Власов И.Б. ГНСС (studmaket) (1151932), страница 17
Текст из файла (страница 17)
Ãðàíèöû èíòåðâàëîâ ñãëàæèâàíèÿ îïðåäåëÿþòñÿ èìïóëüñàìè ñèìâîëüíîé ÷àñòîòû ÍÈ (50 Ãö), ôîðìèðóåìûõñîîòâåòñòâóþùèì áëîêîì.Ïîñëå ñãëàæèâàíèÿ ñèìâîëû ÍÈ âìåñòå ñ ìåòêàìè âðåìåíè ïîñòóïàþò íà íàâèãàöèîííûé ïðîöåññîð.7.3. Âòîðè÷íàÿ îáðàáîòêà íàâèãàöèîííîé èíôîðìàöèè7.3.1. Îöåíêà ïàðàìåòðîâ âåêòîðà ñîñòîÿíèÿ ïîòðåáèòåëÿÎñíîâíîé öåëüþ ýòàïà âòîðè÷íîé îáðàáîòêè ÿâëÿåòñÿ ðåøåíèåçàäà÷è ÍÂÎ, ò. å. îïðåäåëåíèå âåêòîðà ñîñòîÿíèÿ ïîòðåáèòåëÿ. Èñõîäíûìè äëÿ ðåøåíèÿ ýòîé çàäà÷è ÿâëÿþòñÿ ïîëó÷åííûå íà ïåðâîìýòàïå îöåíêè ÐÍÏ ïñåâäîçàäåðæêè τï è ïñåäîäîïëåðîâñêîãî ñìåùåíèÿ ñêîðîñòè FÄ, íàçûâàåìûå ïåðâè÷íûìè, èëè «ñûðûìè», èçìåðåíèÿìè. Ñ èñïîëüçîâàíèåì ñîîòâåòñòâóþùèõ íàâèãàöèîííûõ ôóíêöèé è äàííûõ ÍÈ ïî «ñûðûì» èçìåðåíèÿì ðàññ÷èòûâàþòñÿ îöåíêèÍÏ, íà îñíîâàíèè êîòîðûõ è ðåøàåòñÿ íàâèãàöèîííàÿ çàäà÷à.Îáðàòèì âíèìàíèå, ÷òî ïåðâè÷íûå èçìåðåíèÿ åñòü ðåçóëüòàò íàáëþäåíèÿ íà îãðàíè÷åííîì èíòåðâàëå âðåìåíè â ïðèñóòñòâèè øóìîâ, ò.
å. îíè ÿâëÿþòñÿ ñëó÷àéíûìè âåëè÷èíàìè. Ïîýòîìó ðåøåíèåíàâèãàöèîííîé çàäà÷è âîçìîæíî òîëüêî ñòàòèñòè÷åñêèìè ìåòîäàìè.Íàèáîëåå ïðîñòûì ðåøåíèåì ýòîé çàäà÷è ÿâëÿåòñÿ òàê íàçûâàåìûé îäíîøàãîâûé àëãîðèòì [2], îñíîâàííûé íà íåçàâèñèìîé îáðàáîòêå ñîâîêóïíîñòåé ïåðâè÷íûõ èçìåðåíèé, ïîëó÷àåìûõ â êàæäûéìîìåíò âðåìåíè. Òàê êàê èçìåðåíèÿ ïñåâäîäàëüíîñòè è ïñåâäîñêîðîñòè ñ÷èòàþòñÿ íåçàâèñèìûìè, ðàññìîòðèì äëÿ ïðîñòîòû îäíîøàãîâûé àëãîðèòì îáðàáîòêè ïñåâäîäàëüíîìåðíûõ èçìåðåíèé.Ïîñêîëüêó ìèíèìàëüíîå ÷èñëî ÍÊÀ, ïðè êîòîðîì íàâèãàöèîííî-âðåìåííàÿ çàäà÷à èìååò åäèíñòâåííîå ðåøåíèå, ðàâíî ÷åòûðåì,îäíîìîìåíòíóþ âûáîðêó èçìåðåíèé ÐÍÏ, ñîäåðæàùóþ íå ìåíåå÷åòûðåõ íåçàâèñèìûõ çíà÷åíèé ïñåâäîäàëüíîñòåé, íàçûâàþò ïîëíîé.Êîîðäèíàòû ÍÊÀ è ïîòðåáèòåëÿ ïðè ðåøåíèè íàâèãàöèîííî-âðåìåííîé çàäà÷è óäîáíî îïèñûâàòü â ãåîöåíòðè÷åñêîé ýêâàòîðèàëüíîé ïðÿìîóãîëüíîé ñèñòåìå ñ íà÷àëîì îòñ÷åòà â öåíòðå ìàññ Çåìëè.
