Курсовая работа королев (539987), страница 2
Текст из файла (страница 2)
6. Программа управления в системе команд МКП-1.
| Сигналы датчиков сборочной позиции | Обозначение | Адреса датчиков |
| Запуск системы Датчик нижнего положения руки манипулятора Датчик верхнего положения руки манипулятора Датчик исходного положения кассеты Датчик исходного положения МТПП Датчик свата заготовки Рука над конвейером Датчик движения накопителя на одну позицию Датчик движения МТПП на одну позицию Датчик фиксации кассеты Датчик фиксации МТПП Тумблер (а,п/а) | Х0 Х1 Х2 Х3 Х4 Х5 Х6 Х7 Х8 Х9 Х10 Х11 | E00 E01 E02 E03 E04 E05 E06 E07 E08 E09 E0A E0B |
| Управляющие сигналы на механизмы сб. позиции | Обозначение | Адреса нагрузок |
| Сигнал вертикального перемещения руки манипулятора Сигнал зажима (разжима) схвата Сигнал отвода (подвода) руки к конвейеру Сигнал движения накопителя на одну позицию Сигнал движения МТПП на одну позицию Сигнал фиксации накопителя Сигнал фиксации МТПП | Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 | Z01 Z02 Z03 Z04 Z05 Z06 Z07 |
| Адрес | Команда | Описание команды |
| 000 | 260A | Активизация счётчика А |
| 001 | 2800 | Запись числа 00 в счётчик А |
| 002 | 0501 | Выключить нагрузку Y1 по адресу Z01 |
| 003 | 0502 | Выключить нагрузку Y2 по адресу Z02 |
| 004 | 0503 | Выключить нагрузку Y3 по адресу Z03 |
| 005 | 0504 | Выключить нагрузку Y4 по адресу Z04 |
| 006 | 0505 | Выключить нагрузку Y5 по адресу Z05 |
| 007 | 0506 | Выключить нагрузку Y6 по адресу Z06 |
| 008 | 0507 | Выключить нагрузку Y7 по адресу Z07 |
| 009 | 0400 | Проверка датчика X0 на наличие сигнала |
| 00А | 0402 | Проверка датчика X2 на наличие сигнала |
| 00В | 0403 | Проверка датчика X3 на наличие сигнала |
| 00С | 0404 | Проверка датчика X4 на наличие сигнала |
| 00Е | 1204 | Прямой вывод БУ на адрес Z04 |
| 00D | 1205 | Прямой вывод БУ на адрес Z05 |
| 00F | 1201 | Прямой вывод БУ на адрес Z01 |
| 010 | 0А11 | Переход на адрес 012 если БУ = 0 |
| 011 | 2700 | Инкремент датчика счётчика А |
| 012 | 0407 | Проверка датчика Х7 на наличие сигнала |
| 013 | 0506 | Включить нагрузку по адресу Z06 |
| 014 | 0A15 | Переход на адрес 016, если БУ = 0 |
| 015 | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 016 | 0408 | Проверка датчика Х8 на наличие сигнала |
| 017 | 0507 | Включить нагрузку по адресу Z07 |
| 018 | 0A19 | Переход на адрес 01А, если БУ = 0 |
| 019 | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 01А | 0401 | Проверка датчика Х1 на наличие сигнала |
| 01В | 0302 | Проверка датчика Х2 на отсутствие сигнала |
| 01С | 0502 | Включить нагрузку по адресу Z02 |
| 01D | 0A19 | Переход на адрес 01Е, если БУ = 0 |
| 01Е | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 01F | 071F | Выдержка времени 3,1 сек = 1F |
| 020 | 0601 | Отключение нагрузки по адресу Z01 |
| 021 | 0A22 | Переход на адрес 023, если БУ = 0 |
| 022 | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 023 | 1E05 | Установка БУ как значение датчика X5 по адресу E05 |
| 024 | 0A06 | Переход на адрес 03С, если БУ = 0 |
| 025 | 0503 | Включить нагрузку по адресу Z03 |
| 026 | 0A27 | Переход на адрес 028, если БУ = 0 |
| 027 | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 028 | 0406 | Проверка датчика Х6 на наличие сигнала |
| 029 | 0402 | Проверка датчика Х2 на наличие сигнала |
| 02А | 0501 | Включить нагрузку по адресу Z01 |
| 02В | 0A2С | Переход на адрес 02D, если БУ = 0 |
| 02С | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 02D | 0406 | Проверка датчика Х6 на наличие сигнала |
| 02E | 0401 | Проверка датчика Х1 на наличие сигнала |
| 02F | 0502 | Включить нагрузку по адресу Z02 |
| 030 | 0A31 | Переход на адрес 032, если БУ = 0 |
| 031 | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 032 | 071F | Выдержка времени 3,1 сек = 1F |
| 033 | 0601 | Отключение нагрузки по адресу Z01 |
| 034 | 0A35 | Переход на адрес 036, если БУ = 0 |
| 035 | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 036 | 0406 | Проверка датчика Х6 на наличие сигнала |
| 037 | 0401 | Проверка датчика Х2 на наличие сигнала |
| 038 | 0603 | Включить нагрузку по адресу Z03 |
| 039 | 0A3A | Переход на адрес 03B, если БУ = 0 |
| 03A | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 03B | 0301 | Проверка датчика Х2 на отсутствие сигнала |
| 03C | 0603 | Выключить нагрузку по адресу Z03 |
| 03D | 0A3A | Переход на адрес 03B, если БУ = 0 |
| 03E | 2700 | Инкремент счётчика А |
| 03F | 0409 | Проверка датчика Х9 на наличие сигнала |
| 040 | 040A | Проверка датчика Х10 на наличие сигнала |
| 041 | 1E0B | Установка БУ как значение счётчика по адресу 0B |
| 042 | 0A06 | Переход на адрес 00Е, если БУ = 1 |
| 043 | 0D0A | Обнуление счётчика А |
| 044 | 0900 | Безуслов. переход на адрес 000 |
Выводы: В курсовой работе разработана микропроцессорная система управления РТК на базе токарного станка и промышленного робота (манипулятора) для загрузки-разгрузки деталей. Составлена программа для микропроцессора МКП-1.
На каждом этапе проектирования соблюдался принцип локальности преобразований. Данная управляющая программа написана в кодах входного языка и обеспечивает выполнение заданного алгоритма управления внешним оборудованием. Управляющая программа хранится в энергозависимом запоминающимся устройстве (ЭНЗУ) МКП-1. Объем модуля ЭНЗУ составляет 512 байт и позволяет осуществить запись 256 команд. Адресное пространство каждого модуля образует одну зону памяти, а каждая зона памяти делиться на 2 страницы памяти, т.о., объем каждой страницы памяти составляет 256 байт, что позволяет записать в нее 128 команд. Каждая команда МКП-1 в физической памяти занимает 2 байта.
В представленной здесь программе имеется 74 команды, следовательно, объем занимаемой ею памяти будет составлять 148 байт. d = 0,01 - среднее время выполнения одной команды (сек). Следовательно, время выполнения одного цикла - 0,03 сек.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
