Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы (1987) (1249286), страница 25
Текст из файла (страница 25)
во~тор параметров всгруктуре УУ, и меняемых с целью мпиииг!»ации кр!шерпя (5.) ). >сзаковим зависнл~ость критерия от этих параметров. Основной контур системы пз.за переменных параметров управляющего устроиства является иестациоиариым п в лниеипоч пр,- блии.еиии может бысть описан уравиеипем с переменим» и парамеграми; уравиепие соотве.:ствует речу; ь:агам пер. вичкоп оптггиззацпи или эквивалеигио"о по пазпачеьию Езб 'этапа, приводящего к исходной структуре основного кон.тура: В(Р 1)х(1) -..
С (Ез П(х(!) ( [ (1)) г Л (Ет !П (15 р .. г! г1! (5 2) Здесь В(р, Е), С(р, 1), Л(р, 1) — неко»орые операторы с:. ерсгхсншг««~п п ~раыетра»пп опредкчяемыяи компоп.птаыи вектора А(!) Бузем полата:ь, чго и:ьи кепке свинств .внешних во»,Есиствип, з с ~гдова~е..ьио, и параметров А прьпсходЕгт значительно мед.:еЕп ее, чем перехо папе про цс;сы в с ~с ече, т с, в про.,г. ах резлып;и д. иге. !косы! ш р хо и!ого: роцесса эти параметры мох.ио очи~ать ис'»!гк,'" и ы еп !ымп. В этих ус. опиях для аиа и а и-стапио~Еарпой '~.,'. '.системы (5 2) мол;но воспо»ьзоваться»п !одом «ажфо '>»«!,: а«~ яньг» коз«(»фпйл нт,:в, в соо, ветс«вин с которыя пестах ~,' - ционарн>ю систем> па иитервале времени, сои.,ыеримом ".м с реа. ьио,. для.с ~ьиестью перехоляых процессов в ией, ь а»кпо прпблигкеппо считаг! стацноиарвоп с параметрами, соозвс,ствуюц>Еып! эзопу интервалу Подобиое доп>чггеппе по:воляет ввести в рассмосрецие Парамш(инес»ив гере лагочпые ф>икции системы относительно внешних воздейСз пип Ф„(., 1! С!ж !),'В(э, Ей Ф»ц(еп 1) - С(э, 1);В(з Ф, , (з .
1) »2 Ех . 1! В (.г 1), с по и ошыо ко . оры х удобно вы ию. кт ь отде.. ь иые ко и п о иеп ы кр итери я ( 5 1 ) . Дл я это ~ о до пол п из ел ми введем передаточные ф>икции ошибки»(1) —.- л(Е) - а(1) огиосв тельно внешних ноздейсзвий ( - Ф,,;. 1); ФП,(, 1) -. Ф„,(а, 1); Ф.г,(а, 1) Ф,(а. устаыав.шааечыс яо правилаы .:киеипой теории управле цкп и опрс..е,мчглцпе зависимость ошибки от воздействий х(1), А(1) и [ (1) соотвстстпе шо Прз воздвиг~виях, из» сияю~цнхся мс ыс ию ~ю сравие пи о с ш рсхошшпи процесса пи в аисте ~е. чере коэффи', цЕюпзл опшбо с„сь, г, выра: ается дикам!шеская ошибк.
«, В) сх(1)+сия(!)-г с,х;Е) Р. » с хгл(15 (53) ',;,>где т . поря.оь пчлипоча, кспольз>смого при аш рок:имарции вхо„.пог: с!инала х(1) 157 с, О. с, 1 'г,: — /7-.!)ф 1чл еч .=РЬ!/т-* т) '(ЬТ! и, ! !] Есл/! система по пхог!иону и!гиа.!у обладает г-м парил. ком астатизма, то ьозффьциснты см сь, с- ! абрама иванн !сакля о!и! бка о.!«е ге л«тся 'осгезпими (т.. г ! 1) стари/пми ронзво,мыми от; пги'ь а х(1) !Ьг хффнциепты они!боь извссп!ым обр/ '. «! св, залы с пе)зсдзто'н! 'и ф!икциеп !1«,«(5, /) г.-,ф„(,/)1 .; с, ~ "Эыз,/)! С .
