Иванов В.А. - Теория оптимальных САУ (955109), страница 16
Текст из файла (страница 16)
л! — А'(ФК вЂ” КА(!)+ +КВ<!)я г(ВВ'<СК-С'<!)Е<Г)С<й. <З.)ВИ Е вЂ” А((бьк+КВ<ВЯ '<ВВ'<1)й— с'<В Е <!), Р) (з.гйб) Такам)абраэоц, мвтрнца ке) янлветс» регвенвем нн. срач!шее лпффсранцнсльното урнввення типа Рпкната. ги г н сктпр 3(В Р гага!' и ь Ргпго УР и г'к (3(М). (гз грлп юк уел кг'(г (з(бт! и ан!'к)эгэ (3.(33! сзе лу мэ р! на К(!) Улпнмгир сг Ронин пу усм анм К Вб С'(г,) РС(Г). (Э.(б!) е вектор 3(!) Грвз!!!'!!!пну У!Зон!Го б Кй С (г ) Рк (г,), (упг э м эл ьн ос у и Р з юле иве и 3 кап г) Вмчм к «ся мук состоя!!!!я, бучмт !)В (бд(бяб В'(бб'(г)б.
(3333) Полстэена ы управление и нсзоанум систем! В(33), получюю днг(иусреггпгэльноз ураннмме, ммснанэвпсс дикое иэ опт!надькой свстсмм. — .!40)-В(бб'(ЛВ'(ВК(О)а ) +В(33 (г)В*(бб(б (33ВР) на рпс. 3 30 прпаепспа структурная стене овм! газы!ой сэстсмм. Кан уме бмло сказано вине, овгз!пэвк!ма лгп з(ггз(гг- Уврюнлеиие пелеетсн руикюнсй спстокняе см:ммм, ° ин се вызадп РКК размерность нектора сосгпанин а(!) ° обмен случае нише размерное я зев!ори повода р(!) а с!гете в получаетс» сломкой. Кроме Ваго, нзнсрепнм подпер!ветки линь имэпи снстемм. Одиэмг иабмодз» ность сюстемн два! эозмомпосгь нп «ззестночу Вокалу пзреаслнть вектор состояния снстемм в сФориироюагм оптимальное упрвэлмгин Если бм система ив Вала ва л ип го *в' гее блмюсмой, о о т мзльн е у«рою е было бы ср»т.
лгэусмьт кюкл ю ср жму лусгс нс л Юного эбьектз, «агдн урс ~ же лж свгн свете«ы будет Ал+ Ви, (3.199) где Д вЂ” яостояпная ыятрнла раэнсрз (л Х л).  — по. В к чес вс кргпер я опт« онл б рвется к лратнчныб й)п пноявл вюз У(л, к) - ~ (кой« .Р в'Вв) Й, (3.191) причты Ю вЂ” ясотрняьтельно опрелелсннзя мзтркмз, й— пюожп с ьнь опр делепяаз тркпэ Свстемв (3.!90) полз я по ногтью упрэвлвемай. т с.
Рвнг матрнпы В ри «рл (л Х л ) гвп30 гэпй(В:АВ; ...'Л ~В11=. г Лдя тлрн«дюной спстсмы знтегр л (3.191) скол»ос '(1). как будет окв епа е г е е 3, оп пмзльное упраоВевне олредслввгс «мрзжснкеы м' — В ВКк, (3.1931 зрячем матрнмз К грсдст«взлет соб й режсмн алге. бр ч чою мз рн н э ур н я -КВ-В'К+Лай-'В'К-б. (3.193) ВторемснкеКбулет имыетрнч ай,пола л л но а Ре. деюяюй мегрнпей. н В качестве рнмсра рассмотрны зздячу спмгсэ о тгг. малько»о увр вяенвн боковым воэмущ нным дв сносы летвтммюю елпэрвтя (ЛА). По згвя, «то к вочмушслмвя трвекторнп вянвындв лй представляет соб й о Р .
жж юрвзонтельвой прямой, леммон«с по «отарой Ро"с юЮт р в«же«ямой опорной сьаростьи, мм можем рэс' гьч ° ого Э аб тщ л т г ьтнщ «ропы пь свл 3 онтлмалыю а усравмщщ щдс оо но «ама му «з «ь. на о В «у етенлащреощн саре трон опорной трос ю' ры и ьрнтернн насест а метр гоб В и Сьм тще. ° н буг у осп ещмщг. Урьаненнн щгноаога донне«на ЛА н апзон гщк н сют щд «ар, И вЂ” ' — ьб+ — *' лР,Л вЂ” '' ЬтЬ щ — =ь, — ь„ зла льт гле б угол с,ольменнн тугол мемду ае тором уте- нок сорос к и плоскостью сщ е рнн ЛАВ б-уг л рм.