 ýòîì ñëó÷àå îïðåäåëåíèå êîîðäèíàò â ÀÏ ïî äàííûì ïîëíîé100âûáîðêè èçìåðåíèé ïñåâäîäàëüíîñòåé ñâîäèòñÿ ê ðåøåíèþ ñèñòåìû íåëèíåéíûõ óðàâíåíèé âèäà (3.2).Ýòà ñèñòåìà ëèíåàðèçóåòñÿ â îêðåñòíîñòÿõ àïðèîðíûõ (ïðåäïîëàãàåìûõ) çíà÷åíèé íåèçâåñòíûõ ïàðàìåòðîâ R1,0, R2,0, R3,0, R4,0, âðåçóëüòàòå ôîðìèðóåòñÿ ãðàäèåíòíàÿ ìàòðèöà (4×4) âèäà:∂Rˆ1∂x∂Rˆ2∂xG= ˆ∂R3∂x∂Rˆ4∂x∂Rˆ1∂y∂Rˆ2∂y∂Rˆ3∂y∂Rˆ4∂y∂Rˆ1∂z∂Rˆ2∂z∂Rˆ3∂z∂Rˆ4∂z∂Rˆ1∂cτï∂Rˆ2∂cτï,∂Rˆ3∂cτï∂Rˆ4∂cτï(7.5)∂Rˆi ( xÍÊÀi − x) ∂Rˆi ( yÍÊÀi − y ) ∂Rˆi ( zÍÊÀi − z ) ∂Rˆi=== 1.;;ãäå=;RiRi∂y∂z∂c τ ïRi∂x(Ñîâðåìåííàÿ ÀÏ, êàê ïðàâèëî, èñïîëüçóåò ðåçóëüòàòû ïåðâè÷íûõ èçìåðåíèé ïî âñåì âèäèìûì ÍÊÀ, ïðè ýòîì ÷èñëî ÍÊÀ ïðåâûøàåò ÷èñëî íåèçâåñòíûõ, ò. å. âîçíèêàåò èçáûòî÷íîñòü ñèñòåìûóðàâíåíèé.
Ïðè ýòîì ìàòðèöà (7.5) èìååò ðàçìåðíîñòü 4 ×N, ãäå N ÷èñëî íåçàâèñèìûõ èçìåðåíèé ÐÍÏ.)Èçâåñòíî, ÷òî â ãàóññîâñêîì ïðèáëèæåíèè îïòèìàëüíîå ðåøåíèå ñèñòåìû ëèíåéíûõ óðàâíåíèé ñâîäèòñÿ ê ìåòîäó íàèìåíüøèõêâàäðàòîâ [16], êîòîðûé, êàê ïðàâèëî, è èñïîëüçóåòñÿ â àëãîðèòìàõðåøåíèÿ íàâèãàöèîííîé çàäà÷è.Åñëè íàéäåííûå îöåíêè ïàðàìåòðîâ ñèëüíî îòëè÷àþòñÿ îò àïðèîðíûõ çíà÷åíèé, ïîëó÷åííûå ðåøåíèÿ èñïîëüçóþòñÿ êàê íà÷àëüíûå óñëîâèÿ äëÿ ñëåäóþùåé èòåðàöèè, ò. å.