! ф„(5 (5 '1) гдс / . арах е р,:! являются фтпкю!я»и ьомпонсп;он вс! тора А, Сгтстзн/!я!ог/,гя (5 1), . ир лс-яемзя гдт !аппь!чи (пуст» стл!,попс/«пы«!/) воз:!«/)гтв,и:мн ),(/) и ) (/), выражпс,гя юре«г'*!итра ты /и г!отю ти воз«/игтв и! п . оотвстсгвт клине !и ре'ато!! ыс ф: н!ог/и е.'Р):' т/ ~ ! ф,, !,) пс, ( °):.!фл (]«) «5, („„) Вн. !5,,/ Зд сь 5; ( 1 5,(: ) с и!.Тра/и,пыс !юстиосгп процессов ),(/) и ),(/),:по!ыс при !иман тси:,я ) рс/т//!/ия июс р регпр вини нч/ тру с дру/ом. Ар!у«юн /, как и в (54), ! итс! ! рс!ирхется ! аь пара мсгр )!ньм)алы (5 и) г)тги замены /ю.— 5, а«=-.5/; сводяю ся к г,ртктуре (3.12) я вы !иг.!/!/о ся о (3.14 илн с по мошюо «и.с уп«тм инвюихюп 'ам «ке !аблиц По ьтавив (53) и (5.5) в (5 1), тстн!и в//и о яииоб форме зависимое/ критерия 7 /т вектора параметров А.
После оцски!. ния блок,м ТС харак срнст/"„воз масти;/п о ':*,!чл ." пыс игра. метры !ппу/ся из ус,!овин 67(А) с/А- —.0 илп из з! вивалю! ньх с и" зинин ! ол/чпогс, результата вы*/пслятслы!ых пр.- цедур, изучаемых в гл 6 П! *«ь .юг 1 и тем //ззо«хсвны«! п «!хо; "ждт, »/ *!астаым .»1. '!асм (2//! Нугт! п! и фяьси! он !в! х га/ачс !»к,нлеча в рамн!' том ыж/ыи имев, «сота«итиро! «ю з раиюаа «ппм/манан /е/:. даы«гюую фу!юаню В(х) — Ь(т/,1)7( (т»Е!)) (5 б) где Т гл то«;юю ы.сж и УУ ю с«валах рсмс/ и ие ме !, ю !к длнтелюагь« «, ход! ого п спг в си тс«с ч жно аппрокги!ир ва:ь пола:мо/ второго п.ря,. з меллснио изменяююныи/ я во времена кь,ф/Рв вею амн П«ме, а ), ( 1 153 в*'!« )Тредгтавшпж /об« й случайный аро* есс тнпг белого мума с извжтной !.
апек«разы/ор! в атно тыа 5/, (ь ) - Х =со !з! Для прото!и изложения .валам!ч п,м««(,1/) — О, Необ««ла «: наб!и /-! ю заь; и ь ч«"!ен!ж е;:~Т(/), кюда г, к н,с«пар»мерах вх«.,и,!": аю/ала х(/) ся тюы будет П .;!юпс ! /., чче века;р А выр:,,ыс ся в гк «ж/ и«!сюс'!а с !ысл ла.!очпп, ! в: *непа 1 В со!свел гвн с (53) наход !м «. !/) — с «1/)-!- В ).с,х,(/! ..«Р Т:«ь..! '1.
