Заключение диссертационного совета (Модели, алгоритмы и программное обеспечение многоагентных робототехнических систем)

ЗАКЛЮЧЕНИЕ ДИССЕРТАЦИОННОГО СОВЕТА Д 212.131.03 НАБАЗЕ ФЕДЕРАЛЬНОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО БЮДЖЕТНОГООБРАЗОВАТЕЛЬНОГО УЧРЕЖДЕНИЯ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ«МОСКОВСКИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» (МИРЭА)НА СОИСКАНИЕ УЧЕНОЙ СТЕПЕНИ КАНДИДАТАТЕХНИЧЕСКИХ НАУКаттестационное дело № ___________решение диссертационного совета от 22.04.2016 г.

№ 108О присуждении Диане Секу Абдель Кадеру, гражданину РФ, ученой степеникандидата технических наук.Диссертация «Модели, алгоритмы и программное обеспечениемногоагентных робототехнических систем» по специальности «05.13.01 –Системный анализ, управление и обработка информации» принята к защите25.12.2015 г. (протокол № 105) диссертационным советом Д 212.131.03 набазе федерального государственного бюджетного образовательногоучреждениявысшегообразования«Московскийтехнологическийуниверситет» (МИРЭА), расположенного по адресу 119454, Москва,проспект Вернадского, д.78.

Приказ о создании диссертационного совета №1035/нк от 21 сентября 2015г.Соискатель Диане Секу Абдель Кадер (далее Диане С.А.К.), 1990 годарождения, в 2012 г. окончил с отличием МИРЭА по специальности 220402«Роботы и робототехнические системы». Там же с 2012 г. по 2016 г. ДианеС.А.К. обучался в очной аспирантуре по специальности «05.13.01 –Системный анализ, управление и обработка информации». В настоящеевремя Диане С.А.К. работает в должности ассистента кафедры проблемуправления МИРЭА.Диссертация выполнена на кафедре проблем управления МИРЭА.Научный руководитель доктор технических наук, профессор, Манько СергейВикторович.Официальные оппоненты: Лебедев Георгий Николаевич, доктортехнических наук, профессор, заслуженный деятель РФ, профессор кафедры«Системы автоматического и интеллектуального управления» ФГОУ ВО«Московский авиационный институт (национальный исследовательскийуниверситет)»; Михайлов Борис Борисович, кандидат технических наук,доцент ФГОУ ВО «Московский государственный технический университет1имени Н.Э.

Баумана» дали положительные отзывы на диссертацию.Ведущая организация ФГБОУ ВО «Московский государственныйтехнологический университет «СТАНКИН» в своем положительном отзыве,подписанном профессором кафедры «Робототехника и мехатроника» д.т.н.,доц. И.Л. Ермоловым, заведующим кафедры «Робототехника и мехатроника»д.т.н., проф. Ю.В. Подураевым и проректором по науке М.А. Волосовой,указала, что соискатель имеет 14 опубликованных работ, в том числе 8 работпо теме диссертации, опубликованных в рецензируемых научных изданиях.Также соискателем получено 2 свидетельства о государственной регистрациипрограммы для ЭВМ.Наиболее значимые научные работы по теме диссертации:1.

Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Диане С.А.К. Способыпредставления знаний и особенности функционирования мультиагентныхробототехнических систем (МАРС) // Мехатроника, автоматизация,управление. М.: Новые технологии, 2014. №1. С. 36–39. Личный вклад:предложена модификация способа представления знаний в многоагентныхробототехнических системах, решающих многоэтапные прикладные задачи.2.

Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Трипольский П.Э., ДианеС.А.К., Карпов С.А. Модели и алгоритм оценки численности составамультиагентных робототехнических систем // Мехатроника, автоматизация,управление. М.: Новые технологии, 2014. №3. С. 20–23. Личный вклад:постановка вопроса о необходимости определения численности МАРС иразработка алгоритмов вычисления соответствующих оценок.3. Манько С.В., Александрова Р.И., Диане С.А.К. Человеко-машинныйинтерфейс для мультиагентных робототехнических систем // Известия ЮФУ.Технические науки. 2014. №3. С.

183–193. Личный вклад: программноалгоритмическая реализация основных функциональных подсистемчеловеко-машинного интерфейса МАРС, принципы построения которыхформировались совместно с другими соавторами.4. Манько С.В., Диане С.А.К., Новосельский А.К. Макетный образецмногоагентной робототехнической системы на базе платформы KUKAyouBot // Экстремальная робототехника. Труды международной научнотехнической конференции.

СПб: Изд-во «Политехника-сервис», 2015. 376 с.С. 210–214. Личный вклад: разработка программно-алгоритмическогообеспечения автономных роботов и многоагентной системы, построенной наих основе.5. Диане С.А.К., Манько С.В. Программный комплекс для2моделирования многоагентных робототехнических систем. Свидетельство огосударственной регистрации программы для ЭВМ № 2014662782 от 8декабря 2014 г.

Личный вклад: разработка программно-алгоритмическогообеспечения комплекса.На диссертацию и автореферат поступило 6 положительных отзывов:1. ФГБОУ ВО «Национальный исследовательский университет «МЭИ».Отзыв подписал кандидат технических наук, доцент, доцент кафедрыуправления и информатики Д.Н. Анисимов. Сделано 2 замечания. 1) В текстеавтореферата недостаточно раскрыта новизна разработанной концепциипостроения МАРС. 2) Отсутствует четкое обоснование целесообразности иэффективности применения технологии конечных автоматов при решениипоставленных задач.2. ФГБУН «Институт проблем управления им.

