Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Министерство Образования Российской Федерации

Московский Государственный Технический Университет

«МАМИ»

Кафедра: «АиПУ »

Факультет: «АиУ»

Курсовая работа

по дисциплине:

«Проектирование систем управления»

Тема:

«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) системы разбраковки деталей »

Выполнила студентка: Константинов Д.Ф.

Группа: 9-УИ-7

Допустить к защите: ___________________________

Руководитель: Бунько Е.Б. /_____________/

Дата: «__» ________ 2006г.

Защита работы с оценкой: _________________

Бунько Е. Б./_____________ /

Москва 2006г.

1. Задание

Выдано студенту: Константинову Д.Ф. Группа: 9-УИ-7

Выдано: «___» сентября 2006 г.

Срок сдачи: «___» декабря 2006 г.

Тема курсовой работы: «Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) системы разбраковки деталей».

1. Исходные данные: Вариант№7

• Технологическая схема системы разбраковки деталей.

• Датчики и органы управления.

1. Разработать:

• Структурную схему МСУ.

• Первичное описание функционирования объекта в виде графа операций.

• Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций.

• Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.

• Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам, выходам) МК.

• Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП-1.

Вариант 7.

Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) системы разбраковки деталей.

Х4

Х3

Х2

Х1

Х8

Х5

Х6

Бункер для негодных деталей

Бункер для годных деталей

Миниробот М1

Кассета с деталями

Х11

Х7

Y1

Y3

Y2

Y5

Y4

Y6

1. Введение.

Один из эффективных путей повышения производительности труда в промышленном производстве это автоматизации технологических процессов.

В частности для автоматизации поточного производства часто используются робототехнические технологические комплексы (РТК) - производственные системы, состоящие из перестраиваемых роботизированных технологических позиций (РТП) различного назначения, в том числе и разбраковочных. Система управления РТК должна обеспечивать взаимоувязанную работу всех РТП с учетом состояния его отдельных элементов и обязательно строится на базе микропроцессорных средств (МП-средств).

Применение МП-средств в составе системы управления оборудованием позволяют оперативно изменять технологический процесс и выпускать на одном конвейере продукцию разной номенклатуры.

1. Технологическая схема объекта управления.

Рис1. Система разбраковки деталей.

Х4

Х3

Х2

Х1

Х8

Х5

Х6

Бункер для негодных деталей

Бункер для годных деталей

Миниробот М1

Кассета с деталями

Х11

Х7

Y1

Y3

Y2

Y5

Y4

Y6

Технологическая схема системы разбраковки деталей представлена на рис.1. Она состоит из

1. миниробота М1 (двухпозиционного манипулятора) с датчиком годности на схвате,

2. кассетного накопителя с деталями,

3. 2-ух бункеров для годных и негодных деталей.

Манипулятор берет деталь из кассетного накопителя, поворачивается к бункерам. Датчик годности проверяет, годна деталь или нет. Если деталь не годна, манипулятор разжимает схват и сбрасывает деталь в ближний бункер. Если деталь годна, манипулятор выдвигается и, разжимая схват, сбрасывает деталь в дальний бункер. Тем временем кассета поворачивается и подает новую деталь для разбраковки.

1. Структурная схема МСУ.

КМ – кассетный магазин

МП - манипулятор

ПУИ пульт управления и индексации

БП - блок питания

МКП – программируемый микроконтроллер

1. Первичное описание алгоритма управления сборочной позицией.

Для первичного описания заданного объекта управления будем использовать разработанный ранее аппарат графов операций (1), основанный на построении специальным образом интерпретированной и помеченной сети Петри (2). В графе операций используются вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику управляемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования, позиции соответствуют технологическим операциям реализуемым в объекте управления, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, переходы срабатывают мгновенно.

Позиции графа помечены функциями (коньюнкциями) сигналов на исполнительные механизмы и органы индикации объекта управления, а переходы функциями (коньюнкциями) сигналов от датчиков и органов управления.

На рис. 2 дан пример графа операций, отображающий работу системы для разбраковки деталей (см. рис. 1). Перечень сигналов от датчиков дан в таблице 1, перечень управляющих сигналов на исполнительные механизмы дан в таблице 2, операции, соответствующие позициям графа, указаны в таблице 3.

Таблица 1. Датчики.

Таблица 2. Исполнительные механизмы и органы индикации.

Таблица 3. Позиции.

Рис 2. Граф операций работы системы

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов курсовой работы