Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы (1987) (1249286), страница 22
Текст из файла (страница 22)
Схема СНС с моделью зталшюм, отраж:ьошеи желаемые свойства зачкнутой систечь управг ения изображена на рис. 44 Выхолиои сигнал ««(1) модели Ы сравиивзется с выходным сигналом «(1) реальиоп системы Выяв левкое в результате сопоставления откгюиепие д(!) явля ется вхогьььыьь сигналом цепи самоиастроики ЦС, которая ор: авизует изменение параметров УУ, приводящсс к устра. ь42 язетььььго рассогласоввшья й(1). Эта структура хар ктериа для безыдспьифиььаь.ьюпиого ь одхода к сип:езу С1!С Наибо.
ее ва киыт эьапоьь сиизеза С11С с этз ьопиой .ых(ьдзл модешю является рзьрабо:ка алгорьпча цепи самона:;".'ь'-;;"«~::;"аттрььйь.ьь, привг:ьящего к умыь,шеииьг или )отраиеиьььо ь т ';;кичу,клопе;ьия д(г). для з ои ц;ли испол«чуют разльгьпыс ","..,.-*,-,-1 подлольь. В иас:оящее вгечя иаибогьсе уииверсальпыч ,ь,)г цриыьае;ся ь олхо „осььовакь,ыи иа ь*рк «ам,«агади Лялд нова оцекиваипя ьсгоьливос,и сис«и ).ьрав ь*сипя Его , й'' й)ьячеипь осм, осповывается иа том о,е:и .иоч факте, что ограни ьеииос зиачеьшс ь роцсссз а(1) чох.ег иьперпретяроваьь,ся как признак устои ьивосмь СНС, позьому структу ру ц. ие ь са 'оььастроикз вь, б ьрают пз усе овьья ) счойчино .,г;;1'-:стьь С1(С по Ляпунову (д, 11 30,44) В крать,гш ьылоьь.еипьь с)ьшюсть меьода .Ляпунова заьцтьичььеьсьь в с.
ьыуьошсм Система управлшьии оььисывашся совьь;,1«ьь см к ур..виси ш в гпь лоигиият в фирме 10пьььь д,- у (д,д.,д,г,ь .1,«. Ести чоьь,ио поьобрап, ьакую зпакоогьределениую фуикцг:о Ляп)ьюва д(дч д,, д.), полььая произвоьььшя по времени ь(1',гдь, .; ь,оьь р ььь в некоторой области 9 ее гх аргут*си.ов д,, д„., д„, о ажстся зиакопостояшюц функцпеи ьричеч про.пвопо.имкпьио фьпыгии д злака, то си стема будет устонгщва прьь всех иа ьальвьх о*.к:ош виях, прива.ьлсжашььх ф. ь е. фуььь.ьььььь д, (1), де(Е),, д, (!) будут оПм.ььи ьеииычи Если дд/д( окаькется зискоопрс ьс Лсапой фуиь инеи против«поло кишьь д зи ка, система в области 44 окажется асичпьоь ическп усьоичпвой и откло "л"'.
келия д,(1), дь(1), „ди(1) со временем будут стремиться и иьлю '!'. Рассказ рьььь осповцые поипцппы свите ш С1!С иа основании прячого метода Ляпунова. сНобы иаиболее ",-гд,) ярко выявит., хараь.торные особенности задачи и прилагь ей ло и юскую ззвсршениость и ваг. ядиосзьь ограпщьич изучение системой вторшо порядка (принципы, ь оторые рассмотрич. Рас:ьростраияются и иа системы высппьх порядков). И гаь., пусть в раьо ькиутом состоянии реальиая система управ ения описываеься уравиешьсм С, «(1) 1- С, «(1) =.
