Отзывы на автореферат 1-8 (1090933), страница 2
Текст из файла (страница 2)
тел. (473) 2-208-909, ета11: на автореферат диссертации Прозорова Александра Викторовича «Повышение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения», представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12,04 — Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения Актуальность разработки методов обработки объемных телевизионных изображений для алгоритма одновременной локализации и картирования обусловлена необходимостью повышения точности оценки координат камеры и построения карты пространства для систем, оснащенных цифровой объемной телекамерой, так как визуальные методы до недавнего времени существенно проигрывали решениям, основанным на применении лазерных дальномеров, Автором разработаны новые подходы к решению задачи одновременной локализации и картирования, а также алгоритмы, позволяющие значительно снизить погрешность работы системы.
Среди практических результатов, полученных автором в процессе работы над диссертацией, хотелось бы выделить следующие: Получены результаты исследования применимости различных подходов и особенностей реализации задачи одновременной локализации и картирования в системе прикладного объемного телевидения. Предложен алгоритм предобработки дальнометрических данных, минимизирующий влияние дефектов карты глубины, что позволяет уменьшить ошибку локализации камеры.
Предложен алгоритм адаптивного задания порога обновления выборки фильтра. частиц, позволяющий при различных условиях улучши гь эффективность работы фильтра с точки зрения вычислительной сложности, а.также повысить тОчнОсть оценки положения камеры, Диссертация Прозорова А.В, представляет собой законченное научное исследование, в~по~~~н~ое на достаточ~~ ~ы~~ко~ уровне. А~~~р~ф~рат достаточно полно отражает содержание работы, ее цель, задачи и полученные результаты. Имеются следующие замечания; — В автореферате не поясняется необходимость модификации алгоритма интерполяции карты глубины и ее предобработки с помощью медианной фильтрации.
— Для табл. 3 не указано, как получены сравниваемые значения ошибки. Несмотря на отмеченные недостатки, диссертационная работа «Повышение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения» удовлетворяет требованиям ВАК, предъявляемым к кандидатским диссертациям, а ее автор Прозоров Александр Викторович заслуживает присуждения ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 — Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения. Заведующий кафедрой «Информационные сис и технологии», к.т.н.
аумов Денис Владимирович 15023, г, Ярославль, Московский пр-т, д. 88 ФГБОУ ВО «Ярославский государственный технический университет» Тел. +714852)44б815, Е-пза11: пашпочсМ®уз1и.гц Подпись к т.н. Наумова Д.В, Щуд,~ мми~- У отзыв на автореферат диссертации Прозорова Александра Викторовича . на тему «Повышение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения», представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 - «Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения» В настоящее время большое распространение получают системы технического зрения, позволяющие автоматизировать большой спектр задач, которые ранее могли выполняться лишь человеком.
Важным достоинством подобных систем . является возможность получения объективных, количественных характеристик наблюдаемых процессов. Диссертационная работа А.В. Прозорова, посвященная польш~синю точности определения положения камеры в условиях отсутствия априорной информации о геометрии окружающего пространства, является актуальной и имеет практическое значение для развития систем автономной навигации для робототехнических систем. Научная новизна исследования заключается в следующем. 1. Разработан и реализован на языке высокого уровня алгоритм одновременно~о построения карты окружающего пространства и определения положсния в нем робототехнической системы на основе анализа видеоизображений с каналом глубины. 2. Разработан н реализован алгоритм предварительной обработки данных караи глубины, предназначенный для повышения точности позиционирования камеры.
3. Рассмотрены способы детектирования особых точек изображения и методы построения траектории движения камеры, что позволяет сделать вывод о прнменимосзи определенных подходов для решения задачи картнрования и навигации в зависимости оз условий работы системы. Практическая ценность результатов работы заключается в разработке алгорн гмов, которые позволяют повысить точность определения положения камеры ла различных этапах решения задачи картирования н локализации. В частлосзи. использование алгоритма предварительной обработки карты глубины позволяет частично компенсировать присутствие на ней дефектов определения расстояния, что в свою очередь уменьшает ошибку локализации камеры на 9',4. Кроме того, разработанный автором алгоритм вычисления порогового значения для обновления выборки фильтра частиц позволяет повысить производительность системы н умсньшить ошибку локализации камеры на 24',4 по сравнению с жестким заданием порога.
