Лекция №5.1. Основные понятия динамики следящей системы (Лекции по дисциплине "Динамическое проектирование систем стабилизации летательных аппаратов"), страница 2

Если ЛАХ ошибки лежит выше отмеченной точки, тоошибка будет больше допустимой. Тогда для того, чтобы ошибкасистемы удовлетворяла требованиям по точности, нужно сдвинутьасимптоту с наклоном +40 дБ/дек вправо, т.е. увеличить частотусреза и полосу пропускания системы.Управляемость и наблюдаемостьПри рассмотрении динамики многоконтурных и многомерныхсистемсталомодносистемулинейныхдифференциальныхуравнений движения записывать в векторно-матричной форме,переходя в координаты пространства состояний: Y  БY  AUСтруктурно-матричная схема объекта управленияУправляемость характеризует возможность перевода объектаиз начального состоянияY ( 0)в требуемое конечное состояниеYТР (T )за конечный промежуток времени с помощью управляющеговоздействияU (t ) .Объект называется вполне управляемым, если может бытьнайдено такое воздействиеU (t ) ,которое переводит за времявсе выходные координаты состоянияконечноесостояниеуправляемогоYТР (T ) .объектаЭтоможноY ( 0)объекта в требуемоеозначает,найти0t TчтотакоедляU (t ) ,вполнекотороеобеспечиваетпереводкоординатсостоянияпроизвольного заданного состоянияизлюбогов начало координатY ( 0)пространства состояний.Физический смысл свойства наблюдаемости состоит в том,что по известным выходным координатамX (t )известном управляющем воздействииможно определитьсостоянияY (t ) , 0  t  TвыходныхU (t )прии0t T.

На практике это означает, что по замерамкоординатдатчикамивозможноопределитьсоставляющие вектора выходных обобщенных координатвсеY (t ) .Впротивном случае система является не полностью наблюдаемой.Y1Б11 Б12 Б13 Б14Y20 Б 22 0 Б 24Y30 0 Б33 Б340 0 0 Б 44Y4Y1Y2Y3A1A2Y4U00где Бij, А1 и А2 – блочные матрицы.

Если с помощью датчиковизмеряются выходные координаты объектаY2иY4 ,то Х2=Д2Y2 иХ4=Д4Y4.Перваястрокасистемыматричныхуравненийдаетуправляемую, но ненаблюдаемую часть объекта. Вторая строкавыделяетуправляемуюинаблюдаемуючасть,третья–неуправляемую и ненаблюдаемую, четвертая – неуправляемую, нонаблюдаемую часть объекта..