rpd000010334 (1009134), страница 4

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 4)

8. Сделать выводы, в которых отразить недостатки предложенного решения задачи синтеза. Дать рекомендации по возможным путям совершенствования предложенного решения.

В разделе «Модальный синтез регулятора и редуцированного наблюдателя» надо проработать следующие вопросы:

1. Составить математическую модель исследуемого объекта управления в матричном виде и убедиться в его полной управляемости.

2. Найти линейную обратную связь по вектору состояния для желаемого полинома записанного в общем виде.

3. Составить для исследуемой системы условия совместимости и записать их в трех возможных видах.

4. Получив от руководителя желаемый вид распределения корней характеристического полинома замкнутой системы и значение требуемой степени устойчивости, выяснить можно ли выполнить эти требования с учетом условий совместимости, найденных в п.3.

5. Проверить наблюдаемость системы и синтезировать редуцированное наблюдающее устройство, позволяющее получать оценку неизмеряемых явно компонент вектора состояния. Изобразить его структурную схему, определить компоненты матрицы L обратной связи редуцированного наблюдающего устройства, добиваясь возможно более простой его реализации. Полагать при этом, что желаемое значение корня характеристического полинома наблюдателя s = -s*.

6. Рассчитать линейный регулятор, обеспечивающий при наличии в контуре управления редуцированного наблюдающего устройства размещение корней характеристического полинома замкнутой системы в соответствии с типовым распределением и требуемой степени устойчивости. Изобразить структурную схему с рассчитанным регулятором и наблюдающим устройством, построенным по п.5.

Примечание: при выполнении п.1 данного раздела следует получить у преподавателя указания о виде векторов состояния и выхода исследуемой системы.

Математическая модель исходной системы:

Объект управления: а₃ (t)+a₂ (t)+a₁ (t)+a₀γ(t) = b₁ (t)+b₀δ(t)+M_в

Исполнительное устройство: c₂ (t)+c₁ (t)+c₀δ(t) = n₀U_у(t)

Усилитель преобразователь: d_{1 y}(t)+d₀U_у(t)= pΔU_γ(t)

Измеритель: l₀U_γ(t) = m₀γ(t)

Устройство сравнения: ΔU_γ(t) = U_{γ прогр}(t) – U_γ(t)

где

γ – угол крена;

δ – угол поворота руля;

U_у – напряжение на выходе усилителя – преобразователя;

U_γ – напряжение на выходе измерителя;

U_{γ прогр} – напряжение, соответствующее программному значению угла γ;

ΔU_γ – сигнал согласования;

M_в – возмущающий момент.

Требования к синтезированной системе (для раздела «Синтез системы в линейном приближении»)

1. Запас устойчивости по фазе от 30 до 60 ;

2. Запас устойчивости по амплитуде ΔL ≥ 8дб;

3. Перерегулирование σ ≤ 30% ;

4. Время регулирования t_р ≤ 0.5 с ;

5. Коэффициент статической ошибки С₀ ≤ 0.1 ;

6. Коэффициент скоростной ошибки С₁ ≤ 0.1 ;

7. Требуемый порядок астатизма (задан в варианте задания)

Требования к оформлению и защите расчетно-графической работы

1. Пояснительная записка должна содержать задание и исходные данные по варианту.

2. Графический материал должен быть оформлен с соблюдением требований ГОСТ 7.32 – 2001.

3. Титульный лист оформляется согласно приложению 1.

4. Защита проводится в форме доклада

Список учебно-методической и дополнительной литературы

Учебная и методическая литература

1. Воронов А.А. Теория автоматического управления, ч.1 Теория линейных САУ. – М.: Высшая школа, 1986. – 367с.

2. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т.1. Линейные системы. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. – 288 с.

3. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. Элементы теории, методы расчета. – М.: Машиностроение, 1982. – 505с.

Другие виды литературы

4. Моисеев Д.В. MATLAB 7.0. Работа в режиме диалога: Учебное пособие. – М.: Изд-во МАИ, 2006. – 40 с.

Варианты заданий по курсовой работе

Характеристики

Список файлов учебной работы