Научная новизна и практическая значимость работы подтверждасгся внедрением результатов исследования в разработки 000 «Энерготех», 000 «А-Вижн», и 51рославль. а также в научно-исследовательские работы в рамках гранта РФФИ № 15-08-99б39-а. Необходимо отметить значительное н достаточное количество публикаций ло результатам диссертационной работы. Основные результаты работы докладывались н обсуждались на всероссийских и международных научно-технических конференциях, опубликовано 3 статьи в рецензируемых научных журналах, рекомендуемых ВАК.
Вместе с этим к недостаткам автореферата стоит отнести то, что в рабоче лс приводится какого-либо сравнения точности разработанного а:поритма Заведуюший кафедрой радиотехнических и медико-биологических систем ФГБОУ «Поволжский государственный технологический университет», д.т.н., профессор А.А. Роженцов 424000, г. йошкар-Ола, пл. Ленина, д.
3 ФГБОУ «Поволжский государственный технологический университет» Тел. +?(83б2)-68-?8-05, Е-та!1: гоупепсочаз®чо!8агесЬ.пе! ,уб ' ИФу позиционирования с аналогичными алгоритмами, разработанными в России или .зй.. рубежом. Указанные замечания не снижают научной и практической значимости: диссертации, . Считаю, что диссертационная ' . работа «11овышение, ' точности ' позициоиирОВЗИИЯ камеры В задаче ОДНОВ1эеменной локализации и картироВания д?!я систем прикладного объемного телевидения» вьшолнена на высоком научном уровне, содержит новые научные и практические результаты, соответствует требованиям ВАК РФ, предъявляемым к диссертациям, а ед автор заслуживает присвоения ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 - «Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения». на автореферат диссертации Прозорова Александра Викторовича «Повышение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения», представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения На современном этапе развития радиотехники и цифровой обработки сигналов все чаще находят применение алгоритмы технического зрения, направленные на оценку траектории движения камеры в неизвестном пространстве без априорных знаний о координатах камеры и объектов пространства.
Решение данной задачи основывается на применении одной из реализаций алгоритма одновременной локализации и картирования 1'Я.АМ— 81шц11апеоцз 1.оса1ыа11оп апс1 Марр1пц). Диссертационная работа Прозорова А.В. посвящена актуальной теме — разработке алгоритма одновременной локализации и картирования, базирующегося на применении фильтра частиц для оценки движения камеры, а также методов, направленных на снижение погрешности работы алгоритма.
Автором разработаны алгоритмы, предназначенные для предобработки карты глубины и адаптивного вычисления порога эффективного размера выборки фильтра частиц. Эти разработки позволяют увеличить точность локализации камеры и построения карты пространства, а также снизить суммарную вычислительную сложность алгоритма одновременной локализации и картирования на основе фильтра частиц. Представлены результаты исследований современных подходов к решению задачи одновременной локализации и картирования, методов обработки особых точек изображений, а также методов нелинейной фильтрации в задаче наблюдения пространственных ориентиров. Диссертация Прозорова А.в.представляет собой законченное научное исследование, выполненное на достаточно высоком техническом уровне.
В целом, автореферат полно отражает содержание работы, ее цель, задачи и полученные результаты. По работе имеются следующие замечания: Фаворская Маргарита Николаевна Зав. кафедрой информатики и вычислительной техники, д.т.н., профессор 660037, г. Красноярск, нр. им. гаэ. «Красноярский рабочий», д. 3! ФГБОУ ВО "Сибирский государственный аэрокосмический университет имени академика М,Ф. Решетнева» Телефон: 8-(391)-291-92-40 Е-та11: Гатог»1сауа~а)в1Ь|ав.ги Подпись М.Н. Фаворской заверяю: Ученый секретарь Ученого совета СибГАУ А,Б, Гончаров Дата: ФФ. ° -' ~~ Ф' — в автореферате не отражено, исследовалось ли влияние шума различной природы на результаты работы предложенных алгоритмов; — не приведена информация о трудоемкости предложенных алгоритмов.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
