курсовой -семеновой (1320309)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

«МАМИ»

Факультет «Автоматизация и управление»

Кафедра «Автоматика и Процессы Управления»

К У Р С О В А Я Р А Б О Т А

по дисциплине

«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для отгрузки деталей с конвейера»

Студент: Семенова Т.В. Группа: 9-УИ-7

Вариант: 6

«Защиту принял»: Бунько Е.Б. /________________/

Дата защиты: «__» ______ 200_ г.

МОСКВА - 2005

Задание на курсовую работу:

по дисциплине

«Проектирование систем управления»

Выдано студентке: Семеновой Т.В. Группа: 9-УИ-7

Выдано: «___» сентября 2005 г. Срок сдачи: «___» декабрь 2005 г.

Исходный данные:

Вариант 6. Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для отгрузки деталей с конвейера.

Рис. 1. Технологическая схема.

Х - это датчики и органы управления

Y- это исполнительные механизмы и органы индикации

Разработать: по технологической схеме объекта управления (рис.1) микропроцессорную систему управления (МСУ) объектом, включая:

1. Структурную схему МСУ

2. Первичное описание функционирования объекта в виде параметрического графа операций (ПГО) (этап алгоритмического проектирования).

3. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций (этап логического проектирования – логического программирования).

4. Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.

5. Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.

6. Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП – 1.

1. Введение.

В данной курсовой работе разрабатывается микропроцессорная система управления (МСУ) объектом, по его технологической схеме (рис. 1). В качестве объекта управления мы рассматриваем манипулятор для отгрузки деталей с конвейера на подвижный столик.

В данной работе рассматривается система управления объектом на базе программируемого микроконтроллера типа МКП-1, который предназначен для циклового двухпозиционного программного управления манипуляторами и промышленным технологическим оборудованием. Технологический процесс контролируется датчиками. Сигналы, поступающие от датчиков, обрабатываются микроконтроллером МКП-1 и передаются на исполнительные механизмы.

Конечной целью работы является составление программы управления технологическим процессом в системе команд МКП-1. Ввод и отладка программ в микроконтроллер, а так же управление режимами работы осуществляется с клавиатуры встроенного пульта управления, состоящей из 17 клавиш, одна из которых, обозначенная буквой «Р» - является клавишей режима работы, а остальные клавиши от «0» до «F» - информационные, предназначенные для ввода кодов в шестнадцатеричной системе счисления. Вся информация вводится с клавиатуры и выводится на встроенный однострочный цифровой дисплей в шестнадцатеричной системе. В процессе составления программы выполняются этапы проектирования:

• первичное описание функционирования объекта в виде графа операций (ГО) (этап алгоритмического проектирования);

• промежуточное описание алгоритма в виде систем секвенций (этап логического проектирования);

• алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов;

• расчет объема памяти и быстродействия.

При переходе от одного вида описаний к другому проверяются полученные описания на соблюдение принципа локальности преобразований.

2.Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.

Таблица 1. Таблица датчиков и органов управления.

номер	Назначение	Порт подключения Е2
S0	датчик общего включения.	E22
S1	датчик поворота стола вправо	E23
S2	датчик движения вниз	E24
S3	датчик движения вверх	E25
S4	датчик отсутствия детали в схвате	E26
S5	датчик поворота стола влево	E27
S6	датчик движения конвейера	E28
S7	датчик перехода в начальное положение (манипулятор вверху, стол в левом положении)	E29

Таблица 2. Таблица исполнительных механизмов и органов индикации.

номер	Назначение	Порт подключения Z1
Y1	сигнал поворота стола вправо	Z11
Y2	сигнал поворота стола влево	Z12
Y3	сигнал движения руки вниз	Z13
Y4	сигнал движения руки вверх	Z14
Y5	сигнал зажима	Z15
Y6	сигнал разжима	Z16
Y7	сигнал перехода в исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении)	Z17
Y8	поворот конвейера	Z18

Таблица 3. Таблица технологических операций.

Таблица 4. Таблица переходов

3. Структурная схема МСУ

Рис.2. Структурная схема системы управления

МКП - микроконтроллер

БП - блок питания

МСУ - микропроцессорная система управления

4. Первичное описание алгоритма функционирования манипулятора в виде графа операций

В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования, позиции соответствуют технологическим операциям реализуемым в объекте управления, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, а переходы срабатывают мгновенно.

Позиции графа помечены функциями (конъюнкциями) сигналов на исполнительные механизмы и органы индикации объекта управления, а переходы функциями (конъюнкциями) сигналов от датчиков и органов управления.

На рис. 3 приведен граф, отображающий работу системы по загрузки деталей на конвейер (манипулятор, подвижный столик, конвейер). Перечень сигналов дан в табл. 1, содержание операций, соответствующее позициям графа, указано в табл. 3.

5. Система секвенций (СС), эквивалентная графу (рис3).

Согласно графу операций работы системы секвенциальные выражения для каждого перехода t данной системы будут иметь вид:

Рис.4.

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов курсовой работы