В.А. ТрапезниковаРАН». Отзыв подписал доктор технических наук, профессор, заведующийлабораторией № 44 Мандель А.С. Сделано 2 замечания. 1) Из авторефератадиссертации не ясно, имеют ли разработанные макетные образцы МАРСцентрализованную архитектуру управления или децентрализованную.2) Эксперимент по транспортировке предметов, проведенный соискателемносит весьма иллюстративный характер; детальная проработка решаемойприкладной задачи повысила бы практическую значимость исследования.3.

ФГАОУ ВО «Южный федеральный университет». Отзыв подписандиректором НИИ робототехники и процессов управления«Южногофедерального университета» Пшихопов В.Х. Сделано 2 замечания. 1) Вобзоре краткого содержания первой главы при формировании общейконцепции построения МАРС рассматриваются вопросы организациибеспроводной сетевой связи. Однако эта проблематика не получила своегоразвития в последующих разделах работы. 2) Приведенные результатыэкспериментальных исследований так или иначе связаны с вопросамигруппового применения роботов наземного базирования.

В этой связиостается открытым вопрос об универсальности разработанных методов иалгоритмов управления автономными робототехническими агентами,совместно функционирующими в составе МАРС воздушного, космического,над- и под- водного базирования.4. ФГАУВОСанкт-Петербургскийгосударственныйэлектротехнический университет ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина).

Отзывподписан д.т.н., заслуженным профессором, профессором кафедры системавтоматического управления В.В. Путовым. Сделано 2 замечания. 1) В тексте3автореферата неоднократно упоминается общность предлагаемого подхода иалгоритмов управления для МАРС различного типа и назначения. Однако израссмотренияускользаетспецификауправлениямногоагентнымиробототехническими системами с централизованной и децентрализованнойархитектурой. 2) Представленная в автореферате функциональнаяструктурная схема человеко-машинного интерфейса (рис. 5) включает в себяподсистему выбора состава МАРС и оценки численности входящих в нееробототехнических агентов. Описан алгоритм автоматизированной оценкичисленности, но ничего не сказано о механизме выбора состава системы.5. ФГУП Московское опытно-конструкторское бюро «Марс».

Отзывподписан начальником отдела, к.т.н., доцентом С.В. Синицыным. Сделаноследующее замечание: В работе несколько искусственно выделена задачаанализа изображений при распознавании элементов внешней обстановкиробота. Судя по всему, она имеет собственный научный интерес, но весьмакосвенно относится к проблеме группового управления МАРC.6. ФГУП«Научно-производственныйцентравтоматикииприборостроения имени академика Н.А.

Пилюгина». Отзыв подписан д.т.н.,доцентом Е.Н. Тарасовым. Сделано 2 замечания. 1) В описании содержанияглавы 2 говорится о результатах комплексных экспериментальныхисследований на ЭВМ, которые подтвердили работоспособность сценарныхмоделей планирования действий в МАРС, но при этом остается неяснымсодержание и результаты этих исследований.

2) В автореферате неприведены оценки вычислительной сложности и времени принятиягруппового управляющего решения.На все критические замечания были даны исчерпывающие ответы.Выборофициальныхоппонентовиведущейорганизацииобосновывается их многолетним опытом, профессионализмом икомпетентностью в научно-исследовательских направлениях, смежных стематикой защищаемой диссертации, что подтверждается рядом свежихпубликаций оппонентов и сотрудников ведущей организации врецензируемых научных изданиях.Диссертационный совет отмечает, что на основании выполненныхсоискателем исследований:предложена концепция построения МАРС и человеко-машинногоинтерфейса в их составе;разработаны модели и алгоритмы планирования заданий всоставе МАРС, основанные на технологии конечных автоматов;4разработаны алгоритмы распределения заданий в составе МАРСсучетомимеющихсяресурсовнаосновеформированиямногопараметрических оценок;разработаны алгоритмы оценки необходимого численногосостава МАРС;предложены теоретические обоснования и экспериментальныеподтверждения перспектив повышения эффективности МАРС за счетразвития адаптивных свойств автономных роботов.Теоретическая значимость исследования обоснована тем, что вдиссертации Диане С.

А. К. развивается комплексный подход к построениюМАРС и предложены новые решения совокупности задач по их созданию.Применительно к проблематике диссертации результативно использованкомплекс методов теории автоматического управления, системного анализа,математического и имитационного моделирования.Значение полученных соискателем результатов исследования дляпрактикиопределяетсякомплексомразработанногопрограммноалгоритмического обеспечения для управления МАРС, работоспособность иэффективность которого получила полное практическое подтверждениерезультатами экспериментальных исследований на натурном полигоне:программно-алгоритмическое обеспечение бортовой системыуправления автономным робототехническим агентом;программно-алгоритмическоеобеспечениеподсистемпланирования действий и распределения заданий в МАРС;программно-алгоритмическое обеспечение человеко-машинногоинтерфейса для МАРС различных типов и назначения;программно-алгоритмическое обеспечение для моделированиямногоагентных робототехнических систем;программно-алгоритмическое обеспечение системы визуальнойнавигации для робототехнических агентов в составе МАРС.Полученные результаты внедрены в учебный процесс и научноисследовательскуюдеятельностьМосковскоготехнологическогоуниверситета (МИРЭА).