(з) !Р( ),'(1 В'(«)1, бт,.!з) 1 (! - 1!',:)), то и» (541 .:,. Т вЂ” -. а(/) «//) -- -- «(/) /г ' Ь Вюрю с«з!асч. в !5П !аюднм не основа!ю! (55) с п!слслую!юч унию! ( !ц тз!. хаь в ганиев зада:е с1«/ (з): п(з)/(1+ тс п: ('55) н (3 !4) с.ылзе: и ! н!с нн к тн ( ) !и/ Ь(/) 1 и!иог!е з«вгд /(Т) .(! ьг)(«!/) ! (т т!«//)!«. Ам!/тфт)'(2т(/л !1)! О!ып !дтьное зна гнпа паст яснов в/.емм и Т, соответгтвуююсе мю им«му (и!жию 7!Т), наход!ю я а. тсловиг д 2 */Т/ ..
- - !х!/! ! (Т вЂ” т)«(/1! «(/) — т/с«Ы !27-'(Ес -, 1)) = О д7' РЛ кот: рос можаа св, и! к )раа/ювю ьт«ььтт ьт// .о (5 7) 4 ь«1 !ьг !'«(//' ь !/гт !" 1!В(/1 "««Пр(0 ь =о ,". Ь, — т Ь«т« Так/ич офа! «!, непа сати па трсл и н всземе (рнс бп) в*/валаам..!сл«ю нс о; ерапин В «)С опенлеаютс з «к! рн ть и у,карение ° входи .!з: в ч ./а с Р), «(/) На омона пн »тех данных в УЗ фор мир«гг н Г!! .снп (57) /! .и!нзн!г«гткн аы/клиона е! по«а«атель : пыа рюъ (ирн оппеле»с юых о:раннчпнях на со'ффн!нснть Ьы Ь!, Ьз сн б,ю! ег!/: ы. н/,»!) Нхганы.я ар!чти! в УУ зсг.нгвливаена рана..! а ю згюпч«к р ю Так «аь ско;,* ь т(/) н у«корса!г «(/) крею . ' чгююг я в«ьргме/ю, «о нары !ет оь!има:ьж»о зна "; ге!» п и ы Г полые / врюых«, нси! сры юа во времена «,а пра, н«ь! дн.крсгнс, «!сри !ом, бю/«!пч к д //гез«/!о'*!/ не ,'ре«о! !.г !тго:,г н сн тс !е На практико удою о рс!!ение у/везения 159 (57) 11»1 ы~ь х» яьелюты ц еххихсю си есл»1яхы 7, пря ь»торс» ду Т, ') — т -,, —: с л *.
5) »7 с с» *, с»с е,ье,р ь».1»-»*их ьсхи:и,ы Т ке ЫРЕ 1:е пр»п.р. ЦИ ИЕС,»М 1'ЕЕ 51Ы ЬР; С(»Х ЬЕ: ПЕ Ь ° .ПИ ЬССМ И*С ОЧСХЯЛ- пс, при ( РЫ,,ЕП (55; п*хы*, 7 с:» яс»и з» с» пор с.,хе»с Буас. х с и пую «.Иь с сы дт О ю 1»:ы»,ьу11 (57). Х(()» ЫЦ»ПХИ» РЕ "И Е Ь 'Х;;>СС Р Х(» Ы Р »111;И ИСХ;Е,ГС С ьыьп лс: »е )1.:с сп ли»тете»1 ьс ьс »ь1 11 ь 1. »1 ие пехЕЕ и иеххоь:с»1ес .Р)юцс с:не»с~ ие не| е 1ыре 7' п хх.еы РЕ»ь с и е сс еьс »у. Эес у, *Гм ес 1,. Ехсх»11»схь рспс»и11 урее»»ьпи (5 ) е»и и.п»ь«ь ~ »1, сто Рхь~ехс, е (55;. П тссиып прпи»пп уы м,с с,ихп»хмс и, ° пссм ИЕ 1.1, .м»,1 х 1»с се * у11р»ьхеье» хсхетсх, ИЫИР Х '1»ЧХ,.:И И ":Х.
