Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Министерство Образования Российской Федерации

Московский Государственный Технический Университет

«МАМИ»

Кафедра: «АиПУ »

Факультет: «АиУ»

Курсовая работа

по дисциплине:

«Проектирование систем управления»

Тема: «Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для загрузки деталей на конвейер»

Выполнил студент Степанов А.С. Группа: 9-УИ-7

Руководитель: Бунько Е.Б. /_____________/

Дата: «__» ________ 2006г.

Защита работы с оценкой: _________________

Бунько Е.Б./_____________ /

Москва 2006

Задание на курсовую работу

Выдано студенту: Степанову А.С. Группа: 9-УИ-7

Выдано: «_______________» сентября 2006 г.

Срок сдачи: «____________» декабря 2006 г.

1. Тема курсовой работы: «Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) манипулятором для загрузки деталей на конвейер.

1. Исходные данные: Вариант№4

• Технологическая схема манипулятора для загрузки деталей на конвейер;

• Датчики и органы управления.

1. Разработать:

• Структурную схему МСУ;

• Первичное описание функционирования объекта в виде графа операций;

• Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций;

• Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов;

• Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам, выходам) МК;

• Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП-1.

Введение

В данной курсовой работе разрабатывается микропроцессорная система управления (МСУ) объектом, по его технологической схеме. В качестве объекта управления мы рассматриваем технический агрегат – манипулятор для загрузки деталей на конвейер.

Современное оборудование проектируется, как правило, только на микропроцессорной технике, что отображается на методике проектирования. В данной работе рассматривается система управления объектом на базе МКП-1.

Программируемый микроконтроллер типа МКП-1 предназначен для циклового двухпозиционного программного управления манипуляторами и промышленным технологическим оборудованием.

Технологический процесс контролируется датчиками. Сигналы, поступающие от датчиков, обрабатываются микроконтроллером МКП-1 и передаются на исполнительные механизмы.

Конечной целью работы является составление программы управления технологическим процессом в системе команд МКП-1.

В процессе составления программы мы проходим такие этапы проектирования, как первичное описание функционирования объекта в виде параметрического графа операций (ПГО) (этап алгоритмического проектирования); промежуточное описание алгоритма в виде систем секвенций (этап логического проектирования); алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.

Рис. 1. Технологическая схема манипулятора для загрузки деталей на конвейер

X- датчики и органы управления;

Y- исполнительные механизмы и органы индикации.

1. ТАБЛИЦЫ ПРИВЯЗКИ ДАТЧИКОВ И ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ К КОНКРЕТНЫМ ПОРТАМ (ВХОДАМ И ВЫХОДАМ) МИКРОКОНТРОЛЛЕРА

Таблица 1. Датчики, органы управления, адреса датчиков.

Таблица 2. Исполнительные механизмы, органы индикации, адреса нагрузок.

2. СТРУКТУРНАЯ СХЕМА МСУ

3. ПЕРВИЧНОЕ ОПИСАНИЕ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ОБЪЕКТА В ВИДЕ ГРАФА ОПЕРАЦИЙ (ГО)

Модель основана на использовании математического аппарата Сети Петри. С помощью данного этапа алгоритмического проектирования решаются задачи декомпозиции алгоритма, описания стартовых и наладочных режимов, проверяется корректность синтезированного первичного описания.

Рис. 2. Граф операций работы системы

Таблица 3. Таблица обозначений действий, выполняемых в позициях.

4. СИСТЕМА СЕКВЕНЦИЙ, ОПИСЫВАЮЩИХ ГРАФ (ЭТАП ЛОГИЧЕСКОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ - ЛОГИЧЕСКОГО ПРОГРАММИРОВАНИЯ)

На этапе логического проектирования происходит переход от первичного языка описания логического алгоритма к промежуточному языку, который обладает нужными нам положительными свойствами. Этот язык называется язык систем секвенций.