скакал, у — у Ол ре а, б — уов т а акса, о, — угол н к (уг л «ем«у роек« ей путевой скорости «а нла. ско ть с«о«стрик н осью ЛЬ), а — нутеаан сьарааю Оа. лета, щ — масса ЛА, 1,„«о — маме«то анерщн ЛА ат. н мгпелюо сей Ок, н Орь оо, „,, „«роска«а оек. тор у лаа й снороста ЛА не Осн сокзаннай саванн ка ордпнат, з — площадь «р ль а, б-скоростной напор, ! — размак «рыльен б,— ущл отклоне«на рули напра«. лени, б,— угол опщаненна злероное, и, — араекагщ скоростн ветра оа ось «е щмноб сапном «аораннат, „, щ, щ, — кщфбннне«тм моменюа аародонамща. сннл снл, * — б «анап алла, а зга = втв в в невес пе векторе \ рзплсн н вектор: тош.з ур нюню впнмсв5в соъентв с у м вв аюпмк вю знзню а о;к о знп5юзтн в 55ормззктю51 форне ° ', амш, л амт,.1.ав,т 1 о,кв+ + зм + ом н+ н ю.
Н,=ам с з, —.,;-р „,, + а,„;+ зт авю1-аз,кз ранк,+ +ам,+Ран,+Л.Н, и ~втпру кзв в векторном внле «=Як+Он+ОН. 13.1961 тзе н=Ьн,— возмушзюшсе еозлс15стп55е. 35 мсктн мюрнпяВ в О имеют слелуюшне зн нсаш. а„1, вю е вм 1, ам — ', снес, ам-51о«„вм=. е 5 4 вм А — 6тШ е, |д |в| арсу" | "' „я|у, т. е., |ыщ |ч р, ск' В.)|се эц |ые элем икса ма|о са А, В ° В Ра Яц в ли и я диасе |злы|э||зэк яр|со м Я = я. и мцц еду„а|св) „„ "к„цл 1» )97) ппамет «иа як, м) — ~ (с,к,'-1- »кк,'+ ч,к, '+ +Р|з +»к)+и)+с)]Л).
13|97) Элемем| я| , , ря ма| р |вы |» слсауск выбрать мкэп ° бразои, тобы оп|пмальяая свсксмз удоыс во|ыла эа. данным яакэзакеллм «ачесчва. нссбкомыый эа м устпйч|моски, чребовэиии к «зчес|ву перскокиогс праэесса. с|всяческая а дииамвчеекая спчвсскэ пк|емм. 9 изстпящсе время суместауюс мсчоаи пыбора элс сэме метрам |Э и я, кптпрыс обсслеч|мзкп ба||земь юыь. иичесяих саойст» опсл альивй сискемы м чребэааз|яки тек|сачок«око задания Рекомеалзю ц ио выбору мачрян В п Я содсрматс» а 191. Олен алы|пе упрсвлсиие ц' — В'Ях, Р).79)1 ели, в , везврапкиясь к «сходным аеремеаиыи (3.19») «авале крепа и «лица» »ур рравие яв 19 799) содермлс с'д оса е ыомцые иереирестиме емс " е визы вчимвльно о управлевя» ЛА л'" акчянаии у ла р и у|лолой спор в осси м ирена, о чэ * гш ййб.
Л рэшвмаюи ню рзншти мр «юч миа Дл» р а. авен»а по рыосы и ре .тю еаа», как *. ушрсе те, р зэз)юш е ш ерзюсп п рш.тючг г» дан:ед.»сг теми и ь гоп ред е,солер Омн шос числа нотгг~гейггнх»рнюрэзоазгелегг, и и» юьиых в делителю з)с р йшэ. В го» с.у а, ьп л нс )поется а учат )рзв«сине о в р мост пер ьлююви в ямом виде. ппверзнюг иере тю сипя м иет бы ь а ред з таб.ач мн сши б ч, т. е с по ш ш ми«ша чнсе.т (с), сяответ т )юшш »мерз»зим знатен н р силу»ге» »оп Р н ь меер рызмгю ооверлиосгь, тслннче. сева реалазашя пэ р й б .
б н ло юй. уа гш образо» а зншае зелена алпроьсмм и ш о. веркностн аерш тюза нн «.=Е[хг,. „х г) близьой к ией а ш нлн нм и смысле о рч тью х„= Ш(*ь ..., х,) и построении н вер нос ° «а ог. пель»им ш м, вз р р ю ая. Основные тр бова ва, онгрме прель вдаются ири агом.— просюга течниче й р лнз ши с роси й аоверкностн м ю близость к ппверзносги н реключеин». Крове этою, элгоргнн аппракспмаин» н,етвшльнп вы. брать твюй, прн тором испо.
