Лекция №5.1. Основные понятия динамики следящей системы (1242128), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

Если ЛАХ ошибки лежит выше отмеченной точки, тоошибка будет больше допустимой. Тогда для того, чтобы ошибкасистемы удовлетворяла требованиям по точности, нужно сдвинутьасимптоту с наклоном +40 дБ/дек вправо, т.е. увеличить частотусреза и полосу пропускания системы.Управляемость и наблюдаемостьПри рассмотрении динамики многоконтурных и многомерныхсистемсталомодносистемулинейныхдифференциальныхуравнений движения записывать в векторно-матричной форме,переходя в координаты пространства состояний: Y  БY  AUСтруктурно-матричная схема объекта управленияУправляемость характеризует возможность перевода объектаиз начального состоянияY ( 0)в требуемое конечное состояниеYТР (T )за конечный промежуток времени с помощью управляющеговоздействияU (t ) .Объект называется вполне управляемым, если может бытьнайдено такое воздействиеU (t ) ,которое переводит за времявсе выходные координаты состоянияконечноесостояниеуправляемогоYТР (T ) .объектаЭтоможноY ( 0)объекта в требуемоеозначает,найти0t TчтотакоедляU (t ) ,вполнекотороеобеспечиваетпереводкоординатсостоянияпроизвольного заданного состоянияизлюбогов начало координатY ( 0)пространства состояний.Физический смысл свойства наблюдаемости состоит в том,что по известным выходным координатамX (t )известном управляющем воздействииможно определитьсостоянияY (t ) , 0  t  TвыходныхU (t )прии0t T.

На практике это означает, что по замерамкоординатдатчикамивозможноопределитьсоставляющие вектора выходных обобщенных координатвсеY (t ) .Впротивном случае система является не полностью наблюдаемой.Y1Б11 Б12 Б13 Б14Y20 Б 22 0 Б 24Y30 0 Б33 Б340 0 0 Б 44Y4Y1Y2Y3A1A2Y4U00где Бij, А1 и А2 – блочные матрицы.

Если с помощью датчиковизмеряются выходные координаты объектаY2иY4 ,то Х2=Д2Y2 иХ4=Д4Y4.Перваястрокасистемыматричныхуравненийдаетуправляемую, но ненаблюдаемую часть объекта. Вторая строкавыделяетуправляемуюинаблюдаемуючасть,третья–неуправляемую и ненаблюдаемую, четвертая – неуправляемую, нонаблюдаемую часть объекта..

Характеристики

Список файлов лекций