Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования (1977) (1249285), страница 85
Текст из файла (страница 85)
П айв (с) ~ ер !Ьеп Ьеу!и сх:= 1. 0; зх:= О. 0 епй е1ве Ьеу!и со! 2х:= И/с; в!у:= !!со! 2х<0 [Ьеп — 1. 0 е1ве 1.0; со!х:~со[2х+(з!у Х вДг!(1.О+ со!2х х со[2х)); зх: = з/д/цг! (1. О + со[ х х со! х); сх:=зх х со!х епй; ![уй < 0.0 !Ьеп Ьеа!и !ет:=сх; сх:= вх; зх: = — (ет еаза; соз 2х: = сх х сх — зх х вх; з!а 2х:= 2.0 х зх х сх; д:= д х сов2х+с х з!а2х; й: = й х сов 2х — й[ х Иа 2х: деа: = у+ 2,0 х (е х е+ д х д); ' (аайу: = (е х д — й/2.0)/деа; И аЬя ([аайу) ~ ер И1еп Ьеа!и сйу:=!. 0; зйу:=0.0 еаза е1зе Ьеу[п сйу: = 1.О/здг! (1.0— (аайу х йтйу)' вйу:= сйу х !аайу ем[; с1: = сйу х сх — зйу х зх; с2:= сйу х ох+ зйу х вх; з1: = сйу х зх+ зйу х сх; з2: = — сйу х зх+ зйу х сх; 'ьЧаЬя(в1) >ерш аЬз(з2) >ерИ1еп Ьеу!п аиий:= [а!ве; [ог 1:= 1 з!ер 1 ппИ! а йо Ьед!п ай[: = а [й, 1[; аюти: = а [т, ф а [й, 1[: с1 Х ай[+ з1 Х ааи; и [т, ![: з2 х ай!+ с2 х атй 1! !е/г (Ьеп.
Ье|!и !й[: 1[й, ![; !т[: 1[и, ![; ![й, ![: с1 х (й1+ з1 Х [т[; [[т, 1[: з2 х !й[+ с2 х йа[ еп«[ еп«[; Мтх: 50; еп«! еп«[; [аг 1:= 1 в!ер 1 ппН! п се Ьед!и ай: а[1, А[; а!м:= а [1, м[; а[(,Ц:=с2хай— з2 х айп; а[Ь м[: — з1 х ай+ с1 х аип; Н лфа ![«еп Ьеа[п !й: ([1, Ц; !!м:= 1[1, м[; ([ЬЦ: с2х(й— з2 х !(и; ([Ь м): — ! х !й+ с! х (!м еп«! епб еаза еп«[; б) на языке «Фортран~ ЯЗВКО[)Т1ХЕ Е1ОЕХ (Х, ММХ, А, Т) 1)1МЕХ51ОХ А (20, 20), Т (20, 20) ЬОО1САЬ МАКК, 1,ЕРТ, К!УНТ МАКК .РАЬБЕ. 1.ЕРТ = .РАЬВЕ. К1ОНТ = .РА1.5Е.
1Р (ММХ) 4, 27, 6 4 ЬЕРТ = .ТК()Е. ОО ТО 5 « 6 К1ОНТ = .ТКУЕ. 5 СОХТ1ХУЕ 0071=1, Х Т (1, 1) = 1. 1.=1+1 0083 =1., Х Т(1, Л) =О. 8Т(Л, 1)=0. 7 СОХТ1Х(!Е 27 ЕР = 10Š— 09 ЕР5 = БЯКТ (ЕР) ХЬЕ551 = Х вЂ” 1 00 9 1Т 1,50 1Р (МАКК) ММХ = 1 — 1Т ОО ТО 25 00 10 1 = 1, ХЬЕ$5! АП=А(1, 1) РО 103 *= 1., Х АЬ[=А(1, Д) А31 = А (Д, 1) 1Р (АВ5 (А!1 + А1!). ОТ. ЕРЯ. ОК.' (АВ5 (А13— ЕР5.
АХ[>. АВБ (АН вЂ” А (), 3)) 0Т. ЕРЯ)) ОО ТО 15 584 > АЯ[). ОТ. Продоллтймяе прялолт. ХIК Наименование нелинейной харектервстнкн Даухноаивномная несмещенная релейвав характеристика В Ф вЂ” х — 'Ф х — 2Ф =л Х Х Ф = +Ф + * Х ~ '— "-"- ~11 В 1+2Ф =' + '" ' е + ~С+ю~) + ! — 2Ф вЂ” + "" е й<Ф а 1 а ЯА~ =й„ Наименование нелинейной характеристики Трехлоанционна» релейная характеристика В Ф ' Ф + Ф " — Ф вЂ” — Ф вЂ” те~ й (С~- шх) (мС+ люх) 2м 1тСО 0- Нр.вмлмливе.