Еф»,. Р 1»1 ХЛ, СЕ»СС:,, П»С ГСПГРЕ»ЫС ЕХ Пт ППЮС ) ПГЕЕ 1 ХЕ, »1, Р, »С»»:1;ЫИ ЬЗЕГ. Е»»И 1 ЕПС»И ~ 1 1СЛ ЕИХ 1 РЕ' ПЕ с1 те 11, с с»»ть. Рысь с и:".ъ мх жс» хсю»1усьи пспсй е пяес.рой 1. с,. е.ерс:.к; пыи х ь Р.Е' с»хсшеур псрмсш и пстииязе:»11 прп сехь»11' 1: ' ьс»с е" гаер»ых ис»»с1, . с1, » вс, Еже ас~ехых згк лнлпитичесние слмоилстрливлющиеся СИСТЕМЫ С НАСТРОИКОЙ ПО ХАРАКТЕРИСТИКАМ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ 1.11, ихмеиеиие пхььметрое е премся цепи Пихте ы ((;Еастоящему вр* мели ра:Еработа:Еа б»,Еьшое ко,:„*ш ство, р»пципов постросЕня апалиЕи еес~ и., СИС с п: сгр»пх й по характсря1:ньам ос(ъсктоп у раз»сипя (8, 30, 39, 44) Срсг1 япх, каь п 1 рп атаптац'Еи ~ впсшпи'и воздействнях1, вы,ехяи,т с»схемы с разомкнутых: и зам1н)тым цюлзхх11 сам: п»с1ро п,и Системы с разомкнутым цпь,»1м стр»ятЕлп с п»ыспцыо средств идентифихокии характер»оп(к ОУ, плп с исп;льз: ваппсы прохр»1 »посо ци1ла итс иск»я пзрамет ров УУ В первом случ; с с помощью не ьс:торых устрой(стя опрспедяют (иден гпфпцпруют) тсьу1цпе х»рп(л рш тпю1 ОУ (вссс;щ'ю ф)п(.цик1, пе пзвссгпыс параметры п т и ) и по рщ)лщатам ид.
»1»фнхацип ПЕмщшют параш ры УУ та чтобы Есптрализовать с позиции иск»тороса лритсрия влк ян1е .. :ром ппых характеристик объскта. Прпхпюеппс про ГРа»ЧПОП Сас(а»аетРЕРПКИ ПРСДПСЛатест, Ета а»РПОРП П:- всстсп хсрактгр влпяиия внсшисп сре (ы:Еа характсристп 1ба ткн н объекта. Изучив с помощью определенных датчиков и .' '!(внешние ус:Еовия, устананливают соответствующие им пабг(1" рамстры УУ, вычислив их по предваритесп.но полученным :сеь формулам Пр: самонастроиье с применением замкнуто о цикла ,„1 плн пс:ользуют процед>ру совместно» идентификации ОУ и УУ, или применяют эталонные модели.
В первом случае наизснные в результате идентификации характеристики й) 'разомьнстаго контура, включающего госледонательно соедипеппыс ОУ н УУ, сравиипают с извсстнымч парамеграмп хео (ссщ желаехю(( разомкнутой системы, установлеиноп, папр, мер, в ~р»цсссе перпнчпой оглимизацпя По резул татам соп, ставлеиия изменяют параметры УУ так, чтобы ".. Хара1тсристики соезнпш,ия ОУ -УУ пришли в соответст!, вие арактеристикам модели. Для определения характерною(к соединения ОУ--УУ можно использовать коспсиную (едсптификацию. при которой непосредственно характеристики пс определяются и о иих судят по результатам наблюпспия за какой-либо переменной системы. Так, например, о значении кохффициента передачи ОУ в автоко.1ебательной системе можно судить по амплитуде ав*.»1 злсбаний Измерив ее и сравнив с заданным (эталонным) значением, можно затем изменить параметры УУ так, чтобы устранит1* выявленное отклонение и тем самым компенсировать влияние переменного коэффициента объскта, пе выявляя его.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
