Иванов В.А. - Теория оптимальных САУ (955109), страница 29
Текст из файла (страница 29)
Увя и ° обраав, бум»мыс опптт льиш нэсюопевствие я ,лы Иэ ытшжуяноспт решений (2.202) выбере» рюпешю„„. в ко рсн ф, '> О. рапепстос (4.20В) упавлепюрнн ссшш( се «т тю~ше подбором числа ф). Из (4ЛВ1) и нерашвв , се (, > 0 ШСЛУСт.
ЧтО ВУНИПНЯ 1,( ) УбЫВаст На От ' эке 0~ < '.Паттону фэЯ~0. (4.216) т Дол . нз с отношений ф (т ) 0* ф,(с,)=0 ф,(т')юо, 1„(т,)<0. (4216). И.г М 216), прннамэ» во внимание (4216), (4.206), ди. л чп ттслшя е 14204). у. пп обрэ*оы, треск ирки ЮО прпвадлежнт поверг),' в ста пгреключс вя, пр шеи проводимые выше расс)ма вс чя распространяются на всю сопокуппасть траекш, рш, шоанпшх в обратном времени с липеи МЛ, Далее.) по 1 кости персилючснпн пренэхлеткат также трасктп,' рпн ОИ и примы амман н ОМ (с управлением в -4), сос иуапость траекторий (рпс 4.16). 11ь р с 4 16 пршстзвлеиэ лшпь часть тракторе((т обри уюшгп поверхность псреключежш.
Остельнме трпскторпс л ю я счм етрл н нн (отксситслыю вэчела аор1сппеэт) г эобрэжсвн м, рд)(МО н 69ОяМР опте.; м . ы ме треск рпи со тветственно а одним К дауне ва) холэгн па грэнпиу - .- ':мха 6 эаключснпе отметим, тш решка евдвчу шштева спю ишо у р ше в . рвш птрш» нвнболес пи-' терс оый для приложеанй юг)чай жесткоо сгрпшша) впя по ускорению, когдз "граекшрнн, сбразуюшие по ' всрхность переключение, имеют учвстоп (МЯ), лежвшиВ ев гранпис области 9. Прн менее «жестких огранпчю нпях, к гда в силу (4 201) в тсчксМ невозможно дамис:; нпе по граннвв Яэ области 9, иовертностью переключю нпя ааляетс» нзпбрэженнап нв рнс. 406 сонокуиипшь траекторий, огрпничсииаа ливней ОМПм90муцр,мщу , припер 3. поорежяему рвссмэтрявбется.абшшм двюкенпе авторота.оввсывветсв уравнением ю (4197),1 Оливка вмесш огравнчшшп яв ускоренна тшшр будюй шо ,гл р,(н) Ш вЂ” О О, «(н) — аа — ОШО. Камаза пз ограни г аюшшт ~ ртно ша 5, в лнн.
вон эушс пр нс гнет сапой рпг1япу в ар*ш н р пав, врн м Фг(п1= эгрпап а Оункш Р,(», ) заз ш с шпоше, о (4)рп). см В возмамю паша па отрезкам ораз г О, ш О, (ШО+шш(ш 1, (4217) — О, О, (а*1 — а,О( .1. (4.218) так км гранг ые гопко отрез в (12171 (э йн) упаелетворнюг уел впз рог)'тярм и, т вг то и пуспш а а рсз ав мы бузсч рз шц» » н»шгм ы, кашрмеп уч ются аз (4.217) л (42181 рп».; страны неравенств пв стратас Как в выше, асс рэшматрепвя пр ваши я абра . яон времена т Б)л м сн а а ршгю.ш а . по а точ. ззк стыка т,' к с,' аппо. кнюм» усзавггэ с п р р.
ме (4424) н (4.180) Првмшппезма к р сс гзтр му прнперу зтп успавнн првнныают ввл ° 2(',-О)-2(т;+о), р, (»." — О) р, ( ," + а), О,(."-О)-0,(.,"+ О), О,(."-О)-0,(т."+О)+ р',ШК, „ О,( — О) О,( +О)4-П'ШП () «аПР) , Ив взотношшша «(0(э."шб). л(:) (т."- 0))- «(2(;.+ О), л(.;).