зуетс н ый по об запани» воверзностн пер тюшгггги, а тябш г ый способ. Вто обстоятельство делает возы и, ы при ене е ПВД[ дла налей кларо сн Ш н. .В кз ими р го способ рзссмсмрнм способ э про. »сам»»им, основанный на разл в,еню ряд ю функ. шш» озноб еРеме ной. г.газнтси задаче аппроьсичлпв функ»»в и и рем нн х »(Ш, ..., ) с по омыв фриш й пл ей Р ин й.
Под Расстоян еи иешлу фув юзик пулем попа чагь Р р (кь .... з.) - ш (ли .... к ) ( г)... Г)(р[хь ..., х ) — ш[лн ..., «„))члх, ... Лом и ш армблншшва функ» и и( ) фуикшшй у,( ) и*п г. меюс» ° средиек варам иаа О освтельн фу»им н лп к ««циз но тезнсстн певек.м ннз ты Е(»и .к) будем пота>агь,чтоамк ц рмс зоей л и б». кроме т тм «е рсл>гсс звзченвс Ц(, ° ) ~ ° )С(с °...,>(ы ...Лм 0. п [3 200) Если срелнее м>птенце )(т> пел>гкап тм нуле, и> омм наставать э лану зисрпксньтаанв рзьпсств ф>нкпай ц(к) — ц(к), »оторви и ест иуд асс сред тс з з сны. Первым э>око регвеннп ээлач» запнется мир«синкина фувытив Е(л! с ггаиимьм суммы ф>нкцкй омыл первое»ной л. ц„(зе).
Среди>>е значении ф>вьлил ры[т,) тзк«е ипчигве» разними нтлю На первом этапе рыпени» ззлач» пик!сити»энти«« репса»ют функ>ц>и Ч,(с,) (Э >,2, ..., и), которые Лосткичпкм минин)м ф>вкаиопвлу Х ц~(с )1 Цс~ и Рс [3 со!) Надаем фтнкшн рье(с ), нсда ьэуп нэ» «евине в сер аой гл не ме лы впрпзинанно о тцчисленнв. Приза ан ф>нкипям ч (с,) нрпр»мбцм й,э(к,>, уловлетварнюшие грзннчныи условнп» йы(о,)-Л (йэ)-0 (0-(,,..., «), (йлф алиные» выра» ение для первой влраэиктг фукса>к«лез (3.30!): ° ь„ Ы вЂ” 3 ~ ... $ (~о(лп ..., л )- — Яом(зт! ~ Я йт (с )~лст ... бц (3233) ' л ° )вс $ л (с,)лс, 1. ~ ~в(м. .
вр— Умпнвзл, ива ! ) Рл(с)Л, О () ),2,... ), из фарнузм (32ОЛ) аал)авм '-'-„„', .„$" 1 Г5 ... Лз,,нззш ... ЛС„. (3.2ОО) Омвшиэ верою в ш» справил сс э ш» ш и Оэср мулм (320)) Еел эсэ сшил«в и эз со пр юе л эеироиснмавнв асс в сноса элем рзвлаэ вовсе ас( с, ..., и ) с (. „..., и„) — 2. вш (с„) (3 2ОО) у()с) ~ ([э ) Е (.с с ) = $ 5 1 5пп П- 5 Т! ~ПРД (е =- ) )з упв) пирсд лид, ))ивссси еи(.сэ), ),( э), соУмедо в эвас Ус)Е, Ч Р= ~ ~ )Е (с. ) — вм(э)ел)сэ))эис,дсэ (л удч) Рвиисисв ЭОД О Р ИЭЬОДИССИ ИЭЛОППГВ РЭССМ ЭРЕИ иову и в Г)ри эвэ» ф)с пи и Е„(,) э Еп( „) дову.
СЧ» МС ПРИРЭР И В Е, (С,) Г Д. ) ) ),ИЕЭ Сэ )аЮСГН уввэвнни у. ии д„(о,)=д„)оР-ви(о)-ви))У=а, п и пнп я*кон ВЛЛЛС» РПГЮ Влреапню (упещоне л (ККОВ) ' - И(лн(,)(рпр(,— Е,вн)+ + лс,(с)(о)ес, -воп)) кексе (3 гго! ПОСВГСПВРВ Нкте (32(О) Ю ПЛ Лп(,) О,вв*ММ 3 (к) О н нспп лу лснму )1 рлвюв. нэ нсооколг. нвю условнв я греку л о), О полу пунш«е внр непня к н окрспнел ию фуп ппл Ог~(кд п О (л ): $ ю!..
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
