмов и органов индикации.
| номер | Назначение | Порт подключения Z1 |
| Y1 | сигнал поворота стола вправо | Z11 |
| Y2 | сигнал поворота стола влево | Z12 |
| Y3 | сигнал движения руки вниз | Z13 |
| Y4 | сигнал движения руки вверх | Z14 |
| Y5 | сигнал зажима | Z15 |
| Y6 | сигнал разжима | Z16 |
| Y7 | сигнал перехода в исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении) | Z17 |
| Y8 | поворот конвейера | Z18 |
Таблица 3. Таблица технологических операций.
| Позиции | Назначение |
| Р0 | Исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении) |
| Р1 | Поворот стола вправо |
| Р2 | Движение робота вниз |
| Р3 | Поворот конвейера |
| Р4 | Зажим схвата робота |
| Р5 | Движение робота вверх |
| Р6 | Поворот стола влево |
| Р7 | Движение руки вниз |
| Р8 | Разжим схвата робота |
| Р9 | Движение руки вверх |
| Р10 | Переход в исходное состояние |
Таблица 4. Таблица переходов
| Позиции | Назначение |
| t0 | Исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении) |
| t 1 | Поворот стола вправо |
| t2 | Движение робота вниз, Поворот конвейера |
| t3 | Зажим схвата робота, выдержка времени |
| t4 | Движение робота вверх |
| t5 | Поворот стола влево |
| t6 | Движение руки вниз |
| t7 | Разжим схвата робота, выдержка времени |
| t8 | Движение руки вверх |
| t9 | Переход в исходное состояние |
| t10 | Переход в исходное состояние |
2. Структурная схема МСУ
рис.2
3. Система секвенций (СС), эквивалентная графу (рис3).
Согласно графу операций работы системы секвенциальные выражения для каждого перехода t данной системы будут иметь вид:
Рис.4.
4. Граф-схема алгоритмов (ГСА) эквивалентная СС на рис. 4
Рис. 5.
5. Программа в системе команд микроконтроллера МКП-1 реализующая заданный алгоритм управления объектом.
| Адрес | Команда | Описание команды | Действия робота | Поз. |
| 000 | 2601 | активизация счетчика 1 | включение системы | Р0 |
| 001 | 0614 | выключение нагрузки Y1 | ||
| 002 | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 003 | 0614 | выключение нагрузки Y3 | ||
| 004 | 0514 | включение нагрузки Y4 | ||
| 005 | 0615 | выключение нагрузки Y5 | ||
| 006 | 0616 | выключение нагрузки Y6 | ||
| 007 | 0617 | выключение нагрузки Y7 | ||
| 008 | 0618 | выключение нагрузки Y8 | ||
| 009 | 0422 | Проверка датчика S0 по адресу Е22 на наличие сигнала | ||
| 00А | 0В00 | Переход на адрес 000, если БУ=0 | ||
| 00B | 2601 | активизация счетчика 2 | Поворот стола вправо | Р1 |
| 00C | 0511 | включение нагрузки Y1 | ||
| 00D | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 00E | 0422 | Проверка датчика S0 по адресу Е22 на наличие сигнала | ||
| 00F | 0В0B | Переход на адрес 00B, если БУ=0 | ||
| 010 | 2603 | активизация счетчика 3 | Движение робота вниз | Р2 |
| 011 | 0513 | включение нагрузки Y3 | ||
| 012 | 0614 | выключение нагрузки Y4 | ||
| 013 | 0423 | Проверка датчика S1 по адресу Е23 на наличие сигнала | ||
| 014 | 0А10 | Переход на адрес 010, если БУ=0 | ||
| 016 | 0504 | активизация счетчика 4 | Поворот конвейера | Р3 |
| 017 | 0518 | включение нагрузки Y8 | ||
| 018 | 0428 | Проверка датчика S6 по адресу Е28 на наличие сигнала | ||
| 019 | 0В16 | Переход на адрес 016, если БУ=0 | ||
| 01А | 2605 | активизация счетчика 5 | Зажим схвата робота | Р4 |
| 01В | 0515 | включение нагрузки Y5 | ||
| 01С | 0516 | включение нагрузки Y6 | ||
| 01D | 2800 | запись «0» в счетчик 5 | ||
| 01Е | 2700 | инкремент счетчика 5 | ||
| 01F | 2906 | сравнения значения счетчика 5 с числом 06 | ||
| 020 | 0В1Е | переход на адрес 01Е, если значение счетчика 5 не равно 06 | ||
| 021 | 2606 | активизация счетчика 6 | Движение робота вверх | Р5 |
| 022 | 0613 | выключение нагрузки Y3 | ||
| 023 | 0514 | включение нагрузки Y4 | ||
| 024 | 0425 | Проверка датчика S3 по адресу Е25 на наличие сигнала | ||
| 025 | 0В21 | Переход на адрес 021, если БУ=0 | ||
| 026 | 0426 | Проверка датчика S4 по адресу Е26 на наличие сигнала | Проверка отсутствия детали в схвате | |
| 027 | 0В40 | Переход на адрес 040, если БУ=0 | ||
| 028 | 0428 | Проверка датчика S6 по адресу Е28 на наличие сигнала | Проверка передвижения конвейера | |
| 029 | 0В40 | Переход на адрес 040, если БУ=0 | ||
| 02A | 2607 | активизация счетчика 7 | Поворот стола влево | Р6 |
| 02B | 0611 | выключение нагрузки Y1 | ||
| 02C | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 02D | 0427 | Проверка датчика S5 по адресу Е27 на наличие сигнала | Проверка поворота стола влево | |
| 02E | 0В2A | Переход на адрес 02A, если БУ=0 | ||
| 02F | 2608 | активизация счетчика 8 | Движение руки вниз | Р7 |
| 030 | 0513 | включение нагрузки Y3 | ||
| 031 | 0614 | выключение нагрузки Y4 | ||
| 032 | 0424 | Проверка датчика S2 по адресу Е24 на наличие сигнала | ||
| 033 | 0В2F | Переход на адрес 02F, если БУ=0 | ||
| 034 | 2609 | активизация счетчика 9 | Разжим схвата робота | Р8 |
| 035 | 0616 | выключение нагрузки Y6 | ||
| 036 | 0515 | включение нагрузки Y5 | ||
| 037 | 2800 | запись «0» в счетчик 9 | ||
| 038 | 2700 | инкремент счетчика 9 | ||
| 039 | 2906 | сравнения значения счетчика 9 с числом 6 | ||
| 03A | 0В38 | переход на адрес 038, если значение счетчика 9 не равно 06 | ||
| 03B | 260А | активизация счетчика 10 | Движение руки вверх | Р9 |
| 03C | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 03D | 0614 | выключение нагрузки Y4 | ||
| 03E | 0425 | Проверка датчика S3 по адресу Е25 на наличие сигнала | ||
| 03F | 0В3B | Переход на адрес 03B, если БУ=0 | ||
| 040 | 050В | активизация счетчика 11 | Переход в исх. сост. | Р10 |
| 041 | 0517 | включение нагрузки Y7 | ||
| 042 | 0429 | Проверка датчика S7 по адресу Е29 на наличие сигнала | ||
| 043 | 0В40 | Переход на адрес 040, если БУ=0 | ||
| 044 | 090B | Безусловный переход на адрес 00B |
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
