26 Динамика твердого тела (1158245)
Текст из файла
26-2
Лекция 26
Динамика твердого тела.
Напоминание.
Твердое тело – система материальных точек, расстояние между которыми в процессе движения не меняется.
Момент инерции относительно оси . Любому ортономированному реперу
, связанному с телом, с началом в некоей точке
, сопоставляется
матрица
- тензор инерции. Момент инерции относительно оси с единичным направляющим вектором
равен
. Матрица
симметричная, на диагонали стоят моменты инерции относительно осей координат
. Поворотом репера
можно добиться того, что
станет диагональной матрицей. Соответствующая система координат (связанная с твердым телом) называется главными осями инерции в точке
( которая является началом координат).
Пусть - радиус-вектор точки тела в связанной с телом системе
. Множество точек таких, что
называется эллипсоидом инерции твердого тела в точке
( которая является началом координат).
Если тело движется так, что имеется неподвижная (в абсолютном пространстве) точка , то
а) - кинетическая энергия.
б) - кинетический момент.
в) - момент сил. Это теорема об изменении кинетического момента.
г) вектора, неподвижного в теле
- формула Эйлера.
Динамические уравнения Эйлера. (Для движения твердого тела с неподвижной точкой)
Лемма. (О проекции абсолютной скорости на подвижные оси) Пусть есть некий вектор (в абсолютном пространстве). Разложим его по подвижному реперу
(*)
Тогда координаты вектора в подвижном репере равны
, где
- мгновенная угловая скорость репера
.
Доказательство. Следует из равенств
,
,
если продифференцировать (*). Доказательство леммы завершено.
Запишем в) с учетом б) для движения твердого тела с неподвижной точкой в однородном поле сил тяжести.
Пусть - вектор, идущий из
в центр масс (в подвижном репере его координаты постоянны). Пусть
- единичный вектор вертикали, направленный вниз и
- его координаты в подвижном репере (они меняются при движении тела). Тогда момент активных сил, приложенных к телу
.
Итак
Это и есть динамические уравнения Эйлера. Распишем их подробнее (в главных осях инерции).
,
,
,
Постоянство вектора в абсолютном (неподвижном) пространстве выражается уравнениями Пуассона. Они означают, что абсолютная скорость этого вектора равна нулю.
или, в подробной записи
Уравнения Эйлера-Пуассона образуют замкнутую систему. Система имеет следующие первые интегралы.
Энергия.
Кинетический момент в проекции на
Геометрический
Задача. Убедитесь, что выписанные функции – действительно первые интегралы.
Решение. (Решить!!!)
Задача. Проверьте, что у уравнений Эйлера Пуассона есть инвариантная мера с плотностью .
Решение. (Решить!!!)
Так как имеется инвариантная мера, то для интегрируемости в квадратурах не хватает еще одного независимого первого интеграла.
Имеются три классических случая интегрируемости: Эйлера, Лагранжа, Ковалевской.
Случай Эйлера. Центр масс совпадает с неподвижной точкой , т.е.
.
В этом случае моменты активных сил отсутствуют и связи допускают повороты всей системы вокруг любой неподвижной оси, проходящей через . Поэтому кинетический момент
- это постоянный вектор в абсолютном (неподвижном) пространстве.
Поэтому здесь имеется дополнительный первый интеграл – квадрат модуля кинетического момента
Уравнения Эйлера отделяются от уравнений Пуассона
Рассмотрим их отдельно. Движение происходит по совместным уровням интегралов
Рассмотрим их в пространстве ,
,
(
,
,
). Тогда
- сфера (*)
- эллипсоид (**)
Зафиксируем значение и будем менять
. Считаем, что
. Если
, то сфера с эллипсоидом не пересекается (сфера лежит внутри эллипсоида).
- две точки пересечения (касания)
- пересечение по двум замкнутым кривым (топологическим окружностям “насаженным” на ось
)
- две геометрические!!! окружности, пересекающиеся на оси
. В самом деле, умножим (**) на
и вычтем из него (*). Получим
Коэффициенты положительны. Поэтому это уравнение распадается на два линейных, задающих две плоскости, в которых лежат наши кривые, значит, они – плоские. Расстояние до центра постоянно (*). Значит, это – окружности.
Аналогично устроены случаи ,
,
.
Каждый из шести концов полуосей эллипса соответствует положению равновесия уравнений Эйлера. В терминах движения твердого тела – это вращения вокруг главных осей инерции с постоянной угловой скоростью. Эти движения называются стационарными вращениями. Из расположения кривых на рисунке следует, что положения равновесия уравнений Эйлера и
устойчивы, а
- неустойчивы. Это неустойчивость стационарного вращения вокруг средней оси инерции.
Вопросы к материалу.
-
Динамика твердого тела.
-
Твердое тело с неподвижной точкой.
-
Абсолютная скорость в проекции на подвижные оси.
-
Динамические уравнения Эйлера.
-
Уравнения Пуассона.
-
Первые интегралы уравнений Эйлера-Пуассона.
-
Инвариантная мера и интегрируемость в квадратурах.
-
Случай Эйлера.
-
Фазовый портрет уравнений Эйлера.
-
Устойчивость Стационарных вращений.
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.