Курсовая работа никитина (539899)
Текст из файла
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
«МАМИ»
Факультет «Автоматизация и управление»
Кафедра «Автоматика и Процессы Управления»
К У Р С О В А Я Р А Б О Т А
по дисциплине
«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для загрузки деталей на конвейер»
Студент: Никитин В.И. Группа: 9-УИк-8
Вариант: 6
«Защиту принял»: Бунько Е.Б. /________________/
Дата защиты: «__» ______ 200_ г.
МОСКВА - 2005
А где введение?
Задание:
По технологической схеме объекта управления разработать микропроцессорную систему управления (МСУ) объектом, включая:
-
Структурную схему МСУ
-
Первичное описание функционирования объекта в виде параметрического графа операций (ПГО) (этап алгоритмического проектирования).
-
Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций (этап логического проектирования – логического программирования).
-
Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.
-
Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.
-
Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП – 1.
Вариант 6. Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для загрузки деталей на конвейер.
Рис. 1
Х - это датчики и органы управления
Y- это исполнительные механизмы и органы индикации
1. Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.
Таблица 1. Таблица датчиков и органов управления.
| номер | Назначение | Порт подключения Е2 |
| S0 | датчик общего включения. | E22 |
| S1 | датчик поворота стола вправо | E23 |
| S2 | датчик движения вниз | E24 |
| S3 | датчик движения вверх | E25 |
| S4 | датчик отсутствия детали в схвате | E26 |
| S5 | датчик поворота стола влево | E27 |
| S6 | датчик движения конвейера | E28 |
| S7 | датчик перехода в начальное положение (манипулятор вверху, стол в левом положении) | E29 |
Таблица 2. Таблица исполнительных механизмов и органов индикации.
| номер | Назначение | Порт подключения Z1 |
| Y1 | сигнал поворота стола вправо | Z11 |
| Y2 | сигнал поворота стола влево | Z12 |
| Y3 | сигнал движения руки вниз | Z13 |
| Y4 | сигнал движения руки вверх | Z14 |
| Y5 | сигнал зажима | Z15 |
| Y6 | сигнал разжима | Z16 |
| Y7 | сигнал перехода в исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении) | Z17 |
| Y8 | поворот конвейера | Z18 |
Таблица 3. Таблица технологических операций.
| Позиции | Назначение |
| Р0 | Исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении) |
| Р1 | Поворот стола вправо |
| Р2 | Движение робота вниз |
| Р3 | Поворот конвейера |
| Р4 | Зажим схвата робота |
| Р5 | Движение робота вверх |
| Р6 | Поворот стола влево |
| Р7 | Движение руки вниз |
| Р8 | Разжим схвата робота |
| Р9 | Движение руки вверх |
| Р10 | Переход в исходное состояние |
Таблица 4. Таблица переходов
| Позиции | Назначение |
| t0 | Исходное состояние (манипулятор вверху, стол в левом положении) |
| t 1 | Поворот стола вправо |
| t2 | Движение робота вниз, Поворот конвейера |
| t3 | Зажим схвата робота, выдержка времени |
| t4 | Движение робота вверх |
| t5 | Поворот стола влево |
| t6 | Движение руки вниз |
| t7 | Разжим схвата робота, выдержка времени |
| t8 | Движение руки вверх |
| t9 | Переход в исходное состояние |
| t10 | Переход в исходное состояние |
2. Структурная схема МСУ
рис.2
Граф операций работы манипулятора!, а не системы!
3. Система секвенций (СС), эквивалентная графу (рис3).
Согласно графу операций работы системы секвенциальные выражения для каждого перехода t данной системы будут иметь вид:
Рис.4.
4. Граф-схема алгоритмов (ГСА) эквивалентная СС на рис. 4
Рис. 5.
5. Программа в системе команд микроконтроллера МКП-1 реализующая заданный алгоритм управления объектом.
