Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы (1987) (1249286), страница 23
Текст из файла (страница 23)
п<чи ';<':;Ь.'< я э<ела ч«п в и. изми замки>ттй л с<сны ". с эталонная копель ч>л~;,":;:*ййстез< . Пгьсл юч< ая ф<пкш<я в<к с мы >;ой си<тех ы им«г вал <Р,.(З! В <х) >Э;!<) ['. ' 17 (З) Р (З<) '(! -1-17„(з<) йй (П й' (т)] (4 22) зс>3~;*-''( Пють в,остам усб он<тая фср юр>юп>с о обр<иую <вязь, „-:"-'л!:,.'Лряд>т к <реп у«пю <ль с ютмра <ич ю<о большим коэффя<шеитом ;'чоз,""';!!)ба<палачи, т е 17,(г) ЬтВ<(х) Л,( ), « ! П; и Л, из (422) <р- (5) <р (з>, (4 23) :фю(;"!;П !';;.-7<с й передать и<за функчкя замкну«и .пстемы <ю зависит от свой тв г>7<эуУР в опрелеля тся то ъко н«.олюуемсб моле.
ыо юктеч»< '';(ч(р> !47 О О 3 латоиопеедтепьные системы с Релейным упг*елечием 10злнигюзе кажг ва залсжутон .я тс'о в ~рОО ое лих ~":уо,в х чаОто вызывается изменение з во времени клоффп О кОпа лс«ждали объж ~гз л р влсиня Л; )зю'оо. О влнвлО'. г р олО ' " (з л,засов пс чОьзл ваню О редею юо 7 ф:в . [1! РЗ ЕП Е ру живом РЕ,О-:,о р . йвс к яюезц н,б»ажспно» Рис 48 ЕИО 48 П«:сна ° г тип реле и. о кжлнжа РЭ с заюои хара:. Орн зььОи и зб ",.
а лжа люьи .,У с чс езю г ной фунь .и й О. »Р,«з), где 1,. — Пзжчспвын ва в»е ОенлО ьозффиОлОлело умО сОяя, ц: «з) дроф г ралж нагьипя функзпл сотки:пимы оно. боднОхчи чзглю Ои годин.чов .Ои.мюзлО и з~зчеОаоля Ззмкнлта СОЮПМК ОЮЮ;Н Е,К,ИГНапа На;Х,тс РЗ Г:,*ООЛВЗГООЛ НСМНЕИИЫЛО двфферсиОоОаль. и у(авве нелл л(П О 7[ (1)[ЬО)Р «П1 .2[г) Р йгб», (4 24) гж гр — хара.. ОрОзсгнка релю, о злче:Ота, Пуз ть в с н и чс луюо скую г п. а м гтричиые автоиозсбавня Тогда в рзлп.ах чсгола гар иОжчесь.н дннсарп анин с учетом одно зи,.чвсл ги нллннейюн кзгю гс«н лики ммеем а(1)ввел, й з:и ы1, ф[а(1))-РО[й, еД+4(й вл) йыпьз1, (4 26) (4.26) прячем коьффнциситы гармовической линеаризпцни оудут 2 уз(й, О): — — — 1 у(,О ', йз«пии) Ы= ". а.сх)ОО "-; (4.27) Зк,~ Г 4( * ' ).=.— —.
) 7(л .1-й пм()з»пы(бы» — Е/ пп го [Г й о (4 2оЗ 148 У:тойливгзть же ачОнлюв вжечл прв и м.ранизенвом увелиие пни Ог, ьм и ранее, полно а огл. нгчОоыс Оазг роч талих фупкюш Ят(з) ° В.«з), которые оствстггв ю; у:л* ОпгоО илчл.рзиччлч Очзл; увслп.ю'ИО „з.ффнюзепта пегегм„О рсзо ькутои Октсчы В данн'г Олу. час о* О . Овсадают с (421) Плод.алел ис схс Оа, да:, аи иа рис 47, \ироюает О ого.лму ., дююя 1 то ив й и.зе ИО:,и иес раьисгп нсм )жли е м ко ффинж,а;нг,, и. ю л с ., сз,о. О< гнбкг, формзровхгь сэ.н ва жсз:емгн . г.. ° пад.гзво,ОИ вт' роз фуОМ цнв л1ъ, з) [2з.„(7,(лл)) й, так |то завнсилтость 149 Подстановка [426), (426) в (".,24) при медленно и п«ыжжо хП) [ юн "о иоложпгь л(1) х, -о гз«) позвол иввлп: 1424) вызглить л а - дла мегглныо мевОоплих я тесло х сО тав.
