Лекция №37.1. Статический закон управления (1242159)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

СТАТИЧЕСКИЙ ЗАКОН УПРАВЛЕНИЯX p ( p) K X ( PСТ , Р ДИН )ст ( р ) Т1 р  1 ( p) K ( PСТ , Р ДИН , )Т4 р 1Z ( p )  Z ( PСТ , Р ДИН ) рТ2 р 1nY ( p) K n ( PСТ , Р ДИН )Т3 р  1  БАЛ ( РСТ , Р ДИН , М )Структурная схема контура управленияТКСзадГPвхWл(р)XрWцу(A,)Wy(р)КУзадФрп(A,)сткпдWс-та(р)КУтекUдБnyWоc(p)nxФку(А,)КСтекдпдКУтек(, Vy, H)Wс-та(р)(z, , ny)Структурная схема закона управленияXp стКх---ФпрК z(Т zр+1)zТ02р2+2 0Т0р+1Т1р+1V ny57,3g(Т zр+1)рzТ2р+11KnТ3р+11KТ4р+1Статические характеристики управляемости:1  mz0 mzCy G / SG / S K балКх  mzmzqC y q 1  mzCy  mz z /  G / SG / S nХ KKnKx mzqC y q 1  mzCy  mz z /  qX бал  X X z  Kx mz C y  K nC yG/S K 1  mzCy  mz z /  G / SG/S  V K n  K  Kx mzqC y q  57,3 gG/SC y qСтруктурная схема с учетом «идеальной модели»КхXp-Фпр nyтекКny ст(Т02р2+2 0Т0р+1)Т1р+1К (Тм2р2+2 мТмр+1)Тр+1Параметры «идеальной модели»: zTz g / Vp 2   z g / Vp  Kр57,3g z (Tz p  1)KWос Tp  1V (Тр  1)Tp  1где:K  K n  K z 57,3 gTz(G / S ), TM C y qKV, M 1  z 57,3g2 KVTzСтруктурная схема, приведенная к единичнойобратной связиXpКх nyзад1-2 2КФпрТм р +2 мТмр+1 стК Кny(Тм2р2+2 мТмр+1)(Тр+1)(Т02р2+2 0Т0р+1) nyтекВыбор параметров закона управления:M 2V  0,2n y  0,2 Y и  М =0,50,7g mzCy  mz z /  G / SК   mqz n G / S2 М КVК  z mzqg 57,3Мnnс таnK X MAX(m zCy  mz z /  ) G / SG/S 1[KK]nqmzC y q 12K X MIN(mzCy  mz z /  ) G / SG / S n у ДОП[KK]nqmzC y q X PMAX nyтекЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИЛогарифмические амплитуднофазочастотные характеристикиразомкнутого статического контура управления при вариациизапаса устойчивости ( M z ).Логарифмические амплитуднофазочастотные характеристикизамкнутого статического контура управления при вариации запасаустойчивости ( M z ).Переходные процессы по перегрузкепри изменении запаса устойчивостиНедостатками статических законов управления являются:- наличиестатическойошибкипривоздействиивозмущающих моментов;- зависимость статических характеристик управляемости отаэродинамических параметров и, как следствие, изменениеих при изменении запаса устойчивости;- принципиальнаяневозможностьустранениянеустойчивости по скорости без применения специальныхмер, т.к.фугоидные неустойчивые корни могут бытьсделаны малыми по модулю, чтобы полет в трансзвукойобласти режимов не вызывал замечаний летчика, однако врамках статической системы они остаются неустойчивыми;- необходимость организации специальныхконтуровуправленияилидополнительныхустройствдляограничения предельных режимов.АСТАТИЧЕСКИЙ ЗАКОН УПРАВЛЕНИЯСТ1 р [ K X X P ( p )  K n n y ( p )]   z zФ ( p )  K1n yФ ( p ) при K n n y  K  и K1n yф  K 2 ф 1 [ K X ( p )  K  ( p)]    ( p)  K  ( p )при K n n y  K  и K1n yф  K 2 фz zФ2 Ф p X PСтруктурная схема закона управленияXTpKИpФРП ( A,  ) СТWсI та ( p)KWФУК ( p )K1W1( p)K2W 2 ( p)ZWсIIта ( p)WсIIIта ( p)n yKKnСтатические характеристики управляемости:Х БАЛ  Хn KnKXилиKn Cy qX KX G / SХz К ГПКХХn илиK G / SK X C y qХ  ККХKn VK G/ S Vили Xz     KX g57,3KX Cy q g57,3Структурная схема с учетом «идеальной модели»XpКх-ФпрКny