| Адрес | Команда | Описание команды | Действия робота | Поз. |
| 000 | 2601 | активизация счетчика 1 | включение системы | Р0 |
| 001 | 0614 | выключение нагрузки Y1 | ||
| 002 | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 003 | 0614 | выключение нагрузки Y3 | ||
| 004 | 0514 | включение нагрузки Y4 | ||
| 005 | 0615 | выключение нагрузки Y5 | ||
| 006 | 0616 | выключение нагрузки Y6 | ||
| 007 | 0617 | выключение нагрузки Y7 | ||
| 008 | 0618 | выключение нагрузки Y8 | ||
| 009 | 0422 | Проверка датчика S0 по адресу Е22 на наличие сигнала | ||
| 00А | 0В00 | Переход на адрес 000, если БУ=0 | ||
| 00B | 2601 | активизация счетчика 2 | Поворот стола вправо | Р1 |
| 00C | 0511 | включение нагрузки Y1 | ||
| 00D | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 00E | 0422 | Проверка датчика S0 по адресу Е22 на наличие сигнала | ||
| 00F | 0В0B | Переход на адрес 00B, если БУ=0 | ||
| 010 | 2603 | активизация счетчика 3 | Движение робота вниз | Р2 |
| 011 | 0513 | включение нагрузки Y3 | ||
| 012 | 0614 | выключение нагрузки Y4 | ||
| 013 | 0423 | Проверка датчика S1 по адресу Е23 на наличие сигнала | ||
| 014 | 0А10 | Переход на адрес 010, если БУ=0 | ||
| 016 | 0504 | активизация счетчика 4 | Поворот конвейера | Р3 |
| 017 | 0518 | включение нагрузки Y8 | ||
| 018 | 0428 | Проверка датчика S6 по адресу Е28 на наличие сигнала | ||
| 019 | 0В16 | Переход на адрес 016, если БУ=0 | ||
| 01А | 2605 | активизация счетчика 5 | Зажим схвата робота | Р4 |
| 01В | 0515 | включение нагрузки Y5 | ||
| 01С | 0516 | включение нагрузки Y6 | ||
| 01D | 2800 | запись «0» в счетчик 5 | ||
| 01Е | 2700 | инкремент счетчика 5 | ||
| 01F | 2906 | сравнения значения счетчика 5 с числом 06 | ||
| 020 | 0В1Е | переход на адрес 01Е, если значение счетчика 5 не равно 06 | ||
| 021 | 2606 | активизация счетчика 6 | Движение робота вверх | Р5 |
| 022 | 0613 | выключение нагрузки Y3 | ||
| 023 | 0514 | включение нагрузки Y4 | ||
| 024 | 0425 | Проверка датчика S3 по адресу Е25 на наличие сигнала | ||
| 025 | 0В21 | Переход на адрес 021, если БУ=0 | ||
| 026 | 0426 | Проверка датчика S4 по адресу Е26 на наличие сигнала | Проверка отсутствия детали в схвате | |
| 027 | 0В40 | Переход на адрес 040, если БУ=0 | ||
| 028 | 0428 | Проверка датчика S6 по адресу Е28 на наличие сигнала | Проверка передвижения конвейера | |
| 029 | 0В40 | Переход на адрес 040, если БУ=0 | ||
| 02A | 2607 | активизация счетчика 7 | Поворот стола влево | Р6 |
| 02B | 0611 | выключение нагрузки Y1 | ||
| 02C | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 02D | 0427 | Проверка датчика S5 по адресу Е27 на наличие сигнала | Проверка поворота стола влево | |
| 02E | 0В2A | Переход на адрес 02A, если БУ=0 | ||
| 02F | 2608 | активизация счетчика 8 | Движение руки вниз | Р7 |
| 030 | 0513 | включение нагрузки Y3 | ||
| 031 | 0614 | выключение нагрузки Y4 | ||
| 032 | 0424 | Проверка датчика S2 по адресу Е24 на наличие сигнала | ||
| 033 | 0В2F | Переход на адрес 02F, если БУ=0 | ||
| 034 | 2609 | активизация счетчика 9 | Разжим схвата робота | Р8 |
| 035 | 0616 | выключение нагрузки Y6 | ||
| 036 | 0515 | включение нагрузки Y5 | ||
| 037 | 2800 | запись «0» в счетчик 9 | ||
| 038 | 2700 | инкремент счетчика 9 | ||
| 039 | 2906 | сравнения значения счетчика 9 с числом 6 | ||
| 03A | 0В38 | переход на адрес 038, если значение счетчика 9 не равно 06 | ||
| 03B | 260А | активизация счетчика 10 | Движение руки вверх | Р9 |
| 03C | 0512 | включение нагрузки Y2 | ||
| 03D | 0614 | выключение нагрузки Y4 | ||
| 03E | 0425 | Проверка датчика S3 по адресу Е25 на наличие сигнала | ||
| 03F | 0В3B | Переход на адрес 03B, если БУ=0 | ||
| 040 | 050В | активизация счетчика 11 | Переход в исх. сост. | Р10 |
| 041 | 0517 | включение нагрузки Y7 | ||
| 042 | 0429 | Проверка датчика S7 по адресу Е29 на наличие сигнала | ||
| 043 | 0В40 | Переход на адрес 040, если БУ=0 | ||
| 044 | 090B | Безусловный переход на адрес 00B |
Расчет быстродействия системы :
P = Nком * Tком
Где : Nком – число комманд МК
Тком – время на выполнение одной комманды МК
P = 67 * 0.003 = 0.201 сек
Нужно заключение, в котором расчитать!
1. Объем памяти программы!
2. быстродействие расчитывается не так!
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