В етом ирнлщвеиив ярвиятм следуатщне обоаиаеавии ю, веет Вх ~/3" ят П Лрилолтение А3т Наименование методе интегриро- вания ай ео ни П ои о в нереальном времеви а реальном времени Т г — 1 лтет = л! + Т(т,т Эйлера Т ~ее= ~+ 3 Х (!т в+4)тат+!ч) Т (гв + 4г + !) Т гв (ь ау+1 3 гв — 1 Симпсона 1)3 3 (гя 1) гя 1 л!ет = л! + 6 йе + Рунге.
Кутта 4-го норейка 6 г(г — Ц 6 г — 1 Вычисантельиме алгоретмм интегрировании Рекурревтиое еоотноменве, реализуемое иа тгВМ ° нереальном маещтабе времени 1 1 1 + — йт+ — й + — йв 3 3 ' 6 йа- Т$(!Д й, - Т( (, г, + ~ у1 й,=т)~г, + — "') й,-т((1,+Т) Передаточная Оуиннни Ет (я) Т г+4~г+1 т я+4 Уг+! Урвлвжавив Аагг Наэвевие и фуиввви комевдм Символ вомеидм ГРуппа вомаид га п/п Примеееввв Сложеиве действительных чысел + (х) †() Вычитание действительных чисел Умвожеыые действительных чисел Х (х) . (х) Левские действительиых чисел Арифмети- ческие Саожеыве целых чи- сел О (к) Е (х) Вычвтавве целых чи- сев 8 (к> Умыож. целых чисел Пересылка квве из ЗУ в АУ (>- Пересылка кода из АУ в ЗУ Пересылки -о (к) (х> РА 1О Пересылка кода из ЗУвУУ Ввод кода с АЦП в ЗУ Вв (х) Ввода— вывода Выв (х) Вывод кода вз ЗУ в ЦАП Система команд одыоадресыой управлявшей.ЦВМ..
Первый операнд содержвтся ыа регистре результатов (РР) АУ, второй — извлекается из ячейки (х) ЗУ, результат вновь поступает ва РР АУ. Сигнал ы ве вырабатывается Первый операнд содержится вз РР АУ, второй — считывается из ячейки (к) ЗУ. Результат поступает иа .РР АУ. Вырабатывается сигнал м 1, если результат операции мевьше в ы= О, если результат больше или ревев О Сигизл ы ве вырабатывается Код считывается из ячейки (х) ЗУ и обступает ва РР АУ Сигнал ы Ве вырабатывается Ко1Ь содержашийся ив РР АУ, записывается в ячейку (х) ЗУ.
Сигнал .и ые вырабатывается Код с РР АУ передается ва регистр адресе (РА) УУ. Сигнал м ые вырабатывается Код, содержашийся ка выходном регистре АЦП, записывается в ячейку (х) ЗУ. Сигнал ы ые вырабатывается Код ыз ячейки (х) ЗУ поступает иа выходкой регистр ЦАП. Сыскал и ве выраба- 131. 1.14, 1.12. 1.1З. Структурнав схема в )рз (з) — (Г (з) те нзе, что н в задаче 1.!1, за нсклкззенвем %71 (3) т а т, т, +1 ' дтз(з) — у;(з) те мв, что н в задаче 1.11, за нсклзоченнем йссатз 1( ) (т з+ 1) (т и+ Ц Ответы к задачам М7з (з),дтз (з) те же что н в задача (.11, ан+ Я,+Дз +~1 Кз йз ц-ь, +ь, + з +о )та+ Яз ( +Ъ', й~+й, ' () (5) Ь|а~м )~к Яд-Рк )(в)(к)(а 5 (т и+!) (Тки+ 1) (Так + 1) (ада+ ка) 1. 18.
ИКэ (5! 'к1 !5! ЯД ( юД- ип. и т'„,55+21,т,, +1 1.19. 1.88. (~,() - — -; Ю,= —; Т,= 'у —; ~- — ' У вЂ”. ()а (5) ад Х(и) Тиии+ц Т 5-(-1' ' Й ' ' й ' 2 аии' й,' 1.21. ((7 (5) Т ии+ 2~ Т и+ 1 Ц 1 т;Р,+а,) Сь« г нэ Нэ+ йз Нг . ° Н = «,!Д' 1,40. П'э (в> 1Р, Оэ~ аво (в) 644 Тв =-д-~~- Саг тэ Наса НФв кЛ на 1.28* ((тк (а) =; а>о — — — — — — , 'йа = ваэ (Явсь+ Наса- Н>са)1 Р+ го,оков -1- аф.