° (тп, Ч)+Р(шг(л(т"))+»,'Рг(н(т,"). а(т," — 0)) «(0(Р'+О) (ш.'). (, 0))- «(0(~+0), м(т,), в( +0)) О, птицьльнок ьнсшолыотвш ж) з .к пр ппппзч о веннанне, чю н(т" +О)Ш» -О) ) рвю с во (4'99). пайвен 9,(". + О) - О. (4.2Ю) йпел пшнын обрюои воказшваетс» рееепсшо ф,(: — а)=о. (4.22)) П„п лшпкспнв по граче ге палас з В пз условие нзксн. цу„а 4 ункюн 22 (ж л ч) слеаует ч о Р,жйпл ша. (42Ю) Союн*пш шч (4 )99). (4200), (420б), (42)9)— (4 222) порю)шт пплнуш сштечу необюлннцз условно, косарик км «нн уловлстп рн ь опп ельноеупрпел нне Пшлжсм, о в то ью стцш ', н," оп ннальюе упраплс и с ц(т.-а)=н(;.'+О)--йз)Юзе (4323) Дейстшп елш о, в соответствнн с (4 ~бо) в гознак т, в т" Р (к(т''Р п(т' — О)) < О.
(4.224) Р (к(т,"), «(т" +0)) <О. Тю 1 к на лопуспгном и тсрвале лвнженвя о Отвеине облпстн В внаь ОУчьпкц Рг(л, ц) союазас со знаком ж тп цз (4.224) н (4!99) следует нерве петю (4.223).Р (4 223) вникает, ч о рн перекопе фпэоеой шчкн с овшй с шшпц обласгп В на крупе евген пшена ьноа. Упраптснпе и( ) должно нчеть юш бш олно и р й р л чепце.
Пз ОВ220), (422() и (4.)99) сюлует тоска, по ф'н шш ф,( ) цмеш не более па з вуюя 1 к н вбра.' к, лежпшнй на граннпе облаете В, еж лчцю б ппзечп рпе 4Ю граекпжю Покежен, то взо ранце ется зкшре«зл ш в прнааллежнт цошр»-. . Д ° ого лосташчю юкюптш ~~2 "<е, (ф ~~~ тек кнбраш вшсшр" спев. лв мп ь н ы*вы* «оо л н ва вльн к и чс ий й н ю ело Н,, что и «ре О~с~к, ыпюнвютсн пере ислени е выше н явные усапен нитки оста, а в точ«е р, (т,) О.
((ня ст нчс е и ель ктп буп ы н н( мы,,у ыыа тк чю орске лапы юя О оной и отр (й,й(й) яо ограничивающей плоснасюь кт (т ( =Л) еааыиеть Унааанныя векюр р с т нос ью Ло ыпю' иио множеств» Найлет в нв системы уравнс ый йа(т) д(((,)+ й)(('(т,) .(. р,т(" (т,) .= О, О,())-ует((( )+й)л(т)+О)(("(.,)=О, РР(й с(О) «(О)( Рт й 4 О Ые \т момент аериото ворсклы ения — с тяетстоу ь,"йур» К) т," Фун янн йь(ту ппр л песын раасн те )й), р(. иьййь)((ьт тт)+(йь(тт О)+ н()А ( я(). е ен авеле н( выбере та наобр аом,чт б 4„( )=а,(т,)К(т,— «",)+ +(Р,(",— о)+р))д (<-",)=.а, твк как а'(т) <0 пра т >т„то а, ( ;) < О, Рт(.;) < О 14,2Ш) руа (4225) н (42031 слепуе вшс ческе ус.ооон (4.2221.
