Топчеев Ю.И., Цыпляков А.П. Задачник по теории автоматического регулирования (1977) (1249285), страница 80
Текст из файла (страница 80)
2.28, в) и реализовать его в виде программы одноадресной управляющей ЦВМ, если передаточная функция неизменяемой части "о ьг ИГо (з) у ,' у ~., 1 ИГ~(з) — йб ИГк-х (з) ™ э з(т,ь+ В !т;+ !! а где й, = 0,21 е ', Т, = 4 с; Т, = 0,132 с; Т= 0,05 с; й, = 20, по заданной логарифмической амплитудной характеристике разомкнутой еистемы ~ Иг,(!п)~ (кривая 3 на рие. 8.34, в). 8.64. Определить параллельное корректирующее устройство дискретно- непрерывной системы автоматического регулирования (см. рис.
8.28, в) и реализовать его в виде программы одноадресной управляющей ЦВМ, если передаточная функция неизменяемой части ~о 1 — е ' г (т;+0(т;+!)(т, +0 ' где й,=0,01 а', Т,=20 а; Т,=0156с; Т,=005с; Т=005а; йг = 100, по заданной логарифмической амплитудной характеристике рааомкнутой системы ~ ИГ, (/и) ~ (кривая 4 на рис. 8.34, з). 497 Рис. 8.35. Структуриые сгемм систем аетоматидеского регулироеакия с уд раелягд и)ими 1(ВМ йа)г — —;,~~- — тидгп а) Ие(И (8.47) Решение.
Пусть параметры неизменяемой части системы имеют следующие числовые значения: й, = 0,4 с ', й, = 200; Т, = 0,1 с; Т = О,! с. Передаточную функцию программы интегрирования по методу Эйлера (улучшенному) в реальном масштабе времени '(см. задачу !.)06) запишем в виде г (1+с гг) д ет % до,о (3) д е-ег (8.48) Найдем з-преобразование для непрерывной части системы в виде ((1'„(З) йети)г'„(З) или ((Г д)екед)Т(1+о 'г) д 'г~ е(~~ ( г 1Г + 11 и при заданных параметрах ! + г) г~) е ( 4(г+ 1) 10,303г+0,264) (8 49) (ее ~0,1е+ 1) ! г(г — 1)д (г — 0.303) Подставив в выражение (8.49) 1+в г= 1 — го 8.65. Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис. 8.35, а) программу последовательной коррекции, реализуемую на трехадресной управляющей ЦВМ„если в неизменяемую часть системы входят программа операции интегрирования по методу Эйлера (улучшенному) и передаточные функции объекта регулирования Яро (3) =* «е преобразователя код — аналог нулевого порядка Ягк.я (з) =.
е(тее+ 1) д — ег = —, измерительных устройств (Р„(з) й,. Желаемая логарифмическая амплитудная характеристика разомкнутой системы относите,яьио псевдочаеп)ты задана в виде получим 2 (1+ 0 0807 ) ( — )' йг„(в) = * ('+ О482 ) ('+ ) а при и! = )о ( +0807)( ")гг (10) (8.50) ( + О 462 ) ( + )Р) Передаточную функцию корректирующей программы определим с помощью следующего соотношения: (97 (1 )) (ЗГ Ур) 1 (8.51) Подставив в соотношение (8.51) выражения (8.49) и (8.50), найдем ) (1+Ж)(1+1 $ йу„()оЯ = (8.52) ( + 00! )( Выражение (8.52) перепишем в виде 97 ) 0,08 м(1+ — ) (!+к) ( 1 (- — 1(1 — в) О,О1 ) После подстановки в выражение (8.53) соотношения 1 — г г 1+г г (8.53) получим Ю'. (г) - — = У (г) 1,38 — 11,8г 1 Уг (г) !01г г — 99г"г (8.54) С помощью выражения (8.55) запишем разностиое уравнение и (кТ) = 0,134и, 1(к — 1) Т) — 0,114иг ((и — 2) Т1 + 0,98и Нк — 1) Т).
(8.56) Составленная по уравнению (8.56) программа в кодах команд трехадресной управляющей ЦВМ приведена в табл. 8.11. Распределение памяти приведено в табл. 8.12. 8.66. Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис. 8.35, а) последовательную программу коррекции, реализуемую на трехадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть системы входят программа операции интегрирования по методу трапеций и передаточные функции обьекта регулирования В',(3) ))е О (Т,г+1)(Т,г+!) э е-гг преобразователя код †анал нулевого порядка йгк.а(з) = , измериг тельных устройств йгг(з) = й,.
