Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы (1987) (1249286), страница 21
Текст из файла (страница 21)
гтасг вавка сП) пода.тся иа вход модели Скгиэг ы с выход. в молечп и си .смы преобразуются вг .'.)гэкопо осиых:и рсзоиапсиымц фильтрами с псредато пгыми ° !' !уфувкцияьгп вц (ь), т =1, т, иас~раг ппымп па рабою с ча;:" - Стоги гэ„т е. пз все" о спектра вло:иых сп,*валга .. проптсквющпмв частоты, блюкпе к ы,. Спгиаты с выходов филь ров выпрямляктся детекторами, таь ч~о для уста новившегося режима мохи м записать (п,)-.
(«. ( Ф,П,))(11/,.(1«,)( т,', щ; (4 4) 1«)~ Х«~:,(р«")1т (й И (й И 1, «б) ; ", где )а ) -- амплитуда и й гармоицюг в с екгре сигиала в (1) 1",2 Сигкалы (4 4) и (4.5) пг парие выщмаюэся и полают.я ," ' тщ входы иптеграторов с перепаточяыми фупкциямп у з ,," Йоложительиыс сп;иа. ы с выходов интеграторов пропуска -'". готся дстекторамп и представляют собой зиа ~ення «оэф фвциеитов иастраики корректирующих цепеп, кот'рыс при '. -ревизии а, .>О подчппсг,ы »р. впеииям а т ((1э,) - )и ";г(1 т 1, гл '«;.!!,'„:::",.Йэследияе уравпснпя можно переписать в лпффсрсициаль=;ь~;",.")гйг«гфорьгс а,—.:у(!и)-. (и,'~), т--1, т; а, О, по с уютом аозт (44) и (45) мокко прсдстапить в вице ( !».И > и .
а » ! ' ч ч!!), л! гдс "(,'г,!(Ф,()а)! 7 1, лг; а, ьО. Сооти! шеиии (4.6) являются уравищ1пямп ко!Нура са. 1»и,с!ргжки ',! показыиаот, по пр» г мспспии сио'ств ОУ вс.и чп! ь! а, до. 1иы меня 1, я г!о тсх пор, по а ис будут иыпч. исиы уел. пия совпадсиия (4 2) амплп удио- !астот- ИЫХ ЛаРаКТЩРИСтчк »РОС!.тПРУСМОИ Сп; тЕИЫ И ЬО.ИЧ!И.
Вслч выполпяс!ся ус,ищие 110(1!н.) — 0 прп !Тс!ь урап ьсния (4 б) озал!,акт»я исзащ» ичыч,1, т! к жо а,-! а.10»'.()я)ПЗТ () !!мб к!' Г (1 ) г ! л!. (47) Этим уравчсикям и!рашо порядка с! отисытвуют нес.да у! то!1 и1аь!е "р; исс,ы, !ижт!и!у при . юбыл 1,1!ал1! .1х зиачскиях ко! ффицв !гг и а и исслсзщюи!сч )сзаноиятся та. ьис зиачсичя, при !. Рьх бу.1ст до"!игилт рсзул.:твг самона»трепки (4.2), т с 1ц!ааищ мо т ьщи ил!!'я свойств ОУ сн,иг ва в!си сш !сл!ь! буд11 !о!Ивет!!повить модели.
Пе !!а!к,:м ра! лю!р! и !щ . пр !в!п, а по»1р:ения СНС является иеоблс1»мост, сиихро!и ацип ча! щт иробшто сигнала с с!ха вет! Тиук щ»ия !а; то! ям! )скоп!,юсиых фильтров. В, я устра!»2 ии этот: пса»с ы, ка мож !о (30! организ; па!» с! . ц !а ьпьи пе !щ сй! !, ! ьачалы, охватыва юпп е ОУ и УУ и с!!гера!а,.ц!е по.!» зыс ф! л!»!ры, кастро. г шьс на частоты ы, В!»»!как!!!»и и рс усьгате иио!оча стотные авто: о и блики и сху 1,а1 ир блик яо де!!стпием В каче" 1пе ир б;нуб! Т,щ»ила ииогхь и!»лс! пспользоа тьсл гспосрсхстпсп '.о и': .щ и с»! »а! (11О!.
!.Х. САМОНАСТРАИВАЮЩИЕСЯ СИСТЕМЫ со стдеияизациеи импхяьснои хляактеяисгики Принципы!:л,»троса!'я СПС со !1!,:бал»за»цен импульсно» хара;мер!итъ,и, прс! ст.1аляющси, как пзи сп о, реакцию системы из входной . шпал п фсрис б фуикши, по !» биы юлск сииым выше прин»илам по ирпиния СПС со стабили.,ациеи частотных характеристик. Пч! утьсная ха р1ктерисли1а замкиутои кли рашмьиутой щ!сзсчы измгря ется при ие!ц.торых зиа шипах аргумента 1„1--0, !и По лучеииые зиа !ения сопостаиля1отся с аналоги щыми ща ни!шми ил!иульспо( характеристики мо,!е. и ! ли с ись! торы- 1,"18 Х„, )гь ( ) =' ~ 1)и1,.— ~ !Т .