Что м«с ется р сне а (4 Ва), то мч ом- ветшвуюшссм выбором р,', а о шп Опале т) « с, око следует ва неравенств а, (. ) < а, б, (*; + о) > о, переплем к расея р ншо у л ° ,'м а яе ро1ос (4.125), (4125), 141311 тутчс и к пр жде ° с, что Успев е ссичка в Ошотте 14 с311 пул ео к Р,ыс тпУ славна скачка в борев 1112п) и,тус 4.1 =-о) О п енот о (4 235) тосда пр пычает нд а) «10)=О, н, слеповата аво, О," О Т.кпч Орта я, бу,тп н (4 210) д жнв абра патша вул в ср л тттат = О, ше яе 33(4(Ч) +О), «(т ), ( 4 аа=.о, нвблмм Р„( 4 О)=о, Р,( 1 1) — О а,(т",-1-О) я„5 а,( -1 О) — О, йт4 лрн >," смет удпвле всрлть лаю р* г ора ЛС ТапвМ ОбРВЛОМ, Уеппале Скатка а фей Е (4 125) ш прн.
Мшнгкнсвым (плср вн аюспо у е н шг с) р,. аультатам. Мы м «аваля, что тряс р Н( (как в Сш лю. бея нт сколяшне в обратна» времшн с лр й Мб,р . ентсрнй) прннад емнт повсртнсст ере о ~н, 11 . аеа «вобраменная на р с. 4.20 саво у ос тр нюрнг,, н сашка гранатного участяа, т пр н л.юю г о. верхнсстн перепл»шанс. Длп с ер н» с ро «м но ерююшн перенлюче неаб однмо к гроса ор амбрам юы ш рис. 4.20.
р сосд вть п»е р а (огне»нелепо на а в орл т) трава орш. Ь Из бра»ела я яа рнс 4.20 по р ос ь лср . ю с. . нн» была построен, пошла пе нсаб од у . * й гтоптянальвостн. Однако а о м р улшш н т е б ть переключены» сврантнрует оптнмьль й па б с р л й- ,епшю перссон феновой мюкн в начало ко Рл оы .М От е а», ч о шлн о ран ченнс нв фаз вмй в гр ймеем внд тм: .
)Ш-~-йшс+йгл )~В влн ( ей+ бс, ) ~ Р, чп в верном санчес «ов рян ста п реклюшн трс с аналог час тону, кан сто д лал с в пр лере 2, а шерон слу «е-йо аналогнн с пр м рон 3. 'Ъ Рассмвтр вав примеры 1-3, м сред л г* гг, нтювмм сшдчйсте е о сутстаус. пр дюл мп *1'" 1шо ва амш обь к а (4.137) по упа т шодно1 с г"ь Су(Л.
Вен» - шавку л у — у.-Тогд ур ан "" 3(4.(3)у ввпншс с» слыла' " *+.,й+ а+„', и+)(Уй (,2 ) 42 ЬЧЮ ьсде У(0 Шфафс+псбс+аа„° 'о рванье л ве у 1рсшюб ск Рость ллнме» бчснта мрнмут л чурт „У(шой ' (сййл) (ре р)СО (4. 222) д' ыь г н быстр ЕЮЛНОЕ Юзд ВЫ В. «бм /(7) О Ою ыаю ад« э о елу го мпь Р,(г) =- 2.
4,7 льаые дейсгм слы е чпсль. О раы»мыс (422б) ве э еасвг г о сд ыю впыл зп р,=ь,+ьф огра в е ее (4 229) — села а,=-/н. ыгн обр», чю ио паре»сэры е юл г урьпю с (4227) ° огра гю «(422В) ~ (4229), г сысое выше Резу агм о«смывы» сбр зон р спр грымыгсв на снюе у (42п). Оче ю сзп со меню п = — А э)йп (О -/( ь з)).
И 229) гле к,=/( ь ы) — /рао енсе по ер. сю перез ыче(4А97) про дв,в»лв ф осой согни в гзр ЮМ ЛРЕ обл сгн В, а равенсгвс а Аэ(В (ф — /(зь *«9. ГДЕ В,=, Ы ь Е, Зы ПРЕДЮаеп Г С б й ОПГП. Ана огггч месс бра иа с ра сдлпеы нд есбь а (4.19)). 3, Р е а л н а и оп ге м з л ь с Р г 7 л н ° гора. Осг оы н на осабенносгн реалианнн мпа. м л но а ре ула орз, есчн э л м огр нн нн а ф эо. емй в юор сюг мы Ограа юмов рзс о репьев обое ° гв гр гаси лор лнв.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