Параметры неизменяемой части кр = 0,2; й,=10; Т,=01 с; Т,=005 с; Т=020. 499 Для согласования программ Яг„(г) и Яг„р р (г) в реальном времени в передаточную функцию (8.84) вводим сомножйтель г '; тогда получим У( г) 0,134г-' — 0,114г ' Уг (г) ! — 0,98г г Т 5 ци 3.77 Адрее в Напмеповояпе операппи Номер ячеемм Прямсчпяяс и (кТ) - и [(к — 1) Т1 и, (кТ) и! [(к — 1) Т1 л+ 4 Пересыляа по адресу Пересылка по адресу л+!1 к+6 л+ 12 л+ 13 Счнтыванне ид(кТ) н запись в ячейку л + 5 0,134и,(кТ) 0,114и! [(к — 1) Т) 0,134и (кТ)— — 0,114и, [(к — 1) Т[ 0,95и [(к — 1) Т[ 0,134и (кТ)— — 0,114ид [(к — 1) Т) + + 0,95й [(к — 1) Т1 Выдача и (кТ) на упрзз- леняе л+5 л+6 л+ !О л+7 л+ 10 л+ 1О л+ 14 л+ 15 л+ 16 Умножение Умноженне Вычитание л и+1 л+2 л+ 17 л+ 20 Умножение Сложение к+2 к+7 л+ 4 л+ !О л+ 7 к+3 л+ 21 Безусловная передача управления л+ 22 Таблица 3.12 Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы относительно псевдочастоты задана в виде [ ) ( + 1,105 ) ( 31,5 ) 8.87.
Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис. 8.33, а) последовательную программу коррекции, реализуемую на одноадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть системы входят программа операции интегрирования по методу Симпсона 1/3 и передаточные функции объекта регулирования [[уе(з) = йс з (Тра+1) ' е — сг преобразователя код — аналог нулевого порядка [[ук.л(з) =, измерий! тельных устройств йу„(а) = Т ' ! . Параметры неизменяемой части сис- Т,з+ ! темыйе=0,2 с; 2,=400; Т,=0,1с; Т, 0,08с; Т=0,1с. 800 Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы относительно псевдочастоты задана в виде 8.68.
Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис. 8.35, а) последовательную программу коррекции, реализуемую на одноадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть системы входят программа операции интегрирования по методу Адамса— Мультона и передаточные функции объекта регулирования 97з (з) = з (Тз+» преобразователя код †анал нулевого порядка 1 е — ит йтк х (з) =, измерительных устройств %'„(з) = й,. Параметры неизменяемой части системы я = 0,017; й, = 10; Тг = 30 с; Т, = = 8 83 с; Тз = 0,15 с; Т = 0 1 с. Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы относительно псевдочастоты задана в виде ( + 0,00115) ( +0,595) 8.69.
Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис. 8.35, а) последовательную программу коррекции, реализуемую на одноадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть системы входят программа операции интегрирования по методу Штермера и передаточные функции объекта регулирования ья (ТЫ + 1) (Тр+ 1) (Тзз + 1) ъг преобразователя код — аналог нулевйго порядка Ягк.х (з) =, изме рительных устройств !Р„(з) = й, Параметры неизменяемой части системы lгз = 0,045; й, = 10; Т, = !00 с; Т, = 11,1 с; Т, = 0,15 с; Т = 0,1 с. Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы отно сительно псевдочастоты задана в виде 0 059(! — (о!(1+ 0 0114) (1+ 9 2 ) Яг (1о) 8.70. Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис.
8.35, а) последовательную программу коррекции, реализуемую на одноадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть системы входят программа операции интегрирования по методу Эйлера и передаточные функции объекта регулирования Ягз (з) = 5(т +и е — зг преобразователя код †анал нулевого порядка Ягк.л= , измерительных устройств ЯТ„ (з) = йд. Параметры неизменяемой части системы й, = 0,0017; я, = 100; Т, = 30 с; Т, = 8,83 с; ., = 0,15 с; Т = 0,1 с. Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы относительно псевдочастоты задана в виде 0,002(1 — !а)(!+~0,00 ) (1+ 09 ) ЯГ (10)— 1" (0,00102 ) ( +0325) 8.71.
Определить для дискретно-непрерывной системы автоматического регулирования (рис. 8.35, а) последовательную программу коррекции на трехадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть входят программа реализации звена Т„з + 1 по методу первой центральной разности и передаточные функции объекта регулирования «о з(Т~з+ 1) (Т,л+ 1) (Т~в+ 1) $1' преобразователя код — аналог нулевого порядка Ягк.«(з),, измерительных устройств ((7„(з) = «,.
Параметры неизменяемой части й = 0,2 с ', «, = 10; Т, = 0,1 с; Т, = 0,05 с; Т, = 0,015 с; Т„= 0,5 с; Т=0,2с. Желаемая логарифмическая характеристика разомкнутой системы относительно псевдочастоты задана в виде Указание. См. задачу 1.115. 8.72. Определить для дискретно-непрерывной системы',автоматического регулирования (рис. 8.35, а) последовательную программу коррекции на трехадресной управляющей ЦВМ, если в неизменяемую часть входят про- 1 грамма реализации звена т 1 по методу Эйлера(улучшенному) и переда- Т„и+1 точные функпии объекта регулирования %',(з) = т +, преобразо«о !Т з+ В ' Т + ) вателя код — аналог нулевого порядка яГк.«(з) =, измерительных з устройств ЯГ„(з) = й,.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
