Курсовой Кост (539947)
Текст из файла
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РФ
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ»
Кафедра:
«Автоматика и процессы управления»
Курсовая работа
«Разработка микропроцессорной системы управления (МСУ) РТК на базе токарного станка и промышленного робота для токарной обработки детали»
Вариант - 9
Группа: 9-УИ-7
Студентка: Кост А.В.
Егорова А.Д.
Преподаватель: Бунько Е.Б.
Москва 2005
Введение
Основу современного автоматизированного производства часто составляют так называемые технологические комплексы (РТК) - производственные системы, представляющие перестраиваемые роботизированные технологические позиции (РТП), состоящие из механообрабатывающего оборудования, обслуживаемого роботом, осуществляющим загрузку и снятие обрабатываемой детали со станка.
1. Технологическая схема РТК на базе токарного станка и промышленного робота (манипулятора) для загрузки-разгрузки деталей.
Рис. 1. Технологическая схема РТК на базе токарного станка и промышленного робота
Манипулятор берет деталь и помещает ее на станок. Во время обработки манипулятор снова идет за новой деталью и помещает ее на станок, когда обработка предыдущей детали будет закончена.
2. Структурная схема МСУ
Рис. 2
МКП – микроконтроллер
ПУИ - пульт управления и индикации
БП - блок питания
М – манипулятор
ТС – токарный станок
Х – датчики и органы управления
Y – исполнительные механизмы и органы индикации
Табл.1
| Датчики и органы управления | Описание |
| Х1 | Датчик крайнего правого положения |
| Х2 | Датчик рабочего положения |
| Х3 | Датчик крайнего левого положения |
| Х4 | Датчик патрона |
| Х5 | Датчик поворота руки манипулятора |
| Х6 | Датчик выдвижения (задвижения) руки манипулятора |
| Х7 | Датчик схвата заготовки манипулятором |
| Х8 | Общее включение системы |
| Х9 | Тумблер (автомат/полуавтомат) |
Табл.2.
| Исполнительные механизмы и органы индикации | Описание |
| Y1, Y2 | Сигналы спуска и подъема руки манипулятора |
| Y3, Y4 | Сигналы выдвижения и задвижения руки |
| Y5 | Сигнал захвата манипулятором |
| Y6 | Сигнал захвата патроном |
| Y7, Y8 | Сигналы поворота руки манипулятора |
| Y9 | Сигнал перехода к обработке следующей детали |
| Y10 | Сигнал к началу обработки детали |
Табл.3.
| Операции | Описание |
| Р0 | Исходное состояние (манипулятор в левом положении) |
| Р1 | Поворот вправо |
| Р2 | Выдвижение руки манипулятора |
| Р3 | Схват заготовки манипулятором |
| Р4 | Задвижение руки манипулятора |
| Р5 | Поворот влево |
| Р6 | Выдвижение руки манипулятора |
| Р7 | Схват заготовки патроном |
| Р8 | Начало обработки детали |
| Р9 | Разжим заготовки манипулятором |
| Р10 | Ожидание следующей детали |
| Р11 | Задвижение руки манипулятора |
3. Первичное описание функционирования РТК в виде графа операций
4. Промежуточное описание функционирования РТК в виде Системы секвенций:
t0 = P0 * Y7 * Y8
t1 = P0 * X8 * X3 P0 * P1 * Y7 * Y8
t2 = P1 * X1 * X3 P1 * P2 * Y3 * Y4
t3 = P2 * X12 P2 * P3 * Y5
t4 = P3 * X7 P3 * P4 * Y3 * Y4
t5 = P4 * X6 P4 * P5 * Y7 * Y8
t6 = P5 * X3 * X6 P5 * P6 * Y3 * Y4
t7 = P6 * X6 * X4 P6 * P7 * Y6
t8 = P7 * X4 P7 * P8 * P9 * Y5 * Y10
t9 = P8 * X4 P8 * P9 * Y5
t10 = P9 * X7 P9 * P10 * Y9
t 11 = P10* P11 * X4 * X7 P10 * P11 * P12 * Y5 * Y9
t 12 = Р12 * Х9 Р12 * Р1 * Y7 * Y8
t 13 = Р12 * Х9 Р12 * Р0 * Y7 * Y8
5. Граф-схема алгоритма управления РТК, реализующая систему секвенций методом последовательного просмотра переходов.