ïðèìåíÿåòñÿ ìåòîä ïîñëåäîâàòåëüíûõ ïðèáëèæåíèé.Ðåøåíèå ñèñòåìû ëèíåàðèçîâàííûõ óðàâíåíèé ìåòîäîì ïîñëåäîâàòåëüíûõ ïðèáëèæåíèé Íüþòîíà ïðîèçâîäèòñÿ ïî ôîðìóëåg k = g k −1 + Gk−−11∆Rk −1 ,ãäå g âåêòîð îöåíèâàåìûõ ïàðàìåòðîâ, g = [∆x ∆y ∆z c∆τï ] ò ;∆R ðàçíèöà èçìåðåííûõ è ðàñ÷åòíûõ äàëüíîñòåé îò ïîòðåáèòåëÿòäî ÊÀ, ∆R = Rˆ1 − R1 Rˆ2 − R2 Rˆ3 − R3 Rˆ 4 − R4 ; Gk−−11 îáðàùåííàÿ ìàòðèöà (7.5) (ò çíàê òðàíñïîíèðîâàíèÿ ìàòðèöû).101Íà÷àëüíûå óñëîâèÿ èòåðàöèîííîãî àëãîðèòìà R1,0, R2,0, R3,0, R4,0,êàê óæå ãîâîðèëîñü, îïðåäåëÿþòñÿ ïî èìåþùåéñÿ ó ïîòðåáèòåëÿàïðèîðíîé èíôîðìàöèè; çàêàí÷èâàåòñÿ èòåðàöèîííûé ïðîöåññ ïðèäîñòèæåíèè çàäàííîé ïîãðåøíîñòè çíà÷åíèé îïðåäåëÿåìûõ ïàðàìåòðîâ.Ïðàêòè÷åñêèå àëãîðèòìû îïðåäåëåíèÿ êîîðäèíàò îáúåêòà ïî èçìåðåíèÿì ÷åòûðåõ ïñåâäîäàëüíîñòåé ìîãóò îòëè÷àòüñÿ èñïîëüçóåìûìè ÷èñëåííûìè ìåòîäàìè ðåøåíèÿ ñèñòåìû óðàâíåíèé è, ãëàâíûì îáðàçîì, ìåòîäàìè îáðàùåíèÿ ìàòðèöû (7.5).7.3.2.
Ôèëüòðàöèÿ ÍÏ ïðè âòîðè÷íîé îáðàáîòêåÐàññìîòðåííûé âûøå îäíîøàãîâûé àëãîðèòì íå ó÷èòûâàåò ïðåäûñòîðèè íàáëþäåíèé, ò. å. îöåíîê êîîðäèíàò è ñîñòàâëÿþùèõ âåêòîðà ñêîðîñòè, äàííûõ îá óõîäå ÷àñòîòû îïîðíîãî ãåíåðàòîðà è ñìåùåíèè øêàë âðåìåíè, ïîëó÷åííûõ íà ïðåäûäóùèõ ýòàïàõ îáðàáîòêè.
Ïîýòîìó òî÷íîñòü èçìåðåíèé ñ ïîìîùüþ ýòîãî àëãîðèòìàíåâûñîêà.  ÷àñòíîñòè, â îäíîøàãîâîì (îäíîìîìåíòíîì) àëãîðèòìå íåò âîçìîæíîñòè èñïîëüçîâàòü îöåíêó äîïëåðîâñêîãî ñäâèãà äëÿïîâûøåíèÿ òî÷íîñòè êîîðäèíàòíûõ îöåíîê (íàïðèìåð, ñ ïîìîùüþèíòåãðàëüíîãî äîïëåðîâñêîãî ìåòîäà).Êðîìå òîãî, îäíîøàãîâûé àëãîðèòì ïîëó÷åí â ïðåäïîëîæåíèè,÷òî èçìåðåíèÿ ïî âñåì ÍÊÀ ïðèâåäåíû ê îäíîìó ìîìåíòó âðåìåíè. Íà ïðàêòèêå èç-çà êîíå÷íîé òî÷íîñòè ñâåäåíèÿ øêàë âðåìåíèÍÊÀ è ÀÏ ýòî óñëîâèå íàðóøàåòñÿ.
Äëÿ íèçêîäèíàìè÷íûõ îáúåêòîâ âîçíèêàþùàÿ ïî óêàçàííîé ïðè÷èíå ïîãðåøíîñòü ìîæåò ñ÷èòàòüñÿ ïðåíåáðåæèìî ìàëîé, îäíàêî â ñëó÷àå äèíàìè÷íîãî îáúåêòàäëÿ âûñîêîòî÷íîãî èçìåðåíèÿ è èíòåðïîëÿöèè êîîðäèíàò íåîáõîäèìà ôèëüòðàöèÿ âûñîêî÷àñòîòíûõ ñîñòàâëÿþùèõ ïîãðåøíîñòåé.Äëÿ óñòðàíåíèÿ ïåðå÷èñëåííûõ íåäîñòàòêîâ èñïîëüçóþòñÿ ôèëüòðàöèîííûå àëãîðèòìû, ñóòü êîòîðûõ ñâîäèòñÿ ê òîìó, ÷òî àïðèîðè çàäàåòñÿ íåêîòîðàÿ ìîäåëü èçìåíåíèÿ îöåíèâàåìûõ ïàðàìåòðîââî âðåìåíè, êîòîðàÿ ó÷èòûâàåò äèíàìèêó îáúåêòà è ïîçâîëÿåò ïðîãíîçèðîâàòü òåêóùèå çíà÷åíèÿ ñêîðîñòè, óñêîðåíèÿ, à òàêæå èñïîëüçîâàòü ðàçíîâðåìåííûå èçìåðåíèÿ.