ст(Т02р2+2 0Т0р+1)Кn(К ) (Тм2р2+2 мТмр+1)р nyтекПараметры «идеальной модели»:Wос TM  zTz g / Vp 2   z g / Vp  K1 ( К 2 ) р  К n ( К )p яTz 57,3gVK n ( K ); M K1 ( K 2 )   z 57,3g / V2TM K n ( K )Структурная схема, приведенная к единичнойобратной связиXp1 nyзадТм р +2 мТмр+1  зад)КхКn2 2-Фпр стКn Кny(К К )(Тм2р2+2 мТмр+1)  nyтекр(Т02р2+2 0Т0р+1) nyтек   тек)(К Выбор параметров закона управления:V  M  0,2n y  0,2 Y и  М =0,50,7g2 K n Mg 57,3K nV zK1 z 2 ;VM57,3 gTz M2K2 Kn K G / S 2 K  Mg 57,3 zCy qVMK X X P max  СТ max;n удопn удопK X X P max ДОП СТ max ДОПK X X P   K n n y;K X X P   K   тек)Разомкнутые частотные характеристики и переходныепроцессы астатического закона управления при запасеустойчивости m =+0,05CyzПереходные процессы по перегрузкепри изменении запаса устойчивостиВариации разомкнутых и замкнутых частотныххарактеристик астатического закона управления приуменьшении коэффициента усиленияПотеря устойчивости контуром управления при LR =6дБЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИЛогарифмические амплитуднофазочастотные характеристикиразомкнутого статического контура управления при вариациизапаса устойчивости ( M z ).Логарифмические амплитуднофазочастотные характеристикизамкнутого статического контура управления при вариации запасаустойчивости ( M z ).Переходные процессы по перегрузкепри вариации запаса устойчивостипри изменении уровня ограничения нормальнойперегрузкиОграничители предельных режимовОграничитель углов атаки в механической проводкеуправленияКТРУАРУКАУГЭКМПЧСОСОУОПЦТНМРПАРМЗМВМТЭБУМУсловие срабатывания гидроэлектрокрана записывается вследующем виде: СРАБ   ДОП  Wф ( ТЕК  К d ТЕК)dtгде:  СРАБ – угол атаки срабатывания гидроэлектрокрана, ДОП – допустимый угол атаки, ТЕК – текущий угол атаки,Wф 1–Tф p 2  2 фTф p  12передаточная функция фильтра по углуатаки,К  – коэффициент упреждения по производной угла атаки.Ошибка системы по скорости: ( p )  E ( p )  S ( p )  E ( p )[1  W ( p)] A[1  W ( p )] .p2При переходе к временной области: (t )  lim p [P 0Если W ( p) 1 (t )  A lim [p 0AA1  W ( p)()]lim[].WpAp 0pp2p2Kp  1,T p  2Tp  122то ошибка по скорости равна:Kp  1T 2 p  2T  KT p  2Tp  1]  A lim [ 2 2]  A(2T  K )p 0 T p  2Tp  1p22(t) = A (2T – K).Отсюда коэффициент упреждения выбирается исходя изкомпенсации запаздывания фильтра по углу атаки, заданнойскорости изменения угла атаки и заданной величины ошибки:K  2T  (t )AАстатический контур ограничения углов атаки СДУz*и1.30.5p0.5p  10.5p0.5p  11.5Хmaxp 140мм 35o5Откл.

ОПР5o15U ЭРПДвх0.15хр1. 6KОПРo7qд0.25MAX7o4p2000 3500301280 доп1150 . 75 0. 9 МU пф0.61. 01.30.1p0.1p 1U ОПРСтатическая зависимость допустимого угла атаки отхода ручки управления  ДОП  f ( X p )1 – зависимость  f (X p ),требующая ограничения.X ,p- точканачала срабатывания астатического ограничителя,2 - зависимость  f (X p ),когдасамолет не выходит на ограничение по углу атакиДля повышения устойчивости контура управления послевведения астатизма интегрирующее звено охвачено прямойпараллельной жесткой связью, понижающей фазовое запаздывание:Wи 40,15 p  1 0,6  4pp.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов лекций