курсовой Ушакова Анна (539960)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

«МАМИ»

Факультет «Автоматизация и управление»

Кафедра «Автоматика и Процессы Управления»

К У Р С О В А Я Р А Б О Т А

по дисциплине

«Проектирование систем управления»

«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) РТК на базе сверлильного станка с автоматической подачей деталей с помощью промышленного робота М1 для сверления отверстий в деталях плоской и цилиндрической формы».

Студент: Ушакова А.Н. Группа: 9-УИ-7

Вариант:

«Защиту принял»: Бунько Е.Б. /________________/

Дата защиты: «__» ______ 200_ г.

МОСКВА - 2005

Задание:

По технологической схеме объекта управления разработать микропроцессорную систему управления (МСУ) объектом, включая:

1. Структурную схему МСУ

2. Первичное описание функционирования объекта в виде графа операций (ГО) (этап алгоритмического проектирования).

3. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде систем секвенций (этап логического проектирования – логического программирования).

4. Алгоритм управления в виде граф-схемы алгоритмов.

5. Таблицы привязки датчиков и исполнительных механизмов к конкретным портам (входам и выходам) микроконтроллера.

6. Программу управления в системе команд микроконтроллера МКП – 1.

1. Технологическая схема РТК на базе сверлильного станка с автоматической подачей деталей с помощью промышленного робота М1 для сверления отверстий в деталях плоской и цилиндрической формы (рис.1.).

рис.1.

X- это датчики и органы управления

Y- это исполнительные механизмы и органы индикации

Таблица 1. Таблица датчиков и органов управления.

Таблица 2. Таблица исполнительных механизмов и органов индикации.

2. Структурная схема системы управления РТК (Рис.2.).

МКП - микроконтроллер

С.С. - сверлильный станок

ПУИ - пульт управления и индикации

БП - блок питания

М - манипулятор

3. Первичное описание алгоритма управления .

Формальное задание и методы проектирования СУ данного РТК опираются на способ описания условий работы управляющих устройств в виде графов операций (1), основанный на построении специальным образом интерпретированной и помеченной сети Петри (2). В графе вершины двух типов, изображаемых кружками (позиции) и прямоугольниками (переходы), в котором стрелками соединяются только вершины разного типа. В позиции графа помещаются метки (маркеры, точки), которые перемещаются из одних позиций в другие по определенным правилам, отображая динамику моделируемого процесса. Размещение точек в позициях в каждый момент времени называется маркировкой графа; при задании графа всегда фиксируется его начальная маркировка.

Изменение маркировки (перемещение точек из позиции в позицию) происходит в результате выполнения (срабатывания) переходов, с каждым из которых сопоставлено некоторое внешнее событие. Переход срабатывает, если во всех его входных позициях (из которых ведут стрелки в переход) есть точки и, кроме того, наступает внешнее событие. При срабатывании перехода из каждой его входной позиции удаляется точка, а в каждую выходную позицию (в которую ведет стрелка из перехода) точка вносится.

При использовании графа операций как динамической модели функционирования РКТК, позиции соответствуют технологическим операциям реализуемым в комплексе, а переходы - событиям, определяющим смену операций. Попадание точки в позицию означает начало операции, а ее удаление из позиции - конец операции. Таким образом, операция протекает во времени, переходы срабатывают мгновенно.

На рис. 1 дан граф операций нашего РТК.

Перечень сигналов дан в таблице 1, содержание операций, соответствующее позициям графа, указано в таблице 2.

4. Система секвенций, описывающая граф на рис.2.

М0 = Р0*Y1*Y3*Y4*Y5*Y6*Y8*Y10Y11*Y11

t1 = P0*X1*X7*X10 P0*P1*P4*Y2*Y10

t 2 = P1*X2*X4*X14 P1*P2*Y2

t 3 = P2*X3 P2*P3*Y3

t 4 = P4*X13 P4*P5*Y7

t 5 = P5*X8 P5*P6*Y12

t 6 = P6*X12 P6*P7*Y10

t 7 = P7*X1*X13*X15 P7*P4*P1Y10*Y2

t 8 = P3*P7*X1*X13*X15 P3*P7*P0*Y13

Таблица 3. Таблица обозначений действий (технологических операций), выполняемых в позициях.

5. Граф-схема алгоритмов, реализующая систему секвенций.

Возвратную стрелку в начало ромба Р0=1

Надо добавить заключение. Где посчитать объем занимаемой памяти и быстродействие.

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов курсовой работы