Ïî ýòîé ìîäåëè âåäåòñÿ îáðàáîòêà ïîñëåäîâàòåëüíîñòè îöåíîê ïàðàìåòðîâ ÂÑ, ò. å. ðåàëèçóåòñÿïðîöåäóðà ñëåæåíèÿ çà èçìåíåíèÿìè ÂÑ ñ èñïîëüçîâàíèåì âñåõ ïîëó÷åííûõ çà âðåìÿ íàáëþäåíèÿ ðåçóëüòàòîâ. êà÷åñòâå íàâèãàöèîííîãî ôèëüòðà, ó÷èòûâàþùåãî ìîäåëü äèíàìèêè îáúåêòà, îáû÷íî èñïîëüçóåòñÿ äèñêðåòíûé ôèëüòð Êàëìàíà èëè åãî ìîäèôèêàöèè. Âåêòîð ñîñòîÿíèÿ â ýòîì ñëó÷àå âêëþ÷àåò11 êîìïîíåíò: òðè ïðîñòðàíñòâåííûå êîîðäèíàòû, äâå îöåíêè ïî102ãðåøíîñòåé îïîðíîãî ãåíåðàòîðà ÀÏ (ôàçû è ÷àñòîòû), òðè ñîñòàâëÿþùèå âåêòîðà ñêîðîñòè, òðè ñîñòàâëÿþùèå âåêòîðà óñêîðåíèÿ.Òðåòüè ïðîèçâîäíûå ïåðåìåùåíèÿ îáúåêòà ïî âðåìåíè è ÷ëåíû áîëåå âûñîêèõ ïîðÿäêîâ òðàêòóþòñÿ êàê âîçìóùàþùèå ñèëû â óðàâíåíèÿõ ïîãðåøíîñòåé.7.3.3. Àëãîðèòìû âòîðè÷íîãî ñãëàæèâàíèÿ ÍÏÏîñêîëüêó ïîëó÷åííûå íà îñíîâàíèè ïåðâè÷íûõ èçìåðåíèéîöåíêè ïàðàìåòðîâ ÂÑ ïðåäñòàâëÿþò ñîáîé íåêîððåëèðîâàííûåìåæäó ñîáîé îöåíêè ôóíêöèîíàëüíî ñâÿçàííûõ âåëè÷èí (ïñåâäîäàëüíîñòè è ïñåâäîñêîðîñòè), ìîæíî èñïîëüçîâàòü ýòè îöåíêè äëÿäîïîëíèòåëüíîãî ñãëàæèâàíèÿ (óòî÷íåíèÿ) íà èíòåðâàëàõ âðåìåíè,ïðåâûøàþùèõ èíòåðâàë ìåæäó îòäåëüíûìè ïåðâè÷íûìè èçìåðåíèÿìè.
Àëãîðèòìû âòîðè÷íîãî ñãëàæèâàíèÿ, èñïîëüçóþùèå ýòîòïðèíöèï, ñòðîÿòñÿ íà áàçå êàëìàíîâñêîé ôèëüòðàöèè âåêòîðà ñîñòîÿíèÿ, êîìïîíåíòàìè êîòîðîãî ÿâëÿþòñÿ îöåíêè ïñåâäîäàëüíîñòè èïñåâäîñêîðîñòè, ò. å. ðåàëèçóþò êîìïëåêñíóþ ëèíåéíóþ ñëåäÿùóþñèñòåìó. Ðåçóëüòàòû ìîäåëèðîâàíèÿ, ïðèâåäåííûå â ëèòåðàòóðå [2],ïîêàçûâàþò, ÷òî âòîðè÷íîå ñãëàæèâàíèå â êîìïëåêñíîì ôèëüòðå ïîçâîëÿåò ñóùåñòâåííî ïîâûñèòü òî÷íîñòü îöåíêè ïñåâäîäàëüíîñòè ïîñðàâíåíèþ ñî ñëó÷àåì åå íåçàâèñèìîé ôèëüòðàöèè. òî æå âðåìÿ òî÷íîñòü ôèëüòðàöèè ïñåâäîñêîðîñòè â äàííîìñëó÷àå âîçðàñòàåò íåçíà÷èòåëüíî, ïîñêîëüêó èíôîðìàöèÿ î ôàçå èäîïëåðîâñêîì ñäâèãå äîñòàòî÷íî ïîëíî è êîððåêòíî èçâëåêàåòñÿ âñëåäÿùèõ ñèñòåìàõ ïåðâè÷íîé îáðàáîòêè.
