Белов М.П. - Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов (1249706), страница 87

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 87)

Блоки 7... 9 определяют необходимость включения того или иного режима работы лифта, блоки 10... 12 реализуют соответствующие подпрограммы. Программа продолжает свою работу до тех пор, пока не будет выполнен принудительный останов лифта. Схема алгоритма подпрограммы, реализующей режим нормальной работы, приведена на рис. 4.134. В этом режиме производятся контроль пожарной безопасности (1, 2), регистрация и выполнение всех вызовов и приказов, контроль загруженности кабины.

Этот алгоритм составлен с учетом работы системы с собирательным управлением вниз, т.е. выполняются попутные вызовы при движении кабины вниз (если загрузка менее 90% номинальной). Таким образом, в подпрограмме реализуются ожидание и регистрация вызова (3, 4), проверка нахождения кабины лифта на этаже вызова (5). В зависимости от этого осуществляется открытие дверей кабины с последующей работой лифта по приказу (б, 7) 448 или проверяется условие занятости кабины (8). Если кабина свободна, то блоки 9...

20 осуществляют выбор направления движения кабины и в зависимости от этого после получения приказа выполняются попутные вызовы при движении вниз (если они зарегистрированы) (14... 20) или движение кабины на наивысший из этажей, с которых поступили вызовы, а затем после получения приказа собирательное управление для движения вниз. Если при регистрации вызова кабина занята, вызов выполняется при попутном следовании кабины при условии, что она загружена менее чем на 90% номинальной загрузки. В противном случае ожидают, пока кабина не освободится или не проследует в попутном направлении, загруженная менее чем на 90% (21...

29). 4.11. Состав и свойства систем управления оборудованием мониторинга 4.11.1. Характеристика электроприводов телевизионных систем наблюдения за технологическим процессом, телескопов и радиотелескопов Оптические телескопы и радиотелескопы применяются в системах мониторинга окружающей среды, экологии, научных астрономических исследованиях.

Телевизионные системы наблюдения выполняют контроль производственных помещений и событий, происходящих в этих помещениях. Характерным для данной группы оборудования является применение механизмов с несколькими степенями подвижности, обеспечивающими ориентацию и перемещение в пространстве исполнительного органа в соответствии с заданной программой движения или в режиме слежения за выбранной целью. Исполнительными органами являются оптоэлектронные средства, преобразующие изображение в электрические сигналы, или антенны, преобразующие электромагнитное излучение в электрические сигналы.

Электрические сигналы преобразуются в сигналы восприятия изображений и излучений, являющиеся конечным результатом процесса наблюдения. Применяются точные и высокоточные следящие электроприводы с оптоэлектронными и лазерными датчиками положения, обеспечивающие воспроизведение заданий в широкой полосе частот (до нескольких десятков герц) и с широким диапазоном изменения скорости.

До недавнего времени подобные системы выполнялись с использованием электроприводов постоянного тока. В настоящее время основным типом электропривода является вентильный частотно-регулируемый электропривод с постоянными магнитами для возбуждения (сервопривод). Мощнос- 449 ти электроприводов в диапазоне от нескольких ватт до нескольких киловатг. Двух- и трехстепенные механизмы приборов наблюдения имеют много общего.

Применяются также системы наблюдения с использованием трехстепенных подвесов, например в качестве пространственных стабилизаторов положения приборов при наблюдении с подвижных оснований (авто-, авиа- и морского транспорта) [3). Размещение оптического прибора на стабилизированной в инерционном пространстве платформе (СП) — наиболее простое средство стабилизации изображения в процессе наблюдения. Рассмотрим общие принципы построения таких систем на примере системы управления с трехосными гироскопическими датчиками (рис. 4.135).

Для перемещения или стабилизации в пространстве наружной рамы НР или внутренней рамы ВР подвеса на его осях установлены приводы М1, М2, МЗ. Сигналы управления на приводы поступают от гиродатчиков (гироскопов) Г1 и Г2, Оси подвесов гироскопов рационально ориентировать параллельно осям стабнлизнруемой платформы. Сигналы с датчиков угла гироскопа ДУГ1 и ДУГЗ могут использоваться без предварительного преобразования как сигналы задания, поступающие на входы блоков управления БУ1 и БУ2. При этом образуются две следящие системы по поло- Рис. 4.135 450 жению в пространстве рам НР и ВР подвеса стабилизируемой платформы с датчиками угла ДУ1 и ДУЗ в обратных связях. Если гироскоп Г2 установлен на основании, сигнал с выхода датчика угла ДУГ2 должен быть преобразован в преобразователе координат ПК.

