Главная » Просмотр файлов » Зенкевич_Упр.манип_01

Зенкевич_Упр.манип_01 (962912), страница 6

Файл №962912 Зенкевич_Упр.манип_01 (Зенкевич С.Л. - Управление манипуляторами) 6 страницаЗенкевич_Упр.манип_01 (962912) страница 62017-12-27СтудИзба
Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 6)

Кажлый уровень управления соответствует определенному типу системы: ! — автоматизированное производство; 2 — гибкая производственная система, 3 — робототехнологический комплекс; 4 — адаптивная робаютехиическая система; 5 — система управления промышлеи- 3! Введение ным роботом (ПР); 6 — исполнительная система ПР; 7 — приводы ПР Из этих уровней три — четвертый, пятый и шестой — и будут основным предлеетом рассмотрения в этой книге. Вдй Взаимодействие робота с человеком-оператором На всех без исключения уровнях управления происходит взаимодействие робота с человеком-оператором.

Однако цели и формы этого взаимодействия различны. Маннпуляционные системы можно разбить на две большие группы. К первой относятся системы, которые после обучения определенное время работают автономно, т.е. без участия оператора. Таковы практически все промышленные робототехннческие системы, задача которых состоит в повышении качества производства и его производительности за счет авюматизации труда рабочего. Их называют автономными робошдтекническиии сигтемамж На исполнительном уровне оператор выполняет функции предварительного обучения робота движению либо функции управления охватом в реальном времени Гв полуавтоматических сиошмах). На уровне адаптивной системы управления работа оператора заканчивается ло начала функционирования системы.

Оператор должен предусмотреть возможные варианты изменения условий работы, установить соответствующие датчики и составить ачгоритмы ацаптации, которые позволякгг работать системе автоматически в рамках принятых допущений. В процессе выполнения технологических операций оператор ограничивается лишь заданием целей операции класса объектов манипулирования и контролем за работой системы. Во вторую группу входят системы, в которых допускается непосредственное участие человека в управлении роботом. Как правило, такие системы могут работать и автономно, однако управление может быль передано оператору в тех свучаях, когда не определены условия работы, необхолима текущая коррекция движений, сопровождаемая анализом ситуации, и, наконец, когда требуется профессиональный и жизненный опыт человека.

Такие системы называют эргатикескими (человека-машингеыми) маникуяяциакными системами. К их числу относятся системы дистанционного управлении лля выполнения работ в зкстремачьных условиях, в том числе в условиях повышенной радиации, открьпом космосе, под водой. Подобные системы используют не только в силу сложности ситуации, но и по экономическим соображе- 22 Вл Взо олей м еробо скепооока -опра ором пням, поскольку применение интеллеюуальных систем для автоматизации технологических процессов часто является слишком дорогостоящим Дистанционно управляемые оператором системы применяют в горнодобываюизей промьппленности, при выполнении строительных и отделочных работ, в лесодобывающей промыпщенности. Системы копирующего управления и полуавтоматические системы применяют и для промышленных роботов в режиме обучения.

Для эргатических систем, управляемых оператором в рабочем режиме, предусматриваются специальные устройства и подсистемы, облегчающие взаимодействие с оператором. Это эргономичные (удобные лля человека, соответствующие его психофизиологическим характеристикам) многостепеннные рукоятки управления, пульты управления, позли>шющие оператору легко получить необходимую информацию о движении и других характеристиках робота В эргатическнх системах информация с соответствующих датчиков поступает не только в устройство управления, но и на пульт оператора, кигорый имеет возможность наблюдать происходящее на рабочей сцене, на экране монитора или графического ддсплея.

Поскольку возможности зришльного канала у человека ограничены, в полуавтоматических и копирующих системах предусматриваются и возможности силомоментного очувствления. Для этою в шарнирах управляющего устройства (копируюлзего типа или многостепенной рукоятки) устанавливают микродвигатели, развиваощие силы и моменты, воспринимаемые рукой человека. Формируя их в зависимости ог сил и моментов, реачьно действующих на манипулятор в рабочей зоне, можно создать эффект присутствия у оператора и существенно повысить эффективность его работы. Полуавтоматические и копирующие системы с отображением оператору в сенсорной форме информации о силах и моментах называют системами двустороннего действия Значительно расширяются возможности оператора при работе с интеллек~ую~ьными робототехническими системами.

