Заключение организации (1090755)
Текст из файла
АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ ИССЛЕДОВАНИЯОдна из главных перспектив применения автономных роботов различногоназначениясопряженасконцепциейпостроениямногоагентныхробототехнических систем (МАРС), предполагающей не только объединениефункциональных возможностей и ресурсов робототехнических агентов, но иорганизацию их взаимодействия в целях существенного повышенияэффективности решения требуемых прикладных задач.Проблематика МАРС актуальна для широкого круга прикладныхобластей, включая военное дело и специальные операции, поисковоспасательные и ремонтно-восстановительные работы, промышленноепроизводство и гражданское строительство, сельское и коммунальноехозяйство, освоение космического пространства, глубоководные изыскания, ит.д.Специфика организации совместной работы роботов в составемногоагентной системы предъявляет расширенные требования к ихинтеллектуальным, функциональным и коммуникативным возможностям.Анализ этих требований, а также разработка соответствующих моделей иалгоритмов группового управления, формирования и распределения заданий,планирования поведения, обработки и обобщения разнородной сенсорной икомандной информации представляет значительный интерес для созданияперспективных образцов как интеллектуальных автономных роботов, так имногоагентных систем, организуемых на их основе.НАУЧНАЯ НОВИЗНА РАБОТЫПо итогам выполнения диссертационной работы получены следующиеновые в научно-теоретическом плане результаты:- концепция построения МАРС и человеко-машинного интерфейса в ихсоставе;- модели и алгоритмы планирования заданий в составе МАРС, основанныена развитии технологии конечных автоматов;- алгоритмы распределения заданий в составе МАРС с учетом имеющихсяресурсов на основе формирования многокритериальных оценок;- алгоритмы оценки необходимого численного состава МАРС;2- теоретические обоснования и экспериментальные подтвержденияперспектив и возможностей повышения эффективности МАРС за счет развитияадаптивных свойств автономных роботов.ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ РАБОТЫПрактическаяценностьработыопределяетсясовокупностьюразработанного алгоритмического и программного обеспечения длямоделирования МАРС и группового управления автономными роботами,включая:программно-алгоритмическоеобеспечениеавтономногоробототехнического агента;- программно-алгоритмическое обеспечение планирования действий ираспределения заданий в МАРС;- программно-алгоритмическое обеспечение человеко-машинногоинтерфейса для МАРС различных типов и назначения;- программно-алгоритмическое обеспечение для моделированиямногоагентных робототехнических систем;- программно-алгоритмическое обеспечение системы визуальнойнавигации для робототехнических агентов в составе МАРС.Результаты диссертационной работы использованы в двух НИР,проводившихся на кафедре проблем управления МИРЭА:1.
НИР «Исследование и разработка принципов построения, моделей иалгоритмов интеллектуальных систем управления перспективными образцаминового поколения транспортных средств» № 14.B37.21.0118 в рамкахфедеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадрыинновационной России» Минобрнауки РФ (2012 – 2013 г.г.)2. НИР № 994 «Методы и алгоритмы управления роботами и другимитипами сложных динамических объектов с интеллектуальными обратнымисвязями» в рамках базовой части государственного задания в сфере научнойдеятельности по заданию № 2014/112 за 2014 год (2013 г.
– настоящее время).Ряд полученных в ходе диссертационного исследования результатоввнедрен в учебный процесс кафедры проблем управления МИРЭА, а именно:1. Учебно-исследовательский комплекс на базе LEGO MINDSTORMSNXT 2.0 для лабораторного практикума по исследованию методов и алгоритмовгруппового управления роботами в составе многоагентных группировок при3изучении курсов «Основы интеллектуального управления» и «Управлениеинтеллектуальными роботами и робототехническими системами» в рамкахподготовки бакалавров по направлению 05.03.06 «Мехатроника иробототехника с профилем «Автономные роботы».2. Конспект лекций по разделу «Интеллектуальные обратные связи всистемах управления автономными роботами» для курса «Управлениеинтеллектуальными роботами и робототехническими системами» в видеучебного пособия (в электронной версии) «Методы и алгоритмы управленияроботами и другими типами сложных динамических объектов синтеллектуальными обратными связями для подготовки бакалавров понаправлению 05.03.06 «Мехатроника и робототехника с профилем«Автономные роботы».3.Учебно-исследовательскийкомплекс«Многоагентнаяробототехническая система на базе роботов KUKA youBot» для проведениянаучно-исследовательских работ магистров, проходящих подготовку понаправлениям 15.04.06 «Мехатроника и робототехника» и 27.04.04 Управлениев технических системах».ДОСТОВЕРНОСТЬ РЕЗУЛЬТАТОВДостоверность полученных результатов подтверждается корректнымиспользованием математического аппарата, обоснованностью теоретическихвыкладок, а также данными экспериментальных исследований покомпьютерному моделированию МАРС и групповому управлению реальнымиобразцами автономных роботов на базе платформ KUKA youBot, входящих всостав научно-исследовательской лаборатории МИРЭА.АПРОБАЦИЯ РАБОТЫОсновные результаты работы докладывались и получили положительнуюоценку на научно-технических конференциях:ДевятаяВсероссийскаянаучно-практическаяконференция«Перспективные системы и задачи управления» (п.