а, д) а е (1), Ь4 10) * „.;, "„где сп сь .испзмсншье параметры ОУ; 144(1) — пыже ':.,",~~:;: 'ьйяюшььйсьь во времени коэффициент усилшьия ОУ; и— :,,,.",(ь;,".„;-'кКозффиььььсььт переда'ш УУ (по суиьеству УУ прелставляет '"собой уги ьитсль) !43 у 144 Рис. 4.5 Уравнение модели имеет впл «и» ! С, и(1)-: С,Г,,11) 1:,,;(ТК (4.11) Необходимо иаиги такой процесс изменения гоэффицисита и, которып г ринсдег к т странеггг1ю расее~ лнсона иия л (1) между нь хощпз .и сигналами ОУ н мо ге.гп и обеспечит асими.от;1ческую ус;л' нивесть С!1С. Если из (4!1) вычесть (4.10), то получим п(1) ! с, 0(г).р С,У(1 Ь.
Р) Ь угк п(г,;1). Обозиа щн 2(1) .Ьгг(г), перепишем (4 12) и форме Коши ЬУ (1) - Уз(1); ЬУ (1)---- 2 (7) -са (Ос Ьн(1), (413) тогда н формуле кнадра~я шой положительно опрслс:еияои функции переменных п,(1), ьггг(1) ь ьоэффиц гонта Ь пыберем функцщо Лю упонл —" а '(1) 1К т(1) -,' Ьк (4 14) Ползая производная по ярсыеии от эзоп ф)иющп г!Ъ'гг(1.=-.2(ьс~ (1) Р, (1) гз -Дг(1)йг".(1), Ьбз) с учетом (4.13) приобретает вид Л','г(1 =-2 ( - ссфгзг (1) 4 Ь (1) (Ьг, (1) г (Г) .1 Ь (1) ) ] (4 15) Чтобы прг изнодная (4 15) была о рнпать. ьно опрелелеииои, при с,)0 достаточ1ю выполнения условия Ь(1) (Ьгг(1) с(1) г Ь (1) ):-'О, которое достьг~ ается и! к Ь(1) — Ьгт(фн(1).
(4 16) Пусть коэффггциеп~ Ь (1) изчснястся гора .ь медленнее, чем происходит процесс самоиис рой~ и, тогда можно предславпт'ь йс (1):.Тг +бутс(1), й, =-.сопз(, а(1! (! )г)) 0)=(1)ьг о Алгоритму сатгоиастрои, н (4.17) соотнетстнуег гыоб '„'";";" разкегщая па рис. 4 5 схема С11С. Ллгорптьг (4 17) эффск ,.";„.~инеи гггщь а пре:по.
ожг гщп, что коэффпциеит уси. ения (1.": осбъек)а нез11а г1гтст1л1о и медленно и меняется отиосщель цо иопииалгного зиа1ения. 0 (6,30) и других работах указывается, гго ггглокгег1ный принцип может быль поло дтцп в основу построения СНС произвольного порялка прп паличпи мио их иас1раинаетгых парлмстроа о состаас УУ, там жс аиализг рг ются уст щз щ г|тр) ности э,ьго б 61це 14.171 ам. системы с пАссианои Аддптдциеи 4 з г сисгемм с нсоюьиичанимм «озомкципнтом «склеим» Как;жд е~ кз палс.
сто о выше, нечлахапо ь з ..;и олспизг киаптншмх пы,ы:ыо; у гамкпп вгьзыгы а тгз. слгсалз, а кото .;"' Еык диапазон п..чеаеп,, шл,.п сс,еьга управ.,*юн и з егшп зозтсгггтпш настои,к.. ш.ык ч:о оьа:пель;зч . аа п.х.дит за 1":.пседслы заданы х ог! агггшгзпш Вместе с тгч лю ап иепдаг ивнап снесена с отрицатсзыкнн обра ной "пьзью н сигу за.,жсьп гг в нее п! нн :„:,', Шюа упразлгчпп пс с.к.,сленюо .по: зсз а ~ейгралазпаз ь и ~еьгпнз ;„"":;:*,'"" акешни зюлеп, гпм. н х, р=ь ер~сгш, ОУ, пг з граспп~кшк иго шь"''„.' гшт) пг'ь п.алаи~каюк,петену, умпь етк: як жую:,а п пм огра ,';, ' гпкюнкят1 ~ а каче; тао н ь;нргю,й ~ б:.з и ы ~ешзгалььпх юменеиий 7 Ь „карютернгпж а;здейсгапй г ОУ ~ е, облазаюшую нс" сачи адаптйпных гн;еч без пгч;«гыюг..
