Ким Д.П. Сборник задач по теории автоматического управления (2008) (1151994), страница 46
Текст из файла (страница 46)
Й, ~)г и 1с, = ()сг~ )сгз ". )сгь — !) — векторы варьируемых параметров регулятора, Йэ и 1сг — скалярные варьиру- емые параметры регулятора; ч = (ис чз ... о„~) и г = (г~ гз ... т ... г„~)т — выходы фильтров (11.9в) и (11.96) соответственно. Гл. 11. Адаативаыв систеиы укравленяя В данном случае и = 2, Д = 1, и уравнения фильтров (11.9) принимают вид б=-о+и, з=-з+Р. Из утверждения 11.2 для адаптивного алгоритма управления получаем и = й„и+ й а+ й у+йвд, Й„= — тие, й, = — ~зе, йэ — — — тде, Йв = Уде.
Задачи 11.1. Объект описывается уравнением 'У' + а1 У + азУ + азР = и, где аи аз, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью (ЭМ) при условии, что ЭМ задается следующими уравнениями: а) Р +ЗУ +ЗУ +Р =д(1); б) У,„+ бут +! 2Р~ + 8ут = 8д(1); в) У„+ 6У,„+ 11У,„+ 6У„, = 2д(1); г) Ущ + бу + 7Р + Зу„, = Зд(1); д) Уп~+ЬУюп+8Рт+4Ут=4д(1)' е) У + 7Р + 16Р + 12Р =!2д(1); ж) У +7У' +1$У +9У =9д(1); з) У„, + 8ут + 21Р„, + 18у,„= 18д(З); и) У + 8Р + 27У + 27У = 27д(1); «) Ут+ от+ 24Ут+ 1бут = 1бд(1).
11.2. Объект описывается уравнением у'+ 2Р+ Зу+ азу = и. где аз — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид у т + Зут + Зут + ут = д(1). 11.3. Объект описывается уравнением 2У + 4У+ 6У + азР = и, 1дд Алга ильми адалпивлого лравлешя с ЭМ 293 где аз — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет внд У +бул+12у +Ву =2д(1).
11.4. Объект описывается уравнением 'р'+ Зу+ азу+ 2р = и, где ат — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью прн условии, что уравнение эталонной модели имеет вид У +бу' +11у +бу =Зд($). 11.6. Объект описывается уравнением 4р +2р+ азу+ бр = и, где аз — неизвестный параметр.
Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью прн условии, что уравнение эталонной модели имеет внд р',„+ 5у,„+ 7р„, + Зу„, = Зд(1). 11.6. Объект описывается уравнением р + а ~ р'+ 2р + бр = и, где а~ — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет внд р'„, +5у +бр +4у, = 2д(1).
11.7. Объект описывается уравнением 2р" + а~у'+ 2у+ бр = и, где а~ — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью прн условин, что уравнение эталонной модели имеет вид р',„+ 7рвл + 1бу,„+ 12у,„= бд(1). 11.8. Объект описывается уравнением у + 2у + азу + азу = и, где аз, аз — неизвестные параметры.
Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью прн условии, что уравнение эталонной модели имеет внд Р „, + 7у„, + 15у,„+ 9р,л = 4, бд(1). 7л. 18 Адаптивные системы управления 11.9. Объект описывается уравнением 4 У + 2У+ агу+ азу = и где аг, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид у, + Ву„, + 21У, + 1Ву, = 9д(г). 11.10. Объект описывается уравнением 2 У+ 4У+ агу + азу = и, где аг, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид ут + 9У + 27ут+ 27У„= 13,5д(г).
11.11. Объект описывается уравнением У +4У+агу+азу = и, где аг, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид 'у' + 9У + 24У + 1Бу,„= Вд(г). 11.12. Объект описывается уравнением У + а~у+ агу+ у = и, где аы аг — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид 'у' +Зр' +Зу +у =д(г). 11.18. Объект описывается уравнением 2У + а~у'+ агу+ 2у = и, где аь аг — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид У~+ Бу + 12у~ + Вр = 2д(1). 11.14.
Объект описывается уравнением 4У + а~у+ агу+ 4У = и, 11.1 Алгоритмы адаптивного уп аления е ЭМ 295 где аъ аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид у + бу + 11У + бут = 2д(З). 11.15. Объект описывается уравнением 4У + а~у+5У+азу = и, где ан аз — неизвестные параметры.
Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид 'у + 5У,„+ 7У + Зу = 1,5д(з). 11.16. Объект описывается уравнением 2У + а~у+ бу+ азу = н, где ан аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид У +бу +8У +4У =д(И). 11.17, Объект описывается уравнением у + а~у+ Зу+ азу = и, где ан аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид У,„+ 7Ут + 16Ут + 12Ут = 4д(З). 11.18.