7) х(! — ) пуя(7)!(у . ! :т с — г =~. (У- )й(7)'П !й гзя а .71 'че1чти зарин»с иазиачсииыми постоянными устияками, формпла41!Угп!гц!лп! хьРаь!еР и:еласмой хаРактеРисти:щ. По РезУльЖ', ° ',!!агам социо!явления орган!зуется изменсиие параметров $":.",!,,"-„тУ до 1! х гор, пола ие будет достигпуто соитие!стиие меж,'*";,"1:ду ор;шпагами реальной !Ип у'1ьсиои хараюеристики и им „,г,*'"'')Тульси,.! хара!.Торос!или мо,!елец Структура УУ и прин ::4(!!!! ф! рм,!роя! иия пар, истрия УУ мо ут !быть п!',обиы """,',"'ьжус р»ссчотреии лм (рис 4 !) Л)оменты измер! ния .1Т, !и, ! Ощ, .„"!дс 7! !»литтл!и!гм ь персхошюго процесса и спсг:ме Весьма аажиым иоирос !и. иоз ,.""' Нпкаюьшм при построевш СНС со ' -':,.
Стабилил; циси ил;пульса! и лара.«. '*! ' Теристи! и, яяг котся сиос''о и мере 'пия ее ор:щш," Срс. и м!и;гочпслеи ":-„' "Еык про лло: !щшь л ь настояще! у р!с, !2 крем:ии пар»акт! а (иь:!ример (9, 21, 49)) и.!ибо. се ряс»рос!раис!! мс!ол, оси !ааи !;, у иыи аа прицепе !пп ироб1ю;о си;чаг.! и формс белого шума илп чтп ! к,щыяаетгя более рса.1ыыл1, и ф, рме и!и рокоиолоси!жо с..
° чаииио процесса Расом!прим соотиет отвующук» р1,цслуру прпмс1штельио ситуации, изображен. иой иа рис 4 2 На вход устро!1ства с импульсиои харак,." )Стсрис!ик!10 и(!) »сдастся случайны!! стащ1оиариыи процесс х(1). На выходе и установившемся р жиме (система пред' ',* Цплагщ.!ся у!топщ!в! и) иабл1ОДастея дОстуГИЫЙ Рл.истра. ции проис! с а!!). Па!!лем взаимную корреляии! пи)ю фупк.:,*~!!) ищо этол процессов. По определению взаичи! и к !рреляци. оиаой фуикшш имеем г )7,.'!т) -1!и-- ~ л(1 з)г(!)Д!. (48) — г Но!:!а ссиоиа!ии п! ииципа суперпозиция а(!) — "~ л(!- 7) к(7)г!П Гасдоватс.щпо где //„„(у -т) - -корреляционная функция процесса х(/) Гели х(/) представляет собой белья! шум, его корреляцн онная функция Д,,(у- т] р-б(у--т), и в силу сво!.*!та 6.
функции получаем //„(т) р-й(т). Таким образ: м, при входном сигнале в форме белого нбма пли достаточно широкополосного процесса в!вил!и: ! ьорреляцианная функция выхо;ного п влолного проне,гов системы в установнвц!емся режиме представляет сьб'п пм! ! ! 3 Рнс. 4,3 пульсную харакгернстику системы Чтобы практически измерить функцшо й(г) при значения, та, т,, г ее аргумента, необходимо на зги величины запер«кать процесс х(/) относительно з(/), а затем провести ннтегрврованис, нодобнос (4.В), но практн госки в предела» от О до Т, где Т--доста!очно бо.гьшая величина, и отнормировзть ре.
зультат делением на Т. Схема СНС со стабилкзацней импульсной характеристики замкнутого контура основной системы изображена ьа рис. 4В. Н вход системы н вычислителя нмпульснои характеристики ВИХ с генератора белого шума ГБ/В подается пробнын сигнал в в«де и!нрокополосного случаино. го процесса. В ВИХ асугцествляюгся многокана !ьнзя задержка пробного сип!ала на величины т„г=-О. /и, перемножение задерлканных си~валов хчр(/--т,) с выходным процессом скстемы а(/) и интегрирование соогветсгвующих произведений с целью вы пшления дискретных значеигы 140 'Р лД(тг) импульсной характсрвстнки замкнутой системы й(т) ':«и:,";":.