кг ль: аю аа тгюи.ш н анап:зшш ;";!".';! .шшггрешгс .лппш,*к ф, ь...:алм *~х .Нм,м и * ~ей пезлаптпнн~ х гн. *гч!!гуам сгУгце гкыют за . сг б...ишнх ксгбгсгнпнепгоз 1 ал ниг Ра,омк Ггутьж сп теч, аазмшл о::а шз, х реа пион п . ь т м с переменьой 1!4!~."'Ст)гукггу1ы 1'ь,,зль ~ ьпбные *петько ггзыаз«л мг, гамами с ласси г(!,'!глш( олп ~гпг1 с !зо ал) ~ю-:„,фк)'... Одна из задгш ада~гтацгпг ззюпочаешя в обг гиене;сш у:лопай, !,'.ртуэрртгг котпрыт свой"таа замкнутой сигзечы пе итмеь пател при измене- 4 "..,'.)(й!Т.снойс в ОУ. Озон.тза линейной си:ем. адеозпачао определпкгтся .;,'40-'5254 14б и зуГО Чгйзйц )Ь вЂ” ИэпсетнОС ИОИяяаЛГ,ИОЕ ЗИЛ*ТЕИИЕ Кпзффкцпецта ;УСсилсция ОУ; бйс,(1) -- медленно игтгеняюигаяся составаз';„~~',:;.
Из (4 16) с уче~ом определения Ь н сос~аас (4.12) и ."гЙ:ПРП Услоыщ бр,,<йз, Ьу!гыО, полрчим а(1)-- (1,')гс)бз(1)е(1) .'-:.'",Поли ее <:рсдатоюпй фу<миней Смдш,атс.<ьпо лля .тзбилнза:ши свойгтв сн;тем ло тшочио зафпкшп<эап с<* исред<т<" и>ю фс<ы, ю Подол пый П* , <,:ат юл.е Оы«, до >н.,<ут ир, при»<,п"п и зи <киу <эх сн «и с Оо.гиш < ко фф пи<*им> <л <и*.
в раз<.чь <оч ссстсяпи< ра 46 С< '»' ух<запелся .< и о изин и л<;н<, Л о(ран<. свити: мает ы<" л< п<сгьи,ю обри<всю,вязь в' шо,зюш><о в се' у <р„ютвп «1- ап «он фу <кп пн 17 ( ) 0 злю у,равл ю я имев< лерга,гоп <ю ф,,<кю<ю й' ".) чсдпи,о (< срази,ъо д и еи но тью <е ех дгго просе а в я сне) и ш< з ю . во:! мс т е 17' 1 ' пгрсдап*«'зя фуиппив ча т<,>,т Р м в< ечсин м и«ср.
ааас, и <ерич ы длч<сдь .. тью «реход <ог ир,с а У <равл шее у*т(о< тэ«чеет асселмои ю ф>ыоюо УП(! П' гзто,нзя фу<па<и ь,<й зчмюпмзй л»з опрсдслсет<я <. о <,г,л, м О,(з) 17(т) >Р (з) (<, >Р,П)17. Ы<(! !Рт,з))) (4 !й> свой тв ОУ '!т<бь«тра: <ль вша.< «17 П) <а б< П), <,р<лпслою<м. ' о со< а» У, ит,ш, или-<с,<, .:,ы*н <юп, О ., <<<г о фф<шп" < переда<и т, .<а йб(з) ЛВ (<) Л,(з), й,,:.1, < -О. 1, 2, (4 >9! где В ! ), Л,(<) полн пчы с едипи <ымк во.ош.м <п п<еьамп Пра й, нз 14 8) сткдусг <Р..(<) - ! (.'-1-17,«)), (4 20) т с пешлатю; ая фуп < ня ач и><ш< а,тею«, ава,«т с «ми<та ОУ и апшлетя<т*э юлыо вон<панн ушрон с, форм<1>ю< нх:анзл дополни < слы <он Орам<си вк .н Хо< о<, о шпе т о;<о ны ра °,сююе >«лл <с, ке ксэфф. чию< а у 'аления Газочл <>' с": н, темь, ич, дпт к т и<'., что замки тая си от<ма:ьв ывзстги псустсл <а<й Зна.л:слыл:е <аелп.,еш<е ксэфф<шп.
