Отзыв ведущей организации (1025301)
Текст из файла
Список публикаций кафщры «Автомобили» ФГБОУ ВО «МАДИ» 'П к я Ой НЖИГйЦИОННОЙ СИСТЕМЫ Беспилотные транспсртные; о-технической конференции! овгород: Изд-во НГТУ ~ Разработка и экспериментальные ' я в полосе П Беспилотные ' 1- 2,~ тра~спортные средства Сборник материалов 94 мекдунеродной научно-технической ~ ; конфазенции Ассоциации ютомобильных инженеров. - Н. Новгород: Ищ-во НГТУ: ~ им, Р.Е.
Алексева 2016. С. 25-3 ) . Шакулин С.С., Ивзнов А.М., Карпухин К,Е. Использование данных бортовых ~ ~ мультиплексных сетей ютотра~спортных средств при дорожных испытаниях, ~ ~ разработке ИТС и ютомагизазии управления движением 7 Вестник миииностроения ~ йа7. - М.: Инн онное~елиност ие 2016.
С. 25-29 , Икнов А.М., Шадрин С.С., Йевзоров Д.В,Разрзботка трахмн>ного синирующего, ~ устройства системы технического зрения мтономного колесного транспортного ' средства д Естественные и технические науки Мб (84). - М.: Спутник+. 2015. С. 301- 304, ~ Ивов А.М., Солнцев А,Н., Шадрин С.С., Алексеев В.А. Разработка индирективной, 5 ~ системы контроля давления в пневматических шинах д Естественные и технические ,' ) на~хи ~46 ф4 . - М.: Сп ик+. 2014. С. 104-) 06.
1Борисевич В.Б., Ивакз А,М, Программное уп~ивление движением ютомобиля по . ' ззкьиной трассе l! Вестник МАДИ Май (36). - М.: Изд-ео МАДИ. 2014. С. 20-26, 1Кристжъный С.Р,, Топорков М.А.; Фомичев В.А., Попов Н.В. Иакритеъный ;' ~! 1 комплекс дпя определения зЩективности действия злектронных систеи контроля , устойчивости автомобиля 0 Автотрзнспортное предприятие Г кб. - М.;: ! . НПП Т снюиг я. 2015, С. 37-4!. ! Кристальный С,Р„Топорков М.А., Фомичев В.А., Попов Н,В, Критерии Оценки 8 ' зффектиености действия Систем зпектронного контроля устой~несо~и ~томобилей и . , Авт0мс«нп,, а ин и ня 4 .
- м.: ит«ю «мдпн»,«»5. с. 2 Кристальный С.Р. Эффективность действия зпектронных систем контроля ' 9, устойчивости мтомобилей, оснаценных шиповенными шинами, на льду 0 ' Кристальный С.Р., Попов Н.В„Фомичев В.А. Проблемы зФ~жтивности действия 1 0; ~ жтиблокировсиных систем автомобилей, оснаценных средствами ~ ~~противоскопыкения П Автотрачспортное предприятие Мб, - М.; НПП Тра~снааипция. ' 2012.С. 44-49. , Кристальный С.Р., Попон Н.В. Влияние жесткости кузова на упразпяемость коле:ных: ) ) ~ тржспортных средств д Автютракпоргное првдприягие )т)я9. - М.: ~ нпп тщм~~~~ ~т «»т. С. ~атт.
; :'Солнцев А.Н. Разр ботка математической модеги движения зкспериментапьного образца ютопоезда большой грузоподьемности, состсящего из четырехосного тягача , :и жтивного попуприцепа 0 Автомобиль. Дорога Инфраструктура )т)К2 (2). - М.: ИЗд-во, «МА И».2014, С.11 Спинов А.Р„Шаврин С.С., Ива<в А.М., Солнцев А,Н. Разработка систеиы1 13т ютоматизироаз4ного движения в «прОбках» городского транспортного средства д , Весгник ЬУЯИ ВИЗАМ). - М.: Ищм МАЦИ. 2014. С.