Красная Поляна, 7 – 11апреля, 2014 г.);- XII Всероссийское совещание по проблемам управления ВСПУ-2014(Москва, 16 – 19 июня 2014 г.);- Пятая научно-техническая конференция молодых ученых испециалистов (Москва, 25-27 сентября 2014 г.);4- Международная научно-техническая конференция «Экстремальнаяробототехника» (Санкт-Петербург, 8 – 9 октября 2015 г.).ПОЛНОТА ИЗЛОЖЕНИЯ МАТЕРИАЛОВ ДИССЕРТАЦИИ ВПУБЛИКАЦИЯХ:Основное содержание работы отражено в 14 публикациях, из них 8 статейопубликованы в журналах, входящих в перечень ВАК РФ [1, 3, 6, 7, 8, 9, 10, 13],1 статья опубликована в рецензируемом зарубежном издании [14]. Порезультатам диссертационного исследования также получено 2 свидетельства огосударственной регистрации программы для ЭВМ [15, 16].1.Диане С.А.К. Распознавание и генерация образов в нейронной сетис иерархической связностью // Нейрокомпьютеры: разработка, применение.
М.:Радиотехника, 2014. №1. С. 47–57.2.Диане С.А.К. Адаптация поведения мобильного робота на основеанализа закономерностей внешней среды // Актуальные вопросы развитиясистем и средств воздушно-космической обороны. Сборник докладов Пятойнаучно-технической конференции молодых ученых и специалистов.
М.: ОАО«ГСКБ «Алмаз-Антей», 2014. 744 с., ил. С. 587–592.3.Лохин В.М., Манько С.В., Александрова Р.И., Диане С.А.К., ПанинА.С. Механизмы интеллектуальных обратных связей, обработки знаний исамообучения в системах управления автономными роботами имультиагентными робототехническими группировками // Мехатроника,автоматизация, управление. 2015. №8. Т. 16. С. 545–555.4.Лохин В.М., Манько С.В., Александрова Р.И., Диане С.А.К., ПанинА.С. Принципы построения модели среды в интеллектуальных системахуправления автономными роботами и мультиагентными робототехническимигруппировками) // Материалы 8-й Всероссийской мультиконференции попроблемам управления: В 3 т.
Ростов-на-Дону: Издательство Южногофедерального университета, 2015. Т. 2: 270 с. С. 177–181.5.Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Диане С.А.К.Перспективы применения, принципы построения и проблемы разработкимультиагентных робототехнических систем // XII Всероссийское совещание попроблемам управления ВСПУ-214. Москва, 16–19 июня 2014 г.: труды.
М.:Институт проблем управления им А.А. Трапезникова РАН. 2014. 9616 с. С.3810–3821.56.Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Диане С.А.К. Способыпредставления знаний и особенности функционирования мультиагентныхробототехнических систем // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014.№1. С.
36–39.7.Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Трипольский П.Э., ДианеС.А.К., Карпов С.А. Модели и алгоритм оценки численности составамультиагентных робототехнических систем // Мехатроника, автоматизация,управление. М.: Новые технологии, 2014. №3. С. 20–23.8.Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., КрюченковЕ.Н., Кучерский Р.В., Диане С.А.К.
Мультиагентные робототехническиесистемы: примеры и перспективы применения // Мехатроника, автоматизация,управление. М.: Новые технологии, 2012. №2. С. 22–32.9.Манько С.В., Александрова Р.И., Диане С.А.К. Человеко-машинныйинтерфейс для мультиагентных робототехнических систем // Известия ЮФУ.Технические науки. 2014. №3. С. 183–193.10.
Манько С.В., Диане С.А.К. Перспективы создания и путиразработки автономного электромобиля для городских условий на основекомплексного применения интеллектуальных технологий управления //Мехатроника, автоматизация, управление. М.: Новые технологии, 2013. №12. С.46–52.11. Манько С.В., Диане С.А.К., Новосельский А.К.
Макетный образецмногоагентной робототехнической системы на базе платформы KUKA youBot// Экстремальная робототехника. Труды международной научно-техническойконференции. СПб: Изд-во «Политехника-сервис», 2015. 376 с. С. 210–214.12. Манько С.В., Диане С.А.К., Панин А.С. Интеллектуальныеобратные связи для реализации режимов самообучения систем управленияавтономными роботами // XII Всероссийское совещание по проблемамуправления ВСПУ-214. Москва, 16–19 июня 2014 г.: труды.
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