Объект описывается уравнением у + а~ у'+ 4У + азу = и, где ан аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид У +7У +15У +ду =Зд(1). 11.19. Объект описывается уравнением 2У + а~у+ агу+ азу = и, где ан аз, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид у" + бу + 21У + 18У = 5д(1).
Гл. П. Адантиенме систеим управлении 'р',„+ Зу~+27рт+ 27у = 9у(г). 11.21. Задан объект передаточной функцией рг+2р+бг рз + Зрг + 2р + 2 ' где сг — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход и и выход у и передаточная функция эталонной модели имеет вид рг+2р+0,5 рз + 4рг + 2р+ 1 11.22. Задан объект передаточной функцией р'+ Ь,р+1 рз + Зрг + 2р + 2' где 1ч — неизвестный параметр. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход и и выход у и передаточная функция эталонной модели имеет вид рг+2р+0,5 рз + 4рг + 2р + 1 11.23.
Задан объект передаточной функцией р'+ Зр+ Ьг рз+рг+2р+аз где бг, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход и и выход р и передаточная функция эталонной модели имеет вид рг+2р+ 1 рз + Зрг + 4р+ 2 11.24. Задан объект передаточной функцией рг+Ь1р+2 рз+рг+2р+аз' где иы аз — неизвестные параметры. моделью объекта, моделью объекта, моделью объекта, 11.20. Объект описывается уравнением 4 р + а~у+ игр+ азу = и, где аы аг, аз — неизвестные параметры.
Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной моделью при условии, что уравнение эталонной модели имеет вид 11.1. Аяеоритмы аоагияиеноео у ения с ЭМ 297 Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход н и выход р н передаточная функция эталонной модели имеет вид рз+2р+! рз + 31Р + 4р + 2 11,26. Задан объект передаточной функцией рт+ Зр+ 6, рз+ рз+ азр+ 2' где 6з, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход и и выход у и передаточная функция эталонной модели имеет вид рз+2р+1 рз+ 31Р+ 4р+ 2' 11.26.
Задан объект передаточной функцией рз+6!р+2 1Р + рз + азр + 2' где 6п аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход и и выход р н передаточная функция эталонной модели имеет вид рз + 2р+ 1 рз + Зрз + 4р+ 2' 11.27. Задан объект передаточной функцией Ж =2 рз + Зрт + 2р+ 2' где 6п 6з — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления с эталонной при условии, что доступны измерению вход и и выход р и передаточная функция эталонной модели имеет вид рз+2,бр+2 рз + Зрз + 4р + 1 ' 11.28. Задан объект передаточной функцией рз+6 р+6 о=2„з+,+ „ где 6п 6з, аз — неизвестные параметры.
моделью объекта, моделью объекта, моделью объекта, моделью объекта, 298 Рж гй Адавтивныв системы управления Определить адаптивный алгоритм управления при условии, что доступны измерению вход и н передаточная функция эталонной модели имеет рз + 2, 5р + 2 рз + Зря + 4р + 1 ' 11.29. Задан объект передаточной функцией р'+Ь,р+Ь, рз + Зря + азр + 2 ' где уы вз, аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления при условии, что доступны измерению вход и и передаточная функция эталонной модели имеет рз + 2, 5р + 2 2„з+Зрз+4Р+ !.
11.30. Задан объект передаточной функцией рз+ Ь~р+ йз Р'+ ЗР'+ азр+ аз' где бы эз, ан аз — неизвестные параметры. Определить адаптивный алгоритм управления при условии, что доступны измерению вход и и передаточная функция эталонной модели имеет р~+2,бр+2 РЗ + Зря + 4р + ! ' с эталонной моделью и выход у объекта, вид с эталонной моделью и выход у объекта, вид с эталонной моделью и выход у объекта, вид 11,2. Адаптивное управление с идентификатором Прн синтезе адаптивных систем управления с идентификатором алгоритм управления основного контура строится так же, как и в случае, когда параметры объекта известны. Но в данном случае алгоритм управления и соответственно параметры построенного на его основе регулятора зависят от неизвестных параметров объекта.
И чтобы подстроить параметры регулятора, нужно определить значения неизвестных параметров объекта в процессе функционирования системы управления. Для этой цели и предназначен идентификатор. Идентификация и модель для получения оценки. Идвнтификаиивй системы называется построение (получение) ее математической модели путем обработки ее входных и выходных сигналов в процессе эксперимента. Эксперимент может быть активным, т.е, проводится специально для решения задачи идентификации, или пассивным: идентификация осуществляется в процессе нормального функциони- П.2. Адалтивное управление с идентификаторам 299 рования системы. Если структура системы определена или задана, то задача идентификации сводится к определению (идентификации) ее параметров.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