! 05-! 1 . ; Шадрин С.С., Алексее В, А., Ивана А.М., Солнцев А.Н. Экспериментапьно- | расчетная методика опрвдепения сцепных свойств пневматических шин в, ~ зксплуатации д Естественные и технические науки Мб (73). - М.: Спутник+. 2014. ' 14 1 С. 107-109. «УТВЕРЖДАЮ» Проректор по научной работе ОТЗЫВ ведущей организации на диссертационную работу Бузунова Н. В, на тему «МЕТОД РАЗРАБО'ГКИ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ НАГРУЖАТЕЛЕМ РУЛЕВОГО КОЛЕСА ПРИ ОТСУТСТВИИ «ЖЕСТКОЙ» СВЯЗИ В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМ КОЛЕСНЫХ МАШИН», представленную на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.05.03 — «Колесные и гусеничные машины» Диссертационная работа Бузунова Н.
В. посвящена созданию метода, позволяющего выполнять синтез базовых законов управления и разработку системы управления электронагружателем рулевого колеса ~СУЭНРК). Отличительной особенностью данного метода разработки является возможность организации проектирования и отладки программной и аппаратных частей СУ ЭНРК при отсутствии опытного образца объекта колесной техники. В основе данного подхода лежит использование имитационной математической модели «реального времени» динамики криволинейного движения миогоосного колесного шасси ~ИММРВ МКШ) во взаимодействии с реализованной на аппаратном уровне СУ ЭНРК по цифровому интерфейсу.
Электронагружатель рулевого колеса является одним из элементов автоматизированных систем рулевого управления колесных машин при отсутствии «жесткой» связи рулевого и управляемых колес. В настоящее время основной объем работ по настройке и оптимизации функционирования системы управления электронагружателем рулевого колеса может быть выполнен только в составе опытного образца объекта колесной техники в ходе многочисленных тестовых заездов, Предлагаемый в настоящем исследовании метод разработки и отладки позволяет производить весь комплекс доводочных испытаний в отсутствии объекта колесной техники. В данном случае значительный объем отладочных мероприятий СУЭНРК производится в ходе выполнения заездов на виртуальном колесном шасси, управление которым осуществляется с применением компонентов действукэщей рулевой системы, включая электронагр~жатель рулевого колеса.
Указанный подход позволит существенно сократить время выполнения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, чем и подтверждается актуальность выбранной темы исследования, В результате теоретических и экспериментальных исследований автором получены следующие основные результаты: 1. Создан и верифицирован метод разработки законов управления электронагружателем рулевого колеса из состава системы рулевого управления МКШ, вклвэчавщий три этапа при проектировании цифровой системы управления: - работа по схеме «Виртуальная система управления - Виртуальный объект»; - работа по схеме «Реальная система управления - Виртуальный объект»," - работа по схеме «Реальная система управления - Реальный объект».
2, Создана имитационная мате~а~и~еская модель «реального времени» динамики криволинейною движения МКШ с колесной формулой Зх8 и всеколесным рулевым управлением (ИММРВ МКШ), реализация которой осуществляется на языке программирования С++. 3. Произведена верификация и подтверждена адекватность автономной работы ИММРВ МКШ при точности реализации с = 0„003 в относительном выражении и минимальном шаге численного решения, равным О,ОО35 с; определена область адекватной работы ИММРВ МКШ.
