ЛК1 (1172677), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

С
ледует отметить, что рассмотренная модель механизма с жесткими звеньями имеет число степеней подвижности, равное числу степеней свободы. Если модель жесткого звена, входящего в состав механизма, заменить на модель упругого звена, то число степеней свободы увеличится, а число степеней подвижности не изменится. Модели механизмов с упругими звеньями рассматриваются в специальных разделах ТММ и в дисциплине «Колебания в машинах».

1. Структурная группа – кинематическая цепь, в которой число входов равно числу степеней подвижности. Такое понятие структурной группы было предложено проф. М.З.Коловским. Структурная группа также, как и нормальный механизм, поддается геометрическому анализу. Частным случаем структурной группы является группа, получившая название группы Ассура, в которой число степеней подвижности равно нулю.

Модель «структурная группа» удобно использовать не только для анализа механизмов, но и для проектирования новых механизмов: при присоединении к стойке структурных групп всегда будет получаться нормальный механизм.

Рассмотрим примеры. На рис. 1.12 изображено звено, имеющее одну вращательную одноподвижную пару. Число степеней подвижности W=61-51=1. Если задать один вход, обозначенный входной координатой q₁, получим одноподвижную группу. Присоединив ее к стойке, получим одноподвижный механизм, состоящий из одного подвижного и одного неподвижного звена.

Н
а рис. 1.13 изображен механизм, включающий в себя, кроме стойки, звенья AB, BC и CD. Звено AB, включающее в себя вращательную пару А, как мы выяснили, является одноподвижной группой. Оставшиеся два звена BC и CD имеют одну одноподвижную пару D, одну двухподвижную пару С и трехподвижную пару В; таким образом, W_ц=62-51-41-31=0. Следовательно, эта цепь является структурной группой Ассура, а весь механизм состоит из одной одноподвижной группы и одной группы Ассура.

Н
а рис. 1.14 изображена схема платформы Стьюарта. В ней N=14, р₁=6, р₂=6, р₃=6. Следовательно, W=6(14-1)-56-46-36=6, т.е. платформа обладает шестью степенями подвижности.

7

Характеристики

Список файлов лекций