Оператор может использовать свой собственный опыт и опыт других операторов- экспертов при предварительном планировании действий робота, используя программно-аппаратное обеспечение последнего. Эксперты могут быть привлечены также к решению задачи описания внешнего мира в случае неопределенности, а также к задачам распознавания образов. В этом случае можно говорить об экспертной системе интеллектуапькы» роботов. Введение Оператор может принять и непосредственное участие в управлении роботом. Используя возможности интеллектувгьной системы управления, он может задавать текущие цели, воспринимать сообщения адаптивной системы управления манипулятором и корректировать в зависимости от них собственные действия для достижения конечной цели управления.

В свою очередь, интеллектуальная система анализирует действия оператора н предотвращаег ошибки, обусловленные «человеческим фактором». Такую систему принято называть интерактивной робототезническои системой. Уровень управлении РТК также относится в силу применяемых метолов к инщллектуальным системам Роботы на этом уровне выполняют функции автоматов с конечным числом состояний, действия которых зависят не только от заданной программы, но и, благодаря системе адагпации, от текущей ситуации в рабочем пространстве.

Роль эксперта, знания которого используются при выборе наиболее целесообразного алгоритма функционирования РТК в условиях реальною производства, переходит к технологу. ответственному за выполнение комплекса технологических операций Эффективность интеллектуальных систем существенно зависит от аппаратных н программных средств, используемых для организации взаимолействия человека и робота, которые образуют человекомошинныи интерфейс робототекнической системы. Его аппаратная часть должна позволять оператору использовать речевые команды, воспринимать не только визуавьную, но и звуковую и сенсорную информацию. Программные средства должны обеспечивать возможность общения с роботом, в том числе с помощью пространствеиновременных отношений, естественных для человека 1дыьпзе, ближе, находиться под или наш быстрее или медленнее и т.п.).

При этом работа человека с интеллектуальными системами по сравнению с полуавтоматическими облегчается не только за счет усложнения системы, но и за счет упрощения процедуры обучения робота. Проблема взаимодействия человека и робота сохранится и в перспективе, поскольку человек будет вынужден управлять роботом или его моделью, во всяком случае, на этапе обучения. Однако уровень, на котором происходит такое взаимодействие, будет постоянно повышаться за счет усовершенствования человеко-машинного интерфейса робототехнической системы, учитывшощего не толька возможности технической части, но и возможности человека-оператора. 1.

ОСНОВНЫЕ КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СООТНОШЕНИЯ В первых четырех главах книги рассмгарены кинематические соотношения, описывающие манипуляционный механизм, а также способы управления, основанные на их использовании. Как известно, кинематика — это раздел механики, в котором изучается движение тея без учета сил и моментов, вызывающих зто движение. Манипулятор при атом описывается как кинематическая цепь, т.е. как совокупность последовательно соединенных тел, образующих кинематические пары.

Глава 1 посвящена описанию положении манипулятора, определению связанных с иим систем координат, а также установлению связи между положением звеньев и положением конечного злемеита кинематической цепи — охвата манипулятора. 1.1. Манипулятор как механическая система Малипушшором называют разомкнутую механическую систему !Пспь).

состоящую из твердых тел, которые последовательно соединены межлу собой при помощи шарниров и образуют кинематические пары пятого класса. Каждое из составлаощих манипулятор твердых тел назыяаот звеном. Такая цепь имеет два конца, один из которых называют основанием, а другой — охватом (рис. !.1).

Характеристики

Тип файла
DJVU-файл
Размер
483,26 Kb
Тип материала
Высшее учебное заведение

Список файлов книги

Свежие статьи
Популярно сейчас
Как Вы думаете, сколько людей до Вас делали точно такое же задание? 99% студентов выполняют точно такие же задания, как и их предшественники год назад. Найдите нужный учебный материал на СтудИзбе!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
6363
Авторов
на СтудИзбе
310
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее