Биард Р.У., МакЛэйн Т.У. Малые БЛА - теория и практика (2015) (1245764)
Текст из файла
ðàäèîýëåêòðîíèêèÐýíäàë Ó. Áèàðä,Òèìîòè Ó. ÌàêËýéíÌàëûå áåñïèëîòíûåëåòàòåëüíûå àïïàðàòû:òåîðèÿ è ïðàêòèêàÏåðåâîä ñ àíãëèéñêîãîÀ.È. Äåìüÿíèêîâàïîä ðåäàêöèåéê.ò.í. Ã.Â. ÀíöåâàÒÅÕÍÎÑÔÅÐÀÌîñêâà2015Издание осуществлено при поддержкеОАО «НПП «Радар ммс»УДК 623.746.4-519 + 533.6.013.622ББК 39.52Б59Б59 Рэндал У. Биард, Тимоти У. МакЛэйнМалые беспилотные летательные аппараты: теория и практикаМосква: ТЕХНОСФЕРА, 2015. – 312 c. ISBN 978-5-94836-393-6Это издание посвящено управлению беспилотными летательными аппаратами (БЛА). Акцент в книге делается на системы повышения устойчивостиуправления.
Других изданий, которые бы охватывали вопросы моделированиядинамики летательных аппаратов, разработки автопилотов (решающих задачи«низкого уровня»), оценки состояния БЛА, а также расчета траектории полета(задачи «высокого уровня»), в настоящее время нет.Целевой аудиторией являются студенты, которые прошли подготовку в области электротехники, компьютерной техники, машиностроения и информатикии прослушали вводный курс по системам управления с обратной связью илиробототехнике. Также книга будет интересна инженерам в области аэронавтики, которые заинтересованы во вводном курсе в автономные системы.УДК 623.746.4-519 + 533.6.013.622ББК 39.52© 2012 by Princeton University Press. All rightsreserved. No part of this book may be reproducedor transmitted in any form or by any means,electronic or mechanical, including photocopying,recording or by any information storage andretrieval system, without permission in writingfrom the Publisher.© 2014, ЗАО «РИЦ «ТЕХНОСФЕРА», переводна русский язык, оригинал-макет, оформлениеISBN 978-5-94836-393-6ISBN 978-0-691-14921-9 (англ.)ÑÎÄÅÐÆÀÍÈÅПредисловие редактора перевода .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Предисловие. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Глава 1. Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.1. Архитектура системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2. Модели проектирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . 181.3. Опытно-конструкторская разработка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Глава 2. Системы координат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222.1. Матрицы вращения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232.2. Системы координат МБЛА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.3. Воздушная скорость, скорость ветра и скорость относительно Земли . . . . . 312.4. Ветровой треугольник. .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332.5. Дифференцирование вектора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.6. Краткое изложение главы . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382.7. Опытно-конструкторская разработка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Глава 3. Кинематика и динамика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.1. Переменные состояния. .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.2. Кинематика . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433.3. Динамика неизменяемых систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . 443.4. Краткое изложение главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493.5. Опытно-конструкторская разработка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Глава 4. Силы и моменты сил. . . . .
. . . . .4.1. Гравитационные силы . . . . . . . . . . .4.2. Аэродинамические силы и моменты .4.3. Движущие силы и моменты . . . . . . .4.4. Атмосферные возмущения . . . . . . . .4.5. Краткое изложение главы . . . . . . . . .4.6. Опытно-конструкторская разработка..................................................................................................................................................................................................... 51. 51. 52. 65. 67.
70. 71Глава 5. Модели линейного проектирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735.1. Краткое описание нелинейных уравнений движения. . . . . . . . . . . . . . . . . . 745.2. Координированный поворот . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . 775.3. Балансировочный режим . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785.4. Модели передаточной функции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805.5. Линейные модели в пространстве состояний. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . 895.6. Упрощенные режимы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 975.7. Краткое содержание главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1015.8. Опытно-конструкторская разработка . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 102Глава 6. Проектирование автопилота с использованием последовательныхзамыканий контура обратной связи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1056.1. Последовательное замыкание контура . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . 1066.2. Ограничения, связанные с насыщением, и их влияние на рабочиехарактеристики. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10866.3.6.4.6.5.6.6.6.7.СодержаниеАвтопилот движения в боковом направлении . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 109Автопилот продольного движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Цифровая реализация контуров с ПИД-регулятором . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Краткое содержание главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Опытно-конструкторская разработка . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Глава 7. Датчики МБЛА . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1337.1. Акселерометры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1337.2. Датчики угловой скорости.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1377.3. Датчики давления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1397.4. Цифровые компасы . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1437.5. Система глобального позиционирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1467.6. Краткое содержание главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1547.7. Опытно-конструкторская разработка . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Глава 8. Оценка состояния . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1568.1. Контрольный маневр . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1568.2. Фильтры низких частот. . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1578.3. Оценка состояния путем обращения модели датчика . . . . . . . . . . . . . . . . . 1588.4. Теория динамического наблюдателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1628.5. Вывод дискретно-непрерывного фильтра Калмана . . . .
. . . . . . . . . . . . . . 1648.6. Оценка положения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1688.7. Сглаживание данных GPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1708.8. Краткое содержание главы . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 1738.9. Опытно-конструкторская разработка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174Глава 9. Модели наведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1759.1. Модель автопилота . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1759.2. Кинематическая модель управляемого полета . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1769.3. Кинематические модели наведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1799.4. Динамическая модель наведения . . . . .
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