С выхода ПК поступает сигнал задания в систему управления третьей осью СП, образованную блоком управления БУЗ, датчиком угла ДУ2 и двигателем М2. Вместо сигналов специально установленных гироскопических датчиков можно использовать выходные сигналы гиросистем, установленных на подвижном основании с другими целями, например, для управления или ориентации основания. Это существенно упрощает устройство в целом. Динамический диапазон допустимых входных сигналов гироприборов в рассматриваемом случае должен превышать диапазон возможных изменений параметров перемещения основания. Диапазон угла отклонения чувствительного элемента гироприборов в такой конструкции может не превышать нескольких градусов. Так построено большинство классических гиростабилизаторов. 4.11.2.

Система управления радиотелескопом 1б1 Крупные радиотелескопы (РТ) с параболическим зеркалом, используемые для радиоастрономических исследований и космической связи, представляют собой сложные инженерные сооружения. Главное зеркало 1 (рис. 4.136), диаметр которого может достигать десятков метров, монтируется на опорно-поворотном устройстве 2.

Уравновешивание его обеспечивается противовесом 3. Направление РТ на заданную точку космического пространства осуществляется в результате совместной работы азимугального и угломестного приводов, первый из которых обеспечивает поворот опорно-поворотного устройства на катках 5 вокруг вертикальной оси, а второй — поворот зеркальной части относительно горизонтальной (угломестной) оси. Азимутальный электропривод включает в себя редукторы 4 и двигатели М1 и М2, получающие питание от управляемых преобразователей УП1 и УП2.

Одним из условий получения высокой точности работы следящих электроприводов является наиболее полное исключение влияния на их работу зазоров в кинематических цепях. В тех случаях, когда электропривод РТ выполнен двух- или многодвигательным, для устранения влияния зазора применяют электромеханические устройства выборки зазора, реализующие возможность создания тормозного момента одним из двигателей, в то время как другой двигатель создает двигательный момент. В установившемся режиме на входы токовых контуров с регуляторами тока РТ1 и РТ2 через блоки ограничения Б01 и Б02 кроме напряжения регулятора скорости и,, с разными знаками подается напряжение и~„с выхода устройства 451 выборки зазора, включающего в себя последовательно соединенные блок выделения модуля БВМ и блок нелинейности БН.

Поскольку связь двигателей с опорно-поворотным устройством осуществляется через редукторы, передаточное число которых составляет десятки тысяч, момент инерции поворотной части, приведенный к двигателю„обычно значительно меньше момента инерции двигателя и редуктора. Поэтому существует возможность настройки контура скорости практически так же, как в жесткой системе. Однако колебания исполнительного органа (зеркальной части) электроприводом при этом не демпфируются.

Одна из задач разработки системы наведения состоит в обеспечении плавного движения зеркала в результате создания требуемого закона управления скоростью двигателей. При проектировании электропривода разработчик располагает математическим описанием объекта в виде многомассовой упруговязкой структуры. Однако из-за исключительной сложности конструкции, являющейся нелинейной системой с распределенными параметрами, и связанных с этим трудностей расчета описание, как правило, необходимо уточнять в процессе натурных испытаний и опытной эксплуатации РТ.

Поэтому исследователь должен решить задачу разработки математической модели объекта, в которой реальная конструкция заменена эквивалентной системой с сосредоточенными массами и упруговязкими звеньями, претерпевающими деформацию скручивания. Чтобы иметь возможность идентифицировать радиотелескоп как сложную упруговязкую электромеханическую систему на основе экспериментальных логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ), система должна быть замкнутой через регулятор скорости РС по полусумме напряжений тахогенераторов Тг1 и Тг2. Использование ПК позволяет одновременно определить ЛЧХ, связывающие входные сигналы тахогенератора (а,), гироскопических датчиков угловых скоростей платформы опорно-поворотного устройства (о ), противовеса (а„,) и зеркала (ю,) с сигналом на входе замкнутого контура регулирования скоростй иг Места установки датчиков угловых скоростей помечены на рис. 4.136 темными треугольниками. Опорно-поворотные устройства крупных радиотелескопов оборудуются силовыми следящими электроприводами наведения.

Характеристики

Список файлов книги