1 1 * в'+ гово>о>+ з6 га>С> г,=ав, яас,+нас,+н,са+)г,с,). 1.29 ггв (в) — Ттао'+(Та+та)з+1, Т р С т )ос Т к в Тт >.1 (т („т (т) „1.1> а э >1 а~ > аг в э в' 1.30. %'„(~) =,'; Т>=Н>с,г т,=й,с;; т Наср тата>э+ (Тв+ Тэ) а+ 1 (Рк (в) — (Н 1 Н)11, Т >+(г .~.Т'*+Т ) +1)1 Та Н>С>,' Та наса.' Я>С„ « |.и.о и= — к т' ~"+ц т з+1 1 «г'а/« $ — — — ° «(а У,)х' 1.34. (Р, (з) „,,; Т = —; «(Тув+ 1) Н (Т ) за+2~ Т ь+! Ма( .гу — 1 .
1 н«Я(«ага+«Д Р «а«а(й 133 гр й(з) 1 р (в) Т,Р+1 ' оэт (в) «т 1.30.(рт(ь)= т = т Я (з) Таз+ 1' 1.37. ((в„(з) = Ь (ь) — «х Ув (з) Таз+ 1' (ь) Х (ь) У (з) з (Т>з'+ 2КТь+ 1) ' л — 1 л-1 ( Рво) л (рв)л т(р ~) прав пР>о — +— хо « — ха пвхо (г хо) . «о Управ ((. — хо) + па>хо Р (прав (« — хо) + про>хо) ' 2 Уртха (г, — ха) 1.39. (гв (з) = )((') = Еу (в) з (Т>за+ 23Т>+ 1) ' 1.41. )(з (з) — '= — Ттз; Т,=Р,С!.
Е, (з) Е (з) !.42. )Р (з)= — '=- — (Т,з+ 1); Тз= Р,С!. Е (з) Ка Е (з) Рз !.48. )Р()= — '- — —; Т,=Р,С;; Т, К,С Ев(з) Ра (Т,з+1). Е (з) К, 1Тоь+ 1 * 1.44. )р (з) Е» (з) Т, Е (з) (Таз+ 1) (Таз+!) Т РзС! Тз РзСз Тз РзСт 1.45. )р (з) Ев (з) Рз)Кз т /КзСз Е (з) Таза+ 2$Тз + 1' Т= ~/К,Р„С,С,; 8= — ~~ —. Г Р„С,' К,Ра Т-(К,+Р,))РС! В=,,Р "—- $.46.
))т (з) = — ' Ев (з) й Е (з) Тз+ 1' прв условии, что Ко<Ко+К,, й 1+Фу р= — "., Т=(Р!+Р,))К,1К„ХС,. Кь. Ев (з) Т,зй (Таз+ !) Тзз ь ()Улла)(Рв Е (з) (Т,ь+ 1! !Таз+ 1) !Таз+ !!' во+ (го+Ко! (1+рта) "нр вк з В з Т! Са (Кз+ Кн)1 Тз (Рз+ Ра) Сз! Та и ~ +К!К' В 1+5' , ГРоРь(1+8тл)+(Ко+Ко)(е+ "( +()рлИ1. т РС. Р Р )Р .,+(,+Р,)(1+Вул) (р (з) .
г (з) . (С Рзз + 1) Р. 1.49. (Г(з)=1+)р (!)р ()з )р* (з)- г ()1 Я (3)-С (К+К) +1! г (з) 1+СКз. ! )р! (з) )рз (з) боо (з) )(оь (з) ° зсз Д,уяп,Рнь (~ (зев+ .„(1 -(-8ау„ва)) Еа (з) )Е (з))Л (з)+ к + ~ (1+()ьу )) (Е (з)+ Л (з)]' 1Л4. Лля малых С~, ор и )з,lз имеем(1 — ЩФ Весового!.паз — йе з1п ()о! паз! зр+ + В()от Вт в!п ()о! п!з+йвсьмйо!.пью пье й ~ — = —. зз )г уз,/з ' 9аУппаКна1('ез+ 'а ('+ ВВУппз)) . 8 УппзРнз$8а (') )ра (з)— )рь (з) = „о ° оов,з > '„в"„оов,~ ы Е К, з+' 1Боза знвюзм . й— з Т, + Т +1 з.Ро(Рва+1' !+Вар' Т; Та Кь — — Та —; и —, гае Т;, Тз, Ез — соотвезствуюшие параметРы 1+ Вар* 1+Вау' Ро+ Рь' усилителя без обратиой связи.
