ЛК21 (1172694), страница 2
Текст из файла (страница 2)
. (8.7)
В общем случае при исследовании статических режимов используются статические характеристики вида
. (8.8)
Они могут быть представлены в форме, разрешенной относительно Q:
. (8.9)
Эти характеристики учитывают влияние нагрузки на обобщенную скорость, которое в большей или меньшей степени проявляется у всех реальных двигателей. Регулировочные характеристики, получающиеся из (8.8) при Q=const, и рабочие характеристики, получающиеся из (8.9) при u=const, вообще говоря, являются нелинейными. Как правило с ростом нагрузки обобщенная скорость 
уменьшается, и рабочие характеристики оказываются “падающими”. Величина производной 
, взятая с обратным знаком
, (8.10)
называется крутизной статической характеристики в данной точке; для падающей характеристики 
. Если обобщенная скорость слабо зависит от нагрузки, статическая характеристика двигателя называется жесткой; если же изменение скорости слабо влияет на величину момента, характеристика является мягкой.
В некоторых задачах динамики машин значения 
и могут считаться близкими к некоторым средним значениям 
и 
. В этих случаях линейная статическая характеристика может быть линеаризована в окрестности точки ( ,
):
. (8.11)
Статические характеристики адекватно отражают свойства реальных двигателей только при статических режимах работы машины, то есть в тех случаях, когда параметры 
постоянны или изменяются незначительно и достаточно медленно. В более общем случае приходится учитывать инерционность физических процессов, происходящих в двигателе. В электрическом двигателе постоянного тока такая инерционность связана с индуктивностью цепи якоря; она приводит к тому, что изменение входного напряжения не сразу влечет за собой изменение тока в цепи ротора; происходит переходный процесс, продолжительность которого зависит от постоянной времени 
.
В двигателях других типов у инерционности иная физическая природа. В гидравлическом двигателе она обусловлена сжимаемостью жидкости. Однако во всех случаях она приводит к тому, что обобщенная скорость выходного звена зависит не только от нагрузки, но и от ее производных по времени. В первом приближении это можно учесть введением в статическую характеристику (8.9) первой производной от 
и представлением ее в форме
. (8.12)
Параметр называется в общем случае собственной постоянной времени двигателя, а выражение (8.12) – его динамической характеристикой. Необходимо отметить, что для некоторых классов двигателей характеристика вида (8.12) может использоваться только в тех случаях, когда изменяется в сравнительно узких пределах, а для исследования других динамических режимов необходимо пользоваться более сложными динамическими моделями, которые в этом курсе не рассматриваются.
194
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