ела ум:л«шя пез у и фпа для > той шаг<пи м <ко о а >ше<тва<ь пп < н<п <ьювяппи ' тем со спгпнагь<ими отрыв он<мчи иа ес <трук<уру Следопагс<ьно, ьффе<т (420) до. <лается лини. в си<те <ах, удое<с, ворякши, этим огр ляч нюм Е<л» в (4 !«) срез и. офтз:ап*<ь и<,- рядок ютлшюма А,< ), а перс> ю .орядс:ю.ю<с <а В «), т мол< но и< казал, что в ра .и«!к< аеч: «луэвс кг.ффии<юнт я, к<сын ш ограк<юаню, ув «шивазь блад< шеч < лозин ул,й пвостч лнъь прн в <п ш<ч* и<н со 'тнсшеиия (л - и,) (<л л<,).м2, л,-чл<, т е .с<гь мгла порядок позлю а <п>яиюго в чачеиат<ле фупки<ю й',( )ОС(.) <рип 46), ле превышает порядок ппюш ча в чи лн ссс юог ме ф>икпия более чем пг даа, !46 .*;Если юлппюн <а обрэтяая свя<в о суютвует, ана юг<иле условие Нюн<ает вп.
(л глпгВ (ихт и<*. *л.,) -2 (4 2!) След< за <с,пво < в э«; < с <у<ае ра «о ть пор<шко«гл. и«м< в ,',йяэб)Л акаси из <еле и <и, ли<сто и рсдс юч<юн ф. < л<.иа разомкнутой н "Угчг",стамы <" лхи"и. < рсвзююь лвсх У < плс (42!) «алиасг с<шест ,;(ч!юлгнйпьк о рг: еи«г пл «р,< ' р ° зте <и а.
ф и пр,к п,е«,бра<и>ю „2<74!';.Лй>Ь Нг;СЧЫ Тзш С.М: 1 Л<) ( П„! Ы ) -3, <О ЛОЛ.ПЮ ВЫШЛИЮЬ :;МГ,.''<Гзя у.<ИПС;,. 1, Е у <рги тзп З КЗ<апе <брат<шй *Эяэи ру — гпВ г'з< И <5< иг<з и,ф' иг,'6 ыг >7 натз ' п„п Р<с 46 Рис 4. долкпс зало.<чъ:с>гшю чп тшо,яффе<спи<рошели, <то услои.- „я<тю плн делает пра ти<е кн иево мп . пм преп<к г.билнзю нн сн С7ВМЫ йь„„Таках< абра,ом, ьроведсипыи висли< пала навет чт: д'<шть<я ста.
чй™П бйинззш<н ф, юп.нп О>, (т) и>юм < гогрюпюеи к го >велике;<ия коэф))г,! финн<ига г мо.ьис зы..ь п <лучаях к гза саблюде<и. у<л <вин устой ,„.:т„.чнвпстн .«ет<ы п! и юо"<ю шш<н< м та ли гни< се ьотффвпн«та пе Д~<>Ведаю< ЭСО .<О<лнэстш< гчеикаЛЬПЫ< Ладю<О < фзи<ШН < >Рз(З), КптО- аэ(:,ь„.раи, пома «з.ш и л<,л кнз о<есле-.п*ть н,кс<шс ыс «ю,твз <ктемы 7(Э~ЭДЯОИ<та<«<Ы' Хю агтс <Р< Осам ЮЗ К ф. <.че< ОЗ(.) О <эш«нзаст ;„:<7!.' тшпп< ОЭЮ Л <Югтс < а ~> <и ССЛ<ПЗСРЬП<я<Чти, ф« МИ Кзаппа Ьамлшутск <н <ст<ы чслк ю о, >в<с<тип<ь прп юреыжс к "<ру туре, '-,'.! .язобраюс<шо< чв рн< 47 3 <ась прш>смотпно спэиналыюе уп рой "ч> Шво с псрелз пиво< ф« ..ииеп б<„( ) на аг зечоп в, 'о<в<'*.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
