Лекция №34.1. Командное наведение (телеуправление) (1242156)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

КОМАНДНОЕ НАВЕДЕНИЕ(ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЕ)Схема командного пункта автоматическогорадиолокационного наведенияКоординаты, определяемые радиолокационной станцией- угол места;  - азимут; Н – высота; Дн( r ) – наклоннаядальность; Дг – горизонтальная дальность.Блок-схема командной системы наведенияПромахh  r tg - смещение целиСледящий радиолокаторПринцип образования равносигнальной зоныПоложение цели в луче радиолокатораСечение диаграммы направленности иобразование сигнала управленияАмплитудная модуляция импульсовФормирование сигнала ошибкиПринцип действия фазового детектораЗависимость амплитуды сигнала ошибки от рассогласованияСтруктурная схема командной системы наведенияПередаточная функция измерителя координат цели(следящего радиолокатора)К (р  1)(Т р  21Т1 р  1)(Т 2 р  1) ,где: К  1,  0,3с, Т1  0,12с,   0,7, Т 2  0,07сФ( р) 212Структурная схема устройства выработки командгде: Т1  0,1с, Т 2  0,05с,Т  0,1сuR(t ) K k (Tk p 2  2 k Tk p  1)TpW ( p)  k  R (t ) K k (1 )(T1 p  1)(T2 p  1)(T1 p  1)(T2 p  1)2Tk  T1T2  0,07c  k T (T1  T2 ) 1,82 T1T2Передаточная функция радиотелеуправленияW рту K рту e  pТ рту р  1где: К рту  1,  0,003с, Т рту  0,01сПередаточная функция кинематического звенаУравнения кинематического взаимодействия ракеты и цели:r  V cos(   ) r   V sin(   )При малости углов  и  можно записатьr  V r   V  Vили r   r   V ,d ( r ) Vdtиd 2 ( r ) VVdt 2, ноV   jH - нормальное ускорение;V  jТ - тангенциальное ускорение.d (r ) jТ d (r )d 2 s jТ ds2dt 2Vdt j Н илиdt 2V dt jНГеометрическое соотношениеТаким образом, если ввести новую переменную s  r ,численно равную длине дуги окружности радиуса r , стягивающейугол  , то исходные кинематические уравнения с переменнымкоэффициентом r (t ) , изменяющимся сравнительно быстро, можноjТзаменить уравнением с переменным коэффициентом,Vменяющимся значительно медленнее.

Тогда корректно применениеметода «замороженных коэффициентов».Если в качестве выходной величины рассматривать длинудуги s  r , а входной – нормальное ускорениеV   jH , топередаточную функцию кинематического звена приближенноможно записать в следующем виде:Vs( p)1jTWK ( p ) ,jVjH ( p ) p ( p  T ) p (  1)VjTпри V  const и малом тангенциальном ускорении (WK ( p ) V 1)jTполучим:s( p)1 2j H ( p) pЭта передаточная функция имеет чрезвычайно простойфизический смысл: если ракета, движущаяся по прямолинейнойтраектории, начнет испытывать нормальное ускорение jH , то ееотклонение s от первоначального направления движения связано сэтим ускорением обычной формулой равноускоренного движенияs  jH , справедливое с достаточной степенью точности до тех пор,пока угловое отклонение от начальной прямолинейной траекторииневелико.Передаточные функции командной системы наведенияW ( p) n ( p) 1 WУВК ( p )WРТУ ( p )WСС ( p)WК ( p)WИКР ( p )n ( p ) rФ( р)  ( р)W ( p ) WИКР ( p) Ц ( р ) 1  W ( p) WИКЦ ( p) n ( р )  WИКР ( p ) ( p ) Цn ( р )  WИКЦ ( p ) Ц ( p)n ( p) W ( p) Цn ( р )1  W ( p)Передаточная функция ошибки    Ц   :Ф ( р ) W ( p) ( р )W ( p ) WИКЦ ( p )1W ( p) 1  Ф( р)  1 [1  ИКЦ] Ц ( р)1  W ( p ) WИКР ( p ) 1  W ( p ) 1  W ( p )WИКР ( p ) ( р )1Если WИКЦ ( p )  WИКР ( p) , то Ф ( р)  Ц ( р) 1  W ( p)Т.к.

h  r Ф ( р) h ( p ) r  ( p )r Ц ( p)  Ц ( p) 1  W ( p)Структурная схема системы теленаведенияW1 ( p)  WУВК ( p)WРТУ ( p)WCC ( p)W ( p) W1 ( p)- стационарные элементы контура.p2Будем считать, что r (t )  r t и r  const .

Импульснаяпереходная функция стационарного элемента с передаточнойфункцией W ( p) представим в виде w(t   ) . Тогда импульснаяпереходная функция нестационарного контура управленияопределится выражением w0 (t , )  r ( ) w(t   ) и эквивалентнаяr (t )передаточная функцияtW ( p, t ) r (t   ) w( )e  p d   1  w( )e  p dr (t )t00w0 (t , )e  p ( t  ) d   w0 (t , t   )e  p d  01 dWr dW p W ( p) но  w( )e d  W ( p ) и W ( p, t )  W ( p) t dtr (t ) dt0Для замкнутой системы обычное выражение Ф( р) W ( p)1  W ( p)WОС ( p)будет еще более громоздким.

Поэтому преобразуем структурныесхемы командного наведения к стационарному виду. Введемобозначение sK   Ц r (t ) , где sK - длина дуги, соответствующаяслучаю точного движения ракеты по кинематической траектории.Соответственно нормальное ускорение ракеты при этом выразится1s(р)jНК ( p) .соотношением: Kр2Преобразование структурных схем командного наведенияПреобразованная к стационарному виду структурная схемакомандного наведенияТаким образом, когда в качестве входной величиныкомандного контура наведения рассматривается нормальноеjНК , соответствующее движению поускорение ракетыкинематической, т.е.

опорной расчетной траектории, а в качествевыходной величины – линейное отклонение ракеты от этойтраектории h(t ) , тогда замкнутый контур системы можнорассматривать как стационарный и для его исследований можноиспользовать все методы теории стационарных линейных системавтоматического управления.SK jНjНКhjНК РТУ е  р12РТУСССС СС10,07 2 p 2  2 1,8  0,07 p  1 K РТУ e 0, 003 р1W ( p)  2 K K2 2(0,1 p  1)(0,05 p  1)0,01 p  1 0,02 p  2  0,8  0,02 p  1pЛогарифмические амплитудночастотные характеристикиконтура командного наведения без учета корректирующего звена(черный цвет) и с его учетом (красный цвет).

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов лекций