Мо:«ил Б . т:.»Сьллвь си я рез ело оюл ег — 'л«(й, . *)1, )Р«(0« хл, 06(0). (4 29) 41, с )з,йх (ты) - 0 14 ЗО) г"слаы)ч[и испгзьз,ю,.я дли озыОкан:н патам*ирои автои,лсблю|й а, м, О, пе '~*'!т!"."',-'!»Стлал пс)ед: боа соогвет твлОожзв адачп, отрав па хв у.таю в, *- Нл«ГЛЗ В:И Чсдп) ВЫХ:ЛГЧ И ВЛ ДОЫ ГЗРМООНЧГГКН ..И:Сяьчваажлй !фй)„,.«':"Осигтвлз. в у ангвнлзОЕОелпя рю иче По лов;юая о,анл ОолОля выход. з,: [й, ьг)д*,, а .х ЕО (4 31) Фл; кю*ю ф,'й е ), о: ретлеляемую л .ПОлн.плеОзнеч (427), мож ч "Р»::.,'диаса»втонзть в окр«.пюсти точки в„О 2, 7,(й,,)=-ть(й, »)л Пй, 0) О Под танин последа.ю в (4 31), полужм 2* «7 2, (4.32) Пз (430) следует 4[л, .
)-= — 1, ',Д Ре Ц'.(р )),: о С,ОСОолз (4.28) н«.н едал( игзвотя . приблинлс,по уюа; внть й 4сД,П,[лл) х, ;,*м", где П,(ы) . РЗ»р. Пм) вен«ел в иная .: Евляюыая коиплснсиого О отффацздмпа иерсда ж огъекта )р ()ы) Помтавив этоз р зу ьгат в (4,32), гюидем 1 г 1 *;;[ч",*'.,[Еде м — ча тата аат ьгОзеба жй Из (4 33) внжю, что выходная ве ичнна систсиь *',[Р,, '. цлсмся режиме ие зависит ат коэффициента переда в 0 ,:,*;;";:;:,1" ловлепо ел~ что н рачках про«зляжспио.*о анализа нсл !,11 ." ЫОИНЧОГКИ ЛаисаРИЗОВЕННЫВ ЗЛЕМЕит Ож ОЫЦЕ.,Ь.,О ПСС2ОЯ -')л»'::;;бйдюкжх влодО го и вьхзлпмо ип в.ов можно счв ат г'л» *устргй гвл ч с )равнение О лрл(а, ес)=2 су(нп)==--е„[2«гх»7.(ы)], Рь«*"-„",.~,26 е, ллштйООООч 1 рожтвом склол)фнцлеитоы де»сдаю лфр ',Этот козффицнект обратно полОпоркьанальло завилОЫ о л'.»9[~1,и еылоч к мен иле вюжчнны *, яе оказывает влнянян на выход-- вход г истомы в у.