Îäíàêî ñêàçàííîå ñïðàâåäëèâî òîëüêî ïðè óñëîâèè, ÷òî çàêîí èçìåíåíèÿ óêàçàííûõ ïàðàìåòðîâ íå îòëè÷àåòñÿ îò ìîäåëè, èñïîëüçîâàííîé ïðè ñèíòåçå ñèñòåì. Åñëè äàííîå óñëîâèå íàðóøàåòñÿ, òî âòîðè÷íîå ñãëàæèâàíèåìîæåò äàòü çíà÷èòåëüíûé ýôôåêò, îäíàêî ñòðóêòóðà ñîîòâåòñòâóþùåãî êîìïëåêñíîãî ôèëüòðà óñëîæíÿåòñÿ.Îïûò ïîñòðîåíèÿ ÀÏ íà îñíîâå ðàññìîòðåííûõ äâóõýòàïíûõ àëãîðèòìîâ ïîêàçàë, ÷òî îáåñïå÷èâàåìàÿ ñ èõ èñïîëüçîâàíèåì ïîãðåøíîñòü íàâèãàöèîííûõ îïðåäåëåíèé îêàçûâàåòñÿ äîñòàòî÷íîé äëÿáîëüøèíñòâà ïðèëîæåíèé.  íàñòîÿùåå âðåìÿ â öåëÿõ äàëüíåéøåãî ïîâûøåíèÿ êà÷åñòâà ÍÂÎ ðàçðàáàòûâàþòñÿ áîëåå ñîâåðøåííûå,òàê íàçûâàåìûå îäíîýòàïíûå àëãîðèòìû.7.3.4. Îäíîýòàïíûå àëãîðèòìû îáðàáîòêè ñèãíàëîâ â ÀÏÍàïîìíèì, ÷òî â äâóõýòàïíûõ àëãîðèòìàõ ÍÂÎ íà ýòàïå ïåðâè÷íîé îáðàáîòêè îñóùåñòâëÿåòñÿ ñëåæåíèå çà ÐÍÏ ñèãíàëîâ ÍÊÀíåçàâèñèìûìè êàíàëàìè íàâèãàöèîííîãî êîððåëÿòîðà (ïðîöåññîðà103ïåðâè÷íîé îáðàáîòêè).
Ïðè ýòîì íà âûõîäå áëîêà ïåðâè÷íîé îáðàáîòêè ïîëó÷àþò ïåðâè÷íûå èçìåðåíèÿ îöåíêè ÐÍÏ (ïñåâäîçàäåðæêè è ïñåâäîäîïëåðîâñêîãî ñäâèãà ÷àñòîòû) ñèãíàëà ïî êàæäîìó îáðàáàòûâàåìîìó ÍÊÀ. Íà ýòàïå âòîðè÷íîé îáðàáîòêè â íàâèãàöèîííîì ïðîöåññîðå òåì èëè èíûì ñïîñîáîì (êàê ïðàâèëî, ýòî ëèáîìåòîä íàèìåíüøèõ êâàäðàòîâ, ëèáî ôèëüòðàöèîííûé àëãîðèòì íàîñíîâå óðàâíåíèé ðàñøèðåííîãî ôèëüòðà Êàëìàíà) îñóùåñòâëÿåòñÿ îöåíêà êîìïîíåíò ÂÑ. ïîñëåäíåå âðåìÿ â êà÷åñòâå àëüòåðíàòèâû äâóõýòàïíûì âñå ÷àùåðàññìàòðèâàþòñÿ îäíîýòàïíûå àëãîðèòìû.
