Артамонникова (539965), страница 2
Текст из файла (страница 2)
стрелка перед P7=0 должна идти после Р7=0
7. Программа управления РТК
| Адрес | Команда | Описание команды | Действия системы | Поз. |
| 000 | 2601 | Активизация счетчика 1 | Исходное положение. Инструмент сверху. | Р0 |
| 001 | 050D | Включение нагрузки Y13 | ||
| 002 | 0401 | Проверка датчика X1 на наличие сигнала | Проверяем положение станка | |
| 003 | 0B08 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 004 | 0407 | Проверка датчика X7 на наличие сигнала | ||
| 005 | 0B08 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 006 | 040A | Проверка датчика X10 на наличие сигнала | Проверяем положение робота | |
| 007 | 0B08 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 008 | 2602 | Активизация счетчика 2 | Зажим схвата робота | Р1 |
| 009 | 0501 | Включение нагрузки Y1 | ||
| 00A | 050A | Включение нагрузки Y10 | ||
| 00B | 040D | Проверка датчика X13 на наличие сигнала | Проверка наличия детали в схвате | |
| 00C | 0B0D | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 00D | 2603 | Активизация счетчика 3 | Движение робота вверх | Р2 |
| 00E | 0507 | Включение нагрузки Y7 | ||
| 00F | 0408 | Проверка датчика X8 на наличие сигнала | ||
| 010 | 0B11 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 011 | 2604 | Активизация счетчика 4 | Поворот руки робота | Р3 |
| 012 | 050B | Включение нагрузки Y11 | ||
| 013 | 040B | Проверка датчика X11 на наличие сигнала | ||
| 014 | 0B15 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 015 | 2605 | Активизация счетчика 5 | Разжим схвата робота | Р4 |
| 016 | 060A | Выключение нагрузки Y10 | ||
| 017 | 0503 | Включение нагрузки Y3 | ||
| 018 | 0401 | Проверка датчика X1 на наличие сигнала | ||
| 019 | 0B1E | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 01А | 040F | Проверка датчика X15 на наличие сигнала | ||
| 01В | 0B1E | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 01С | 030D | Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала | ||
| 01D | 0B1E | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 01E | 2606 | Активизация счетчика 6 | Быстрое опускание инструмента до рабочего положения | Р1 |
| 01F | 0502 | Включение нагрузки Y2 | ||
| 020 | 0402 | Проверка датчика X2 на наличие сигнала | ||
| 021 | 0B26 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 022 | 0404 | Проверка датчика X4 на наличие сигнала | ||
| 023 | 0B26 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 024 | 040E | Проверка датчика X14 на наличие сигнала | ||
| 025 | 0B26 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 026 | 2607 | Активизация счетчика 7 | Медленное опускание инструмента | Р2 |
| 027 | 0502 | Включение нагрузки Y2 | ||
| 028 | 0403 | Проверка датчика X3 на наличие сигнала | ||
| 029 | 0B2A | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 02A | 2608 | Активизация счетчика 8 | Подъем инструмента | Р3 |
| 02B | 0503 | Включение нагрузки Y3 | ||
| 02C | 060A | Выключение нагрузки Y10 | ||
| 02D | 0402 | Проверка датчика X2 на наличие сигнала | Проверяем рабочее положение инструмента | |
| 02E | 0B31 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 02F | 0404 | Проверка датчика X4 на наличие сигнала | ||
| 030 | 0B31 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 031 | 2609 | Активизация счетчика 9 | Переход в исходное состояние | |
| 032 | 0503 | Включение нагрузки Y3 | ||
| 033 | 0401 | Проверка датчика X1 на наличие сигнала | ||
| 034 | 0B39 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 035 | 030F | Проверка датчика X15 на отсутствие сигнала | ||
| 036 | 0B39 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 037 | 030D | Проверка датчика X13 на отсутствие сигнала | ||
| 038 | 0B39 | Переход по указанному адресу, если БУ=0 | ||
| 039 | 0900 | Безусловный переход на адрес 000 |
-
Оценка эффективности программ по памяти V
и быстродействию T.
число переходов соответственно: общее, возбужденных, выполненных в данный момент времени, имеющих более одной входной или выходной позиции. М =8, М1 =7, М2 = 1, М3 = 0.
Т0 – время выполнения одной команды микропроцессорного устройства
Т0=0,003 секунды;
φ,ζ – максимальный ранг коньюнкций соответственно от входных или выходных переменных, помечающих переходы или позиции.
ζ = 7
φ = 3
8. Выводы
Данная управляющая программа написана для микроконтроллера МКП-1 в кодах входного языка и обеспечивает выполнение заданного алгоритма управления внешним оборудованием.
Управляющая программа хранится в энергозависимом запоминающимся устройстве (ЭНЗУ) МКП-1. Объем модуля ЭНЗУ составляет 512 байт и позволяет осуществить запись 256 команд. Адресное пространство каждого модуля образует одну зону памяти, а каждая зона памяти делится на 2 страницы памяти, таким образом, объем каждой страницы памяти составляет 256 байт, что позволяет записать в нее 128 команд. Каждая команда МКП-1 в физической памяти занимает 2 байта.
В результате была разработана микропроцессорная система управления (МСУ) РТК для автоматизированного разрезания заготовок на базе отрезного станка и промышленного робота. Составлена программа для МКП – 1. На каждом этапе проектирования соблюдался принцип локальности преобразований.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