«ановввю мтн роз,и ю. Важ, о иметь в вн ду, о юо гной тв, про вт»ег я только п а токолсса слыых сн ге ,оьг в' ж«а»тн«т фнек, .: штроггн ьн,н-гн ы »пни (нпб(эаж опнго гглаэьнггвигя) нсюп.нньюй. жтор»я опквн: .ъю п',то шых ю. ию юх г шюл»в пг. волн; пг,нл ею ь ~ г нюг ьпь н эаг ю г еал,аы» 'г ффя, и"ыу пешьа н,г '» оган»а тн з и э смсымм эпювпвння с пютменмой сюзкттиой Вт!л(м ° енин*с рын,вве тю. нт раблгьг угравъ вин л, гневе н п)в в пл. ь овин» ~; к, 'ем псреченил грт к т р "и (г.ПГ) В СПС у рзв л ю»ее )т Ргю о юь'; негксл, о гР)~ гУР к 'оспе в .Ог»ге:се равлтипя и.а*.ю *в с.
дгй» ан огр. отсс»нх коча д галич „6- рю м, нтс .в.тема т: равленн з н „гтг п,"п Греггет твои*гав ь срыл а не нт~с а ьы и;н люб н фю:нровая ой трук ре УУ. 1)тистлгт,.нюре ш»г ре.тжю;ы в СПС, сггюзюзые с нгэавн и- м.* ью;вон«та гн 'т и уп,.антс,ня в нстю» от в ж: гв ОУ, проввля- кмг р ~ аь ' инта«э*г»г зсль ггс р ьлг Гобогь В этны режиме ьПгьж, ~еьнг ь онеги гтр к );г, )У на ьрэг)го п, гг.ходе~ те ре гдьзжы п)о ~тын» в фа эв»» орь,П ап ~вг харю тегп,уемо» лс.
ьюэг зон згтс и к о)юн ~аг ню огвм "и В то оложс ы сннихн т О зн гн ш я ю прои,во.л«эе В э:.и прг. рангтве ст),н м ю перно ггхн',,ь ср. гью..ую е)"::а аг: ьг, гля~ат Упрлвлюошс *:гмм ~иь нз г ы ~ .*юо грунт,р) в кии раз юь»а взображюоьнн л"пз, ,в1,.».*суп»ю.лья о, м яви: гег ге- з в фзэ в.» пр трал-.ю, ~е его кшг эг) ги Пн.верхи.,ш,,акую гисерпов (х ноги взвывают тпыр- юверг о гю грготпоьенвя С~ртттт(ы н параметры УУ, з таки е ло. гну сфюлюн ы,туьттр ю Гнраю~ так, югбы в кеь» гутй осла ю. н ', н е ф» эвнг грзсьюсю, г. пж ю ь юбражаюь:Ш т" ~ьн волн югр ь в )»н., ~о ~с)* ь. нэ сю: В р )лла ~ нэгбр;,жзю гя ,ьвнж т.; фа: ж» н(л;:ран гн. по ~ипггповсрхнгтн в;;»тт ет тюпэ ее лвффсргь»галаны ~ уравнением уакгй ре. мг нз*ыззюг г.'епль нгью *;,л э»нги В гютл т пьем режнче движение нмгтражаюпгг)~ тот ко,грслглят» н о»ь, урез нины гп-е(поверхио:гн псреьлю»сшя я Ра,г ют; юг го: гнет»нужные прнгшнлы в сви.ж с ав: л г:мвь,м обжюьм в-,р го поря ка уь;ав,жммм ио скемг, нз.гранеяной яа ря 49 ОГ ~сю опигг»ватт я уравнением (р»йи,ргсП«(Б.=Ьн(1), р:-б)бт, в т.
та е ю глр го пока приме» а, л, Ь вЂ”.сопл(. 1аО ( Пунь уш зал~ноше-,г рой тег.;нботагг в г отюм вн, с алгарнтмом «, О ггт, «, (1 4) ге «,» О 'т. е ),,ь ...ш проис»эьн* .. о р тлн)п»*к шюжи е, но ь ф";гг:,"';*',;;;:(юп УУ лу«; ни ыва,ь н )ревю мямг 0 .-1- ь р " о, - Ьг ): '1) . О, «4 (4 нь) , о г о Ьг.)з(:1 -О «л«0 (4 тб) .;.;1'.4 , Пт ы .арстн,(ю *, в с пг дот гаг т таким о:рак ь гто т равнение „.'~~~;. "(435) .а .ветс вьет ь. бо с.
