2-Manipul_robot (Приводы роботов)
Описание файла
Файл "2-Manipul_robot" внутри архива находится в папке "Приводы роботов". PDF-файл из архива "Приводы роботов", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "государственный экзамен" из 12 семестр (4 семестр магистратуры), которые можно найти в файловом архиве РТУ МИРЭА. Не смотря на прямую связь этого архива с РТУ МИРЭА, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "остальное", в предмете "государственный экзамен" в общих файлах.
Просмотр PDF-файла онлайн
Текст из PDF
Приводы роботов. Основы пневмо– и гидроавтоматики.2. Функциональная и структурная схемы электропривода манипуляционного робота.Ответ:Особенностью манипуляционного робота является то, что его системакоординат жестко привязана к основанию робота. Обычно устройствоуправления электропривода манипуляционным роботом содержит контуруправления положением.
Функциональная и структурная схемыэлектропривода манипуляционного робота лежит в func_and_struct.pdf1На почитать:Система координат манипуляционного робота привязана к основанию, в отличие отсистемы координат мобильного робота.2такт ЦРП должен быть на порядоквыше(0,1 мс).3РедукторобразовываетмоментВ электроприводе манипуляционных роботов используются электромашинные,параметрические и цифровые датчики.В электроприводе мобильных роботов в прибавление к этим используются такжеаксилерометрические и гироскопические датчики.––––––––––––––––––––––––––––––––––\Двигатель является основным элементом электропривода, поэтому здесь приводитсяструктурная схема двигателя постоянного тока (структурной схемы электроприводаманипуляционного робота нет в лекциях).– момент инерцииW – угловая скорость4Окончательная структурная схема ДПТ:5.