4!ЕУ!4 зна:!ения в анализатг,ре характеристик АХ сравнива."*;,~У«ЕЕЮ)гтсЯ с ана„огп !нымв значениями нмп«лье! он харалтгри';,„лутрртлст«пкп моде п /г„(т.). П:следние могут быть претставлеиы —,ггг/г.",,"/певице совокупност . уставок плн вь! ~псле«!ы с нспользова «*'~««".":П!/ем еше одного ВИХ прн наличии реальны: модели. Рее;;.';:(вудьтаты сопоставления ингегрируются устройствами у/з . ',; Выходы ко !ггоьж являются варьируемыми параметрачи УУ ,;. 1)р!! правильион оргаьизацн ! гроцгчсов в СНС взмененп! параметров УУ будет !ролоднть ло ел и: р, пока вы,од ИЫЕ сигналы АХ не обратя гся в нули, т.
е. пока р альная ."; импульсная характеристика не ласти!нет значений, пре„;„':!!г дусмотренных моделью Управлягощес устройство, как уже отмечалось, может бмть реализовано по схеме, показанная на рис. 4.1. 0д! ако в (19) рекомендуется в качестве фильтров, используемых л корректирующих цепях, брать фильтры с неперскрывзю«димися во времени импульсными характеристиками, например в виде ливий задержки, тогда «Т/,(з) =.схр( — -т,з) Наконец, полезно отмети!ь, что в АХ не обязательно должны сопостав.шться импульсные характеристики систе,. „-,': ' л ы и модели. В АХ может вычисляться некоторый кри«ерий качества, заоисящии от Е(/), и сопоставляться с эталонным значением.
Параметры УУ изменяются в резуль. тате сопоставления В системах, б нзквх по сванствам к калебателы!ым звеньям, за кргперня качества часто прв нимают разно! ть влвешепных общих положигсльныл и от рнцательвых плошадей под импульсной характеристика!, прнблихсенно определяемуго выраз<ением ! / — ~ Т (Е(т,,) / /г(,)), (4.9) р где Об(р,, -т,), /г(т,„)+й(р))О; О,бз(те, — !), /г(-,)+/г(Ч) < О, а сапа/ Параметр а, ларактеризующии опюшенве положцтель вых и отрицательных плогца ей под й(т), выбирается так, чтобы обеспечить в системе необходимую степень демпфирования.
, /.фг, З.З. САМОИАСТРАИВАЮЦ/ИЕСЯ СИСТЕМЫ С МОДЕЛЬЮ 'г/хб" Рассчо!реииые СНС со стабилизацией частотных и ':~,",'!":;;,.'Вмпульсных характеристик нуждаются в специальном г:.;,1:,'.'*:Оборудованви для измерения стабилизируемых характери- Н! е., сзиьг. Это значите.ььио усложияет структуру СНС. Вместо с теьь при иа.чичии модели ькс.ьаечои сисьечы в форьье апре..елсиио:о дипамьгьсско о звена уже по ратпоськ вы холььь к сигиаг оп мол. ьи и реаль юп спсьечы ььо кио су дить о сьеььсььи сооьвеьсьвия реа ьыьоя сььсзечы вдели ис ользогьать зту разность для целепаиравлсььиого и.»:еисшья парачстр в У У, ььрььььоььящего к )с,ранению оь .ьо иеььия рьазьиьы сис ечы от ь оде и. Системы, в с;рукту(ье которых к оле. и использусься в соотве с:вии с изложен иыч ььргььььгььььгььь, принято иа ьыва-, самани грщьиию чь мь.- гл сиггсиамьь г моди:ью (ь(оде.ьь, в составе СНС мо кет испо.ьь,зо«ат,ся н раз:ььгьиык це.ьях.
В .ьависичости от иазиачшшя ми.ьс ь СНС с молслячи леля; иа лвз боткщкх, ьасса В:срвоьь классе молсль выполняет лвоиствсш;ое иазиачсшьс: виа чапе подстраивается пол хараь.геристп.и реь.,ыьоп си стсчьь и, з; кьькь «бьраьоьь, становится псь *,чищ ии иьи)юрчзцпьь о св:йствач ре:. ьиои сидйу сьемы (кг к ьивь:рят, решает г гг) . апачу шьеиз ьи(пьк ььь1ьь систе- уу . ау мы у 'р, в. ения), штем слуькит хда «ьь);ьля стлбилим циьь ььгььь оптими- зации свь йстз рсалып п с«- Рис 44 стемы. если ьюс. епипг паче.
пя очся в пр.ьцессе ш;еле,гуюьчего ф)иь циоиировапия системы. Полобьььье системы приияго ььазыььагь СЛС г подагра«вгьемоа лиьдьлыо Во втором классе С!!С мозель представляет собои . а„зььиый эталон жег,зсчыл свозе в риа.тьиоп систечьь в строится в фгрь:е сьациогарцого ус,роиства па осььове пре:вари.'слыьь ьх расчетов В послелььоиьсм эта мод яь зта юн (ь 'и эть:щипая модель) осьае:ся иеььзьгеииоп ильь также чох,ет ь.*олс рап ваться пол внешние возььейсьвия, если пиала. о«изчеььсьшя параметров во: леиствия .ьиа ььмю,ьси и прея ияя чо.ьсль эталон в новых условиях ие обесиечивае: требующееся качество управления.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