18 ю. и. топаоаа 645 1.55. 9 йгь), где Ь! — —" () ьол! ' Ф' (г) = — ° / О Я УО зв а 5 (з) ьь (т 2+ 1) а льва лаг лб л гб го, л ООЯЬ, РОЬО З. ег 2 2 г, ля +2 +л. т= льва+лаго 2)/ л„+не га ща г л = — 2 Х а Ь г а т, РОР, ВЬ . л = — — — В; л. = — — О Зьз . А) Ь 2 2 ' Й,) 2 ло ОО ОО РО('О Х— 2 су + с„, ~, с' у — Я. Роро 2 в Е (2) ЙДТгз'+ 25гтгг+ !) лг +л.г ба об 1.60 Л, +Л 2 г г а+ее г Ь Т,= 5 5 ° й= +л'гб Лога+ Л гб остальные обозначения из ответа задачи 1Л9.
1 6! 9) () в (т +1) остальные обовнвчення ив ответа задачи 1.59. б)у (2) Ьеу (Т.О + 1) 12' б; остальные обозначения у лбга + лага его б Аа= О Та О б Ла+Ле га ' 2 г где йе лб2а — лаго . Оу 57,39 ла + легга из отвага задачи )Л9 3 тбо ~ Π— Π— 'О Ь (зз -(- Воз + В ) Ф+ А го+ дог+ Ао Врд'3 О Са О !. а 2т т ( Р" СОЗУо 2) а !.66. 9,, (г) Ъ (з) Тбд СОВ ЕОтг р р С,8РЬ В ~ — — з!ЯВ Ю )го .;)(- 2 2щ т С,ВАР" 2щ гс +см ~ — в!и ео+ — ~~ + ) Р" ВРОУО г ъ 9 ! У ЯРО! щ (, 2 2 2 / РО т,'а Х~( .,)" +;( т1" + ('.~"'"~. (с +с — )+ — с — + )~~ *~ (ро ВР,( г „М, ~ 9 У лр"б ) 2 2 ) Огл ( 2 2т щ ву 2 546 )(аа (а) В'а (а) )Оа (а) В', (а) Ро(аоо(аА 2.аа а Ро( о~~я 21, Ро(аоВ ~О 2т )Ра (а) та (а) О'а (а) Ро'РОл 2а'» Ро" о8()л 6 ~С.
+ ~~ Р,РоЗ 1.66. 28а 547 Рм)и "а о — (Саа — "' -(- — ) ~(то )м+ ар (т с)м+ (тум8о 1)~сооВо+ 4.67. Уз (3) М'з (з1 1 73 зг гзг зт( + 2'лтзз+ 1) Взь (4 зз гд а н з(т го+Вот +1> лВ+""В ' лВ вв л,, зз го„ г(о лВ+ гВ"о г +л, 1 $ ы 2лз 1 ( о У о о лРон о л, лзгг г он = 2г„В 2т ив 1 гон ггнн +гВЛО 1~8Ро('о оз лз «1 42з -У 1 т= л + лзг — гВПВ в (лРоз о л — — л(В 1 В 2Уг к 1 78. -1 1 Ри ч Ро ) нрзе В в ьз- — е ь!=арье — рер ~ ~ — ) — (~ ! Ьз — — — ! ( — лзз еРлзе Рз .гзе л т Р ьз= Ф !~'- — «.е! т,- — з д, ь, Ье 1.79.
(рг(з! (рз(з!. ((гз(з! те же, что в в задаче !.уб. Ьч (г . з щ ~.()--~ —.— ~ а- —; г,- —. тч('+теде+! ' дв * йв' стн пружины. Те =* — ! Ьв — козффнцнент жесткоЬе ьв 549 *' Ьчзв чгез' 1,77, (ь, « ",'") Фггв (з! (+(Ь, — ((е тез"]з~т~чзз+217, +(1 йг — козффвпвент связн между расходом помпы н углом отклонення рычаге бг! Йз— постоянная, зависящая от конструктивных параметров серводвнгателя; йг — козффнпвоав евт утечки масла; й = —, Ь = — ! сз, иее — скорость заела в трубопроводе; ь+! ' с„ (.
(. г ч,тз —, тзге —— — !! — + — 1(; (. — длина трубопроводе; ,(ь+(> ' о, (ь+! ь-! ! ' 5(и, з) е'Ь о +е ')'' 1.81. йг (з) — =' — К,; ! Ф (з) е' У'1)оу +а] — [)оу: ]е-оь'о Х вЂ” коэффициент теплопроводиостн; аз — коэффициент теплообмена. ю в зо 1„88. и,(.) = б" ' го 5(б ть Ь Тз+ 1 йгз (з) = $(1, з) Р бо (ф 1.83. йг (з) = 1 —— р (з) 1 1 — 2ро !и тз т, + 1 1 +р, (й 1.84. з з з и, 1.85. иг (з) = иг (з) ь я; Й„, — передаточный коэффициент термспары.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