6. Программа управления РТК в системе команд МКП-1.
| Адреc | Команда | Описание команды |
| 000 | 260A | Активизация счетчика А |
| 001 | 2800 | Запись числа 00 в счетчик А |
| 002 | 0607 | Включить нагрузку Y7 по адресу Z07 |
| 003 | 0508 | Выключить нагрузку Y8 по адресу Z08 |
| 004 | 0408 | Проверка датчика X8 по адресу Е08 на 1 |
| 005 | 0403 | Проверка датчика X3 по адресу Е03 на 1 |
| 006 | 1208 | Прямой вывод БУ на адрес Z08 |
| 007 | 1307 | Инверсный вывод БУ на адрес Z07 |
| 008 | 0A0A | Переход на адрес 00A если БУ=0 |
| 009 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 00А | 0401 | Проверка датчика X1 по адресу Е01 на 1 |
| 00В | 0303 | Проверка датчика X3 по адресу Е03 на 0 |
| 00С | 1203 | Прямой вывод БУ на адрес Z03 |
| 00Е | 1304 | Инверсный вывод БУ на адрес Z04 |
| 00D | 0A10 | Переход на адрес 010 если БУ=0 |
| 00F | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 010 | 0406 | Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 1 |
| 011 | 1205 | Прямой вывод БУ на адрес Z05 |
| 012 | 0A14 | Переход на адрес 014 если БУ=0 |
| 013 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 014 | 0407 | Проверка датчика X7 по адресу Е07 на 1 |
| 015 | 1204 | Прямой вывод БУ на адрес Z04 |
| 016 | 1303 | Инверсный вывод БУ на адрес Z03 |
| 017 | 0A19 | Переход на адрес 019 если БУ=0 |
| 018 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 019 | 0306 | Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 0 |
| 01А | 1207 | Прямой вывод БУ на адрес Z07 |
| 01В | 1308 | Инверсный вывод БУ на адрес Z08 |
| 01С | 0A1E | Переход на адрес 01E если БУ=0 |
| 01D | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 01Е | 0403 | Проверка датчика X3 по адресу Е03 на 1 |
| 01F | 0306 | Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 0 |
| 020 | 1203 | Прямой вывод БУ на адрес Z03 |
| 021 | 1304 | Инверсный вывод БУ на адрес Z04 |
| 022 | 0A24 | Переход на адрес 024 если БУ=0 |
| 023 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 024 | 0406 | Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 1 |
| 025 | 0304 | Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 0 |
| 026 | 1206 | Прямой вывод БУ на адрес Z06 |
| 027 | 0A29 | Переход на адрес 029 если БУ=0 |
| 028 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 029 | 0404 | Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 1 |
| 030 | 1210 | Прямой вывод БУ на адрес Z10 |
| 031 | 1305 | Инверсный вывод БУ на адрес Z05 |
| 032 | 0A34 | Переход на адрес 034 если БУ=0 |
| 033 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 034 | 0304 | Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 0 |
| 035 | 1205 | Прямой вывод БУ на адрес Z05 |
| 036 | 0A38 | Переход на адрес 038 если БУ=0 |
| 037 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 038 | 0307 | Проверка датчика X7 по адресу Е07 на 0 |
| 039 | 1309 | Инверсный вывод БУ на адрес Z09 |
| 040 | 0A42 | Переход на адрес 042 если БУ=0 |
| 041 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 042 | 0304 | Проверка датчика X4 по адресу Е04 на 0 |
| 043 | 0307 | Проверка датчика X7 по адресу Е07 на 0 |
| 044 | 1204 | Прямой вывод БУ на адрес Z04 |
| 045 | 1303 | Инверсный вывод БУ на адрес Z03 |
| 046 | 0A48 | Переход на адрес 048 если БУ=0 |
| 047 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 048 | 0306 | Проверка датчика X6 по адресу Е06 на 0 |
| 049 | 1207 | Прямой вывод БУ на адрес Z07 |
| 050 | 1308 | Инверсный вывод БУ на адрес Z08 |
| 051 | 0A53 | Переход на адрес 053 если БУ=0 |
| 052 | 0C0A | Инкремент датчика А |
| 053 | 0409 | Проверка датчика X9 по адресу Е09 на 1 |
| 054 | 1208 | Прямой вывод БУ на адрес Z08 |
| 055 | 1307 | Инверсный вывод БУ на адрес Z07 |
| 056 | 0A58 | Переход на адрес 058 если БУ=0 |
| 057 | 0A0A | Переход на адрес 00A если БУ=1 |
| 058 | 0309 | Проверка датчика X9 по адресу Е09 на 0 |
| 059 | 1208 | Прямой вывод БУ на адрес Z08 |
| 060 | 1307 | Инверсный вывод БУ на адрес Z07 |
| 061 | 0A53 | Переход на адрес 053 если БУ=0 |
| 062 | 0A04 | Переход на адрес 004 если БУ=1 |
Выводы: В курсовой работе разработана микропроцессорная система управления РТК на базе токарного станка и промышленного робота (манипулятора) для загрузки-разгрузки деталей. Составлена программа для микропроцессора МКП-1. На каждом этапе проектирования соблюдался принцип локальности преобразований.
Характеристики
Тип файла документ
Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.
Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.
Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
