Курсовая работа скрипникова0пугачевой (539939), страница 2
Текст из файла (страница 2)
М0: 
t1: 
t2: 
t3: 
t4: 
t5: 
t6: 
t7: 
t8: 
t9: 
t10: 
t11: 
t12: 
t13: 
-
Метод последовательного просмотра переходов.
Граф-схема алгоритма, реализующая систему секвенций
Преимущества метода:
-
Удовлетворяет требованиям локальности преобразований.
-
Гарантирует правильность проекта управляющей программы
-
Гарантирует стабильность программного цикла.
-
Ориентирован на пользователя-непрограммиста.
Алгоритм программы для МКП-1 системы
почему алгоритм программы для МКП-1 не имеет ничего общего с алгоритмом управления РТК?
Примем схему подключения портов:
Сигналы с датчиков Х установить от порта Е0:
Х1=E01 Х2=E03 Х3=E03 Х4=E04 Х5=E04 Х6=E06 Х7=E07 Х8=E08 Х9=E09 Х10=E0А Х11=E0В
Сигналы Y установить от порта Z0:
Y1=Z01 Y2=Z02 Y3=Z03 Y4=Z04 Y5=Z05 Y6=Z06
Программа управления системой
| Адрес | Команда | Описание команды | Действия робота | Поз. |
| 000 | 2601 | Активация счетчика 1 | P0 | |
| 001 | 0603 | Выключение нагрузки Y3 | Исходное состояние. Рука задвинута. | |
| 002 | 0606 | Выключение нагрузки Y6 | Система выключена. | |
| 003 | 0403 | Проверка датчика Х3 по адресу Е03 на наличие сигнала | ||
| 004 | 0В00 | Если БУ=0, то переход на адрес 00 | ||
| 005 | 030А | Проверка датчика Х10 по адресу Е0А на отсутствие сигнала | ||
| 006 | 0В00 | Если БУ=0, то переход на адрес 000 | ||
| 007 | 2602 | Активация счетчика 2 | Р1 | |
| 008 | 0506 | Включение нагрузки Y6 | Включение системы. | |
| 009 | 0503 | Включение нагрузки Y3 | Выдвижение руки. | |
| 00А | 0404 | Проверка датчика Х4 по адресу Е04 на наличие сигнала | ||
| 00В | 0В07 | Если БУ=0, то переход на адрес 007 | ||
| 00С | 040А | Проверка датчика Х10 по адресу Е0А на наличие сигнала | ||
| 00D | 0В07 | Если БУ=0, то переход на адрес 007 | ||
| 00E | 2603 | Активация счетчика 3 | Р2 | |
| 00F | 0504 | Включение нагрузки Y4 | Зажим детали. | |
| 010 | 0407 | Проверка датчика Х7 по адресу Е07 на наличие сигнала | ||
| 011 | 0В0E | Если БУ=0, то переход на адрес 00E | ||
| 012 | 2604 | Активация счетчика 4 | Р3 | |
| 013 | 0603 | Выключение нагрузки Y3 | Задвижение руки. | |
| 014 | 0403 | Проверка датчика Х3 по адресу Е03 на наличие сигнала | ||
| 015 | 0В12 | Если БУ=0, то переход на адрес 012 | ||
| 016 | 2800 | Обнуление счетчика 4 | Программа выдержки времени | |
| 017 | 2704 | Инкремент счетчика 4 | ||
| 018 | 2906 | Сравнение счетчика с числом 06 | ||
| 019 | 0B17 | Переход, если БУ=0 | ||
| 01А | 2605 | Активация счетчика 5 | Р4 | |
| 01В | 0505 | Включение нагрузки Y5 | Поворот кассеты. | |
| 01С | 0408 | Проверка датчика Х8 по адресу Е08 на наличие сигнала | ||
| 01D | 0В1А | Если БУ=0, то переход на адрес 01А | ||
| 01E | 2800 | Обнуление счетчика 5 | Программа выдержки времени | |
| 01F | 2705 | Инкремент счетчика 5 | ||
| 020 | 2906 | Сравнение счетчика 5 с числом 06 | ||
| 021 | 0B1F | Переход на адрес 01F, если БУ=0 | ||
| 022 | 2606 | Активация счетчика 6 | P6 | |
| 023 | 0605 | Выключение нагрузки Y5 | ||
| 024 | 0308 | Проверка датчика Х8 по адресу Е08 на отсутствие сигнала | ||
| 025 | 0В22 | Если БУ=0, то переход на адрес 022 | ||
| 026 | 2607 | Активация счетчика 7 | P5 | |
| 027 | 0502 | Включение нагрузки Y2 | Поворот робота к бункерам. | |
| 028 | 0405 | Проверка датчика Х5 по адресу Е05 на наличие сигнала | ||
| 029 | 0В26 | Если БУ=0, то переход на адрес 026 | ||
| 02А | 040В | Проверка датчика Х11 по адресу Е0В на наличие сигнала | ||
| 02В | 0В30 | Переход на адрес 030, если БУ=0 | ||
| 02С | 2608 | Активация счетчика 8 | P7 | |
| 02D | 0503 | Включение нагрузки Y3 | Выдвижение руки. | |
| 02E | 0404 | Проверка датчика Х4 по адресу Е04 на наличие сигнала | ||
| 02F | 0В2C | Если БУ=0, то переход на адрес 02C | ||
| 030 | 2609 | Активация счетчика 9 | Р8 | |
| 031 | 0604 | Выключение нагрузки Y4 | Разжим схвата робота. | |
| 032 | 0307 | Проверка датчика Х7 по адресу Е07 на отсутствие сигнала | ||
| 033 | 0В30 | Если БУ=0, то переход на адрес 030 | ||
| 034 | 260A | Активация счетчика A | P9 | |
| 035 | 0603 | Выключение нагрузки Y3 | Задвижение руки. | |
| 036 | 0403 | Проверка датчика X3 по адресу Е03 на наличие сигнала | ||
| 037 | 0В34 | Если БУ=0, то переход на адрес 034 | ||
| 038 | 260B | Активация счетчика B | Р10 | |
| 039 | 0504 | Выключение нагрузки Y2 | Поворот к кассетному накопителю. | |
| 03A | 0406 | Проверка датчика Х6 по адресу Е06 на наличие сигнала | ||
| 03B | 0В38 | Если БУ=0, то переход на адрес 038 | ||
| 03C | 0409 | Проверка датчика Х9 по адресу Е09 на наличие сигнала | ||
| 03D | 0В00 | Если БУ=0, то переход на адрес 038 | P0 | |
| 03E | 0А07 | Переход на адрес 007, если БУ=1 | Р1 |
Каждая команда в памяти микроконтроллера занимает 0,01 байта. У нас 63 команды. Следовательно, данная программа занимает в памяти микроконтроллера 63*2=0,63 байт.
Быстродействие системы определяется, как число команд умножить на время выполнения одной операции.
Неправильно!
Смотрите лекции!
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
