5-Datchiki (1088988)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Приводы роботов. Основы пневмо– и гидроавтоматики.4. Принципы действия и сравнительный анализ измерительных элементовэлектроприводов робототехнических систем.Ответ:Измерительные элементы электроприводов робототехническихможно разделить на следующие группы:По типу выхода:1. аналоговые2. дискретные3. цифровыесистемПо той величин, которую они измеряют:1.

положения (линейного или углового)2. скорости (линейной или угловой)3. ускорения4. токаИнкрементный датчик1. Датчик скорости и относительного положения2. По физическому принципу бывает оптический, емкостной, контактный3. Бывает линейный и угловой4.

Выход дискретный импульсный5. Один из наиболее распостраненных датчиков в робототехнике,используется на всех типах роботов6. + Простота обработки7. + Низкая стоимость8. - Неопределенность скорости и положения в моменты времени междуприходом импульсов с датчика9. - Необходимость предстартовой калибровки для определенияабсолютного положенияФотоинтерференционный1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия оптический (по сути это оптический аналогвращающегося трансформатора)3.

Угловой4. Выход аналоговый (синус и косинус угла поворота датчика)5. Применяется в высокоточных приводах манипуляционных роботов6. + Высокая точность7. + Высокая стойкость к электромагнитным помехам8. - Сложность обработки9. - Невозможность работы на высоких скоростях вращения10.- Высокая стоимость при надлежащем качестве изготовления1Вращающийся трансформатор1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия электрический3. Угловой4. Выход аналоговый (синус и косинус угла поворота датчика)5. Применяется в высокоточных приводах манипуляционных роботов6. + Высокая точность7.

- Невозможность работы на высоких скоростях8. - Сложность обработки9. - Необходимость проведения симетрирования при работе нанизкоомную нагрузку10.- Высокая стоимость при надлежащем качестве изготовленияПатенциометрический датчик положения1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия электрический, резистивный3. Бывает линейный и угловой4.

Выход аналоговый5. Применяется на манипуляционых роботах6. + Возможность получения абсолютного значения положения7. - Низкое качество определения положения8. - Изменения точности датчика с изменением параметров окружающейсреды9. - Низкая стойкость к электромагнитным помехамЦифровой абсолютный энкодер1. Датчик абсолютного положения2. По принципу действия как правило оптический3. Бывает линейный и угловой4. Выход цифровой, параллельный или последовательный по цифровомуинтерфейс5. Применяется на манипуляционых роботах6. + Возможность получения абсолютного значения положения7. + Простота обработки8. - Трудности при получении скоростиИндукционный датчик тока1. Датчик измеряет токи в исполнительном двигателе электропривода2. Выход аналоговый3.

Применяется во всех типах роботов4. + Возможность измерения токов включения датчика непосредственно всиловые цепи5. - Высокая стоимость2Датчик тока основанный на использовании шунтирующего резистора1. Датчик измеряет токи в исполнительном двигателе электропривода2. Выход аналоговый или дискретный импульсный (ШИМ)3. Применяется во всех типах роботов4.

+ Низкая стоимость5. - Необходимость установки датчика непосредственно в силовую цепьАкселерометр1. Датчик ускорения2. Выход аналоговый3. Применяется в мобильных роботахДатчик угловой скрости1. Датчик измеряет угловую скорость звеньев робота2. Принцип действия основан на измерении центростремительногоускорения и вычисления по нему значения скорости3. Выход цифровой или аналогоый4. + Оценка угловой скорости непосредственно звеньев робота5. + Оценка непосредственно скорости, а не результатадиффиренцирования углового положения6.

- Высокая ценаКонцевой датчик абсолютного положения1. Является датчиком абсолютного положения, хотя по сути простоуказывает находится робот в том или ином положении. Как правилоприменяется при предстартовой калибровке датчиков относительногоположения или как аварийный датчик, для ограничения рабочейобласти2. По принципу действия бывает концевой, электромагнитный,емкостной, контактный3. Выход дискретный4.

+ Простота обработки5. - Неопределенность положения в тот момент, когда датчик не сработал6. Применяется на манипуляционных роботах, хотя возможноприменение на мобильных роботах как аварийных контактныхдатчиков3В ответе на этот вопрос надо показать свою осведомлённость.Во–первыхклассифицировать датчики по типу роботов, в которых они используются. Далеерассказать и знать общий принцип работы.

Сравнить датчики, относящиеся к одномутипу. Романов М.П.На почитать:В различных типах роботов используются разные датчики.В манипуляционных роботах: датчики положения, скорости, тока (сопротивление,включённоепоследовательно),ониподразделяютсяна:электромашинные,параметрические, цифровые.В транспортных роботах: все те, что и в манипуляционных, плюс акселерометрические,гироскопические.45.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов учебной работы