Ïðè îäíîýòàïíîé îáðàáîòêå ïðîöåññ ñëåæåíèÿ çà ÐÍÏ ñèãíàëà â ÿâíîì âèäå îòñóòñòâóåò,ïîñêîëüêó îñóùåñòâëÿåòñÿ íåïîñðåäñòâåííàÿ ôèëüòðàöèÿ êîìïîíåíòÂÑ èç âñåé ñîâîêóïíîñòè íàáëþäàåìûõ ñèãíàëîâ ÍÊÀ. Ïðè ýòîìíåîáõîäèìûå äëÿ óïðàâëåíèÿ ãåíåðàòîðàìè îïîðíûõ ñèãíàëîâ îöåíêè ÐÍÏ ôîðìèðóþòñÿ íåïîñðåäñòâåííî èç îöåíîê êîìïîíåíò ÂÑ.Ñèíòåç îäíîýòàïíûõ àëãîðèòìîâ áàçèðóåòñÿ íà ìåòîäàõ òåîðèèîïòèìàëüíîé íåëèíåéíîé ôèëüòðàöèè ìàðêîâñêèõ ïðîöåññîâ èâêëþ÷àåò â ñåáÿ ðåøåíèå äâóõ îñíîâíûõ çàäà÷: ñèíòåç ìíîãîìåðíîãî äèñêðèìèíàòîðà è ñèíòåç èíòåãðèðîâàííîãî ñãëàæèâàþùåãîôèëüòðà.
Ïðè ýòîì äèñêðèìèíàòîð ïî êîìïîíåíòàì ÂÑ ñîñòîèò èçäâóõ ñîìíîæèòåëåé: äèñêðèìèíàòîðà ïî ÐÍÏ è ìàòðèöû ñâÿçè ÐÍÏè êîìïîíåíò ÂÑ.Ðèñ. 7.9. Ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà íåêîãåðåíòíîãî îäíîýòàïíîãî àëãîðèòìà ÍÂÎ104Íà ðèñ. 7.9. ïðèâåäåíà ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà íåêîãåðåíòíîãî îäíîýòàïíîãî àëãîðèòìà ÍÂÎ.Êîãåðåíòíûé ðåæèì ðàáîòû ÍÀÏ ïîäðàçóìåâàåò ñëåæåíèå íåòîëüêî çà çàäåðæêîé, íî è çà ôàçîé íàâèãàöèîííîãî ñèãíàëà. Èñïîëüçóÿ ôàçîâûå èçìåðåíèÿ, ìîæíî çàìåòíî ñíèçèòü ïîãðåøíîñòüîöåíêè ñêîðîñòè è êîîðäèíàò ïîòðåáèòåëÿ.Ðèñ. 7.10.
Ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà êîãåðåíòíîãî îäíîýòàïíîãî àëãîðèòìà ÍÂÎÏðè ðåàëèçàöèè êîãåðåíòíîãî ðåæèìà, êàê ïðàâèëî, îñóùåñòâëÿþò êîìïëåêñèðîâàíèå ñõåìû ñëåæåíèÿ çà ôàçîé ñ êàíàëàìè îöåíêèäàëüíîñòè è ñêîðîñòè. Òàêîå êîìïëåêñèðîâàíèå ìîæåò îñóùåñòâëÿòüñÿ ðàçëè÷íûìè ìåòîäàìè [2]. Ñèíòåç îäíîýòàïíîãî êîãåðåíòíîãî àëãîðèòìà âî ìíîãîì àíàëîãè÷åí ñèíòåçó íåêîãåðåíòíîãî àëãîðèòìà, îñíîâíûå îòëè÷èÿ çàêëþ÷àþòñÿ â ñîñòàâå ÂÑ è ìîäåëèåãî äèíàìèêè.
Ñòðóêòóðíàÿ ñõåìà îäíîýòàïíîãî êîãåðåíòíîãî àëãîðèòìà ïðèâåäåíà íà ðèñ. 7.10.7.4. Âñïîìîãàòåëüíûå è ñåðâèñíûå ôóíêöèèíàâèãàöèîííîãî ïðîöåññîðàÊðîìå ðåøåíèÿ îñíîâíîé íàâèãàöèîííîé çàäà÷è ïðîãðàììíîåîáåñïå÷åíèå íàâèãàöèîííîãî ïðîöåññîðà ñîäåðæèò áëîêè óïðàâëåíèÿ ïåðâè÷íîé îáðàáîòêîé, ââîäîì è âûâîäîì íåîáõîäèìîé èíôîð105ìàöèè, à òàêæå ïðîãðàììû äëÿ ðåøåíèÿ ñåðâèñíûõ çàäà÷. Ïåðå÷èñëèì âàæíåéøèå èç íèõ.1. Äåêîäèðîâàíèå è îáðàáîòêà ÍÈ.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