4. Выполнена верификация и подтверждена адекватность работы ИММРВ МКШ при взаимодействии с опытным образцом СУ ЭНРК в составе объекта МКШ, 5. В качестве примера практической реализации метода разработки произведено определение параметров базового закона формирования момента сопротивления на рулевом колесе. Новизна полученных результатов заключается: в создании метода разработки законов управления электронагружателем рулевого колеса, отличающегося применением имитационной математической модели «реального времени» динамики криволинейного движения МКШ для отработки программной и аппаратной частей системы управления электронагружателем рулевого колеса на ранних этапах выполнения ОКР в отсутствии опытного образца объекта; - в разработке и реализации имитационной математической модели динамики криволинейного движения МКШ «реального времени»; - в результатах определения параметров базового закона управления электронзгружатслсм рулевого колеса йз состава сйстемы рулевого управления МКШ с колесной формулой ЗхЗ с использованием разработанной модели «реального времени» динамики МКШ, Достоверность полученных результатов подтверждается В ходе Верификации имитационной математической модслй «реального Врсмсни>> динамики МКШ, В рамках Выполнения которой установлено, что средние и максймальйыс значеййя Отйосйтельнь1х погрсшй остей при срзвйеййй соответствующих параметров «эталонной» модели и модели «реального времени» не превышают заданных критериев адекватности в 2% и 5% СООТВЕТСТВСННО.
П актичсскзя синость збОты заключается В разработке комплекса - реализованная нй языке С++ имитационная математическая модель «реального времени» динамики МКШ; - реализованный на языке С4 интерфейс графический визуализации для отображения положения модели колесной машины при выполнении виртуальных маневров. Полученные в ходе настоящего исследования результаты применяются в НИИ «Специальное машиностроениеэ МГТУ им. Н,Э.
Баумана н ПАО«КАМАЗВ при исследованиях и разработках специальных колесных машин, что подтверждается актйми Внедрения. Разработанная методика может быть использована на друтнх предприятиях и НИИ автомобильной промышленности при создании электронных систем управления автомобилем. По диссертационной работе возникли следующие замечания: 1. В предложенной математической модели «реального времени» плоскОГО криволинейноГО движения мнОГООсной кОлеснОй мйшинь1, применяющейся для расчета момента злектронагружйтеля рулевого колеса„не учитываются запаздывания в передаче управляющих команд по выбранным интерфейсам связи, а также запаздывания в срабатывании сервопрнводов поворотных колес.
2, Предложенная зависимость расчета момента сопротивления повороту на рулевом валу 1формула 3.1 в тексте диссертации, формула 3 автореферйтй) не учитывйет дийметрй рулевого колеса, не учитывйет скорости движения трйнспортного средства, типа Опорного 1юкрытия, стабилизирующих моментов и момента, прикладыВаемОГО Водителем. 3. В обобщенной классификации усилителей рулевого управления 1'стр.19 диссертации) Отсутствует упоминание пневмоусилителей. 4. Отсутствуют данные испьпаннй, подтверждаюшие улучшение параметров управляемости многоосного колбасного шасси при установке электронагружателя рулевого к~~~~~, а также влияни~ параметров системы управления электронагружателем на параметры управляемости многоосного колесного шасси.
В частности, нет данных о предельной скорости выполнения маневра "переставка" с электронагружателем и без 5. Достоверность математической модели криволинейного движения многоосной колесной машины не подтверждена экспериментальнымн данными, Оценивая диссертационную работу Бузунова Н. В. следует отметить, что она представляет собой завершенное исследование„ содержит в надлежащей мере элементы научной новизны и практической ценности. Основные результаты работы опубликованы в рецензируемых научных изданиях, Автореферат корректно отражает содержание и выводы диссертационной работы.
Диссертационная работа соответствует требованиям ВАК, а автор Бузунов Николай Викторович ~~~лу~ив~~т присужд~ния ученой ~т~п~~и кандидата технических наук по специальности 05.05.03 — «Колесные и гусеничные машины». Диссертация и отзыв рассмотрены, а отзыв единогласно утвержден на заседании кафедры «Автомобили» от «10» апреля 2017г, протокол № 15 125319, Москва, Лен~нгредскнй проспект, 64, ФИ ОУ ВО Московскнй автомобильнолоровгный государственный текннческнй уннверснтет (МАДИ), тав. кафедрой автомобили МАДИ Иванов Андрей Мнкайловнч. т в 499 1 5503$4, вл.почта ~капот.пп®гпай,ги .
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