Мы составляем аналитическую форму графа операций в виде системы конъюктивных секвенций, упрощающую переход от первичного графического описания к управляющей программе. При этом в левой части секвенционных операторов содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующих позиции, из которых ведет данный переход и логических переменных, взвешивающих данный переход. В правой части содержится конъюкция, состоящая из логических переменных, кодирующая позиции, в которые ведет данный переход и логических переменных, взвешивающих эти позиции.

Это преобразование соответствует принципу локальности преобразований.

t ₀: P₀٭X₀ P₀٭P₁٭Y₁٭Y₂

t ₁: P₁٭X₁ P₁٭P₂٭Y₃٭Y₄

t ₂: P₂٭X₂ P₂٭P₃٭Y₅٭Y₆

t ₃: P₃ P₃٭P₄٭Y₃٭Y₄

t ₄: P₄٭X₃ P₄٭P₅٭Y₁٭Y₂

t ₅: P₅٭X₄٭X₅٭X₆ P₅٭P₆٭Y₃٭Y₄

t ₆: P₆٭X₂ P₆٭P₇٭Y₆٭Y₅

t ₇: P₇ P₇٭P₈٭Y₃٭Y₄

t ₈: P₈٭X₃ P₈٭P₉٭Y₈

t ₉: P₉٭X₆ P₉٭P₁₀٭Y₇

t ₁₀: P₅٭X₄٭X₆ P₅٭P₁₁٭Y₇

t ₁₁: P₁₁٭X₇ P₁₁٭P₀

t ₁₂: P₁₀٭X₇ P₁₀٭P₀

5. ГРАФ-СХЕМА АЛГОРИТМА, РЕАЛИЗУЮЩАЯ СИСТЕМУ СЕКВЕНЦИЙ

да

да

6. ПРОГРАММА УПРАВЛЕНИЯ В СИСТЕМЕ КОМАНД МКП-1

Адрес	Команда	Описание команды	Действие	Поз.
000	0501	Включение нагрузки Y1	Поворот стола вправо	Р1
001	0422	Проверка датчика X0 по адресу Е22 на наличие сигнала
002	0503	Включение нагрузки Y3	Движение робота вниз	Р2
003	0423	Проверка датчика X1 по адресу Е23 на наличие сигнала
004	0505	Включение нагрузки Y5	Зажим схвата робота	Р3
005	0706	Выдержка времени τ1 0,7сек = 06
006	0603	Выключение нагрузки Y3
007	0504	Включение нагрузки Y4	Движение робота вверх	Р4
008	0425	Проверка датчика X3 по адресу Е25 на наличие сигнала
009	0601	Выключение нагрузки Y1
00B	0502	Включение нагрузки Y2	Поворот стола влево	Р5
00C	0326	Проверка датчика X4 по адресу Е26 на отсутствие сигнала	Проверка наличия детали в схвате
00D	0А1С	Переход на адрес 01С, если БУ=1
00E	0428	Проверка датчика X6 по адресу Е28 на наличие сигнала	Проверка передвижения конвейера
00F	0В1С	Переход на адрес 01С, если БУ=0
010	0427	Проверка датчика X5 по адресу Е27 на наличие сигнала	Проверка поворота стола влево
011	0503	Включение нагрузки Y3	Движение руки вниз	Р6
012	0604	Выключение нагрузки Y4
013	0424	Проверка датчика X2 по адресу Е24 на наличие сигнала
014	0506	Включение нагрузки Y6	Разжим схвата робота	Р7
015	0605	Выключение нагрузки Y5
016	0706	Выдержка времени τ2 0,7сек = 06
017	0603	Выключение нагрузки Y3
018	0504	Включение нагрузки Y4	Движение руки вверх	Р8
019	0425	Проверка датчика X3 по адресу Е25 на наличие сигнала
01А	0508	Включение нагрузки Y8	Поворот конвейера	Р9
01В	0428	Проверка датчика S6 по адресу Е28 на наличие сигнала
01С	0507	Включение нагрузки Y7	Переход в исх. сост.	Р10,Р11
01D	0429	Проверка датчика X7 по адресу Е29 на наличие сигнала
01Е	0900	Безусловный переход на адрес 000

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов курсовой работы