г с нер, гоп. гтногг гиге:мю а уран инне ,э)!!15 (435) о;«рною: г'ьл и «ггтн иго~'„т е ши люль» от;южно а ятом э'";*: 1, состогп нн УУ .гн ютта,на нэвзегг нс)гто гювг й, и) гпк г в фюов; н ,тд~:;:" плг. к»гти ур,»не нп» (435,' н (43Ц н э вв: м. "* от пг»а, ,*ж: го го .*,;.эт:", Стпэ»НВ:т.тхет б)Д ~ . Ь:В т 'Во.' Ь фа Оьт«тРЗ Ктс»ГП ~ ~обуа. женные и рн 410а . б:г- иен~вгмн, 3,: е. ", ю;.н«гг вн .,:;."1;;. (4351 нюб; лтаю~ з то«з йггн .
на"а: „,»н м .: ~ *., а захоюэг я .';г;.т, Дннап ьт .:пж.ь;ь тв) т о Утгю зоюи гн ечы прн оьтвгт тнтю ( Рнс 49 а Р ю 4.1 0 л г' 4<о ..3,;. «4«0 А ''„.г:;;; . Ших ва»атьнык угл снят Рсзлыю с л, бю,с лн;ь энне игггозьтож~ о, ,-,'-";-.;;.*,'. '»твк ~ ак люб,е откл неве я«*бражаюь.гй нжк* от Л( твгюнт ее трз.ф4,';у,',.
Ра .мо вм *епепь гогме гное повеление н,ымы (435) в (435) .;"*,,: н фюовсй пло кости с т»е.оч за~а)изма (434). В фаювои пэос оста ;б.'.мтоткно иыл ли ь облаюи, тле «4 О в дан кеше п,юигж,дит в соот *,,:. встьюю с уна люе» (4.33) по трэш.горин авда рнг 410а в где ;."-,!"ЗОБО в лвтокеояе провсхолнт по, виктория» инда рнс. 4 10,б в гоот. '51 а«с<вин < а..н,<ваза ур *впав, (43б) П<реклю<ею<с с алычи струкгуры ыа др)гую, г е ве)сход от (43б) к (435) н наобсрот, нр ы:хо,ь< в сх;кзх фа св:й влогкости, где з)-..О, г. е. где вне:,<,к<" )«к.скн '(1; О, из<1) а(1) 0 з:и оюю нз ннх Эгыы )< л вне< а фз:: в '...: <н .
*лает в!ют о ь о<льна' в врв <а<, )<а«з, «с О « "холла«а '«, з качи<. к.орды.зт (:<а ры. 4 1! и, <а' ()<4< П рс у.,ьть< в ф< кьоч ж<о и<с<к образуюг<ы чила<<а !' . *Г, р'<' ч г:0 а сала и ! «,рав. <о«.. (435) н гч:0 в ос. л,- < Гг и .л, аа:алие< (4351 Рж.намни зе сРь неведение ГПС в фз сво< слс «с<.н а ванины..гн з «ачылы.,х у л<в<и н в врет : ьгыкн ч о у,л.,вьв к ффи «т а .*за л"зч<а 0<3 ивы<с<е, ю; ) < а ор<ы Л4 (рн. 4 1!), П) 'гь ьачалыке,;, <в« , ;«; ", зрел ак< г я го-< сн И. Тзк хак е,аы...ю «ы .' .
< -:ь« ",::. ж:О, тс к сбража<сща< то<кз дьв к<с; газ<кит < в<па; 4 !Ол л с: ачоы ВЭ, на кого<вы в!ю,< хелм и , *„:, .:не ... Пзю.,нне (4'<5), лс.лс чего двюк<ы<е л,.л; <.,л.хсьл.«о тра < <в<< ° . *вил, рнс 41ОЛ 11о левис<ее о -::, -':;: .
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
