Автореферат (1090938)
Текст из файла
05.12.04,– 2016«. . .:,«..,. . .»,:«.».,,»,.,«.»,.:«», .16.12.2016 .212.131.01» (Э )-117., . 78,13-00.«: 119454, .,.Эhttps://www.mirea.ru/science-and-innovation/dissertation-tips/dissertational-councild-212-131-01.2016 .,. 78,,: 119454,.,.-117.212.131.01, . . .,.. .,..,.,,(;,:;();,);();.,.,,(SТЦultКЧОous LoМКlТгКtТoЧ КЧН MКppТЧР),.SLAM,,,–. Э,. .,,.,,,,.,-,,,,.,1.:.
.,,,,,.,,,.,,.:–;–;-–;–;––;..,.MКtlab.,.MКtС.NET NuЦОrТМs.2,#EmguCV,WPF:1.-.2..3..4..1..2..3.,.4.,,««A. . .»,.«Э,«»,№ 15-08-99639- ..»,»..6-.-, 5-,:-«»,, 2014–2015; 15th, 16th, 17th and 18th Conference of Open Innovation Association FRUCT,Finland, Russia, 2014–2016;3 6-, 2013; 10-«,, 2014–2015; 15- , 1618.3SCOPUS, 122«, 2013–2014, 2016.»,,,4,148«, 2013;«.»,15- 14-,.100,»,»,19,..1064,,Э.,.1..2.,3..9%,24%.4.... . .,,,,(.,.,.
1).4,. 1..SLAM:ut-1, ut, ut+1,zt-1, zt, zt+1,,,xt-1m,.,..RGB-D.RGB-DKinect.0,5–15. 2.5(. 2).q,,= 0,65q(15,7 ) = 68560–80%..0,3q(0,5 ),.– FastSLAM.,,,Э,) – EKF SLAM(,.,,,50.,(. 3).. 3.EKF SLAM,,-–6. ЭFastSLAM,,,,,.,EKF SLAM.FastSLAM,180–2005%,640×480.,..,FastSLAM,,..Fast, Star, GFTT, ORB, SIFT, SURF, MSER, BRIEF, BRISK.(. 1).1.,%/ORB/ORBSURF/SURFMSER/SIFTGFTT/SIFTStar/BRIEFSIFT/SIFTFast/BRIEF72.481.010.033.747.017.40.2,.,SURF0.00.087.138.015.00.00.8,13.84.80.42.422.00.30.213.814.22.525.916.082.398.9,,,,ORB.SURF,ORB,,.,,,,7ORB –,SURF.,,,,,.RANSAC..16,RGB/./8(. 4).,,.
4. Э,,± 0,08(.,,.0,28. 2).2.,PUTKK Sequence 1 Kin v1PUTKK Sequence 2 Kin v1PUTKK Sequence 3 Kin v1PUTKK Sequence 4 Kin v15,98 × 2,665,97 × 2,936,18 × 2,856,77 × 2,2880,290,250,220,34SURFORB. Э,6%ORB,. 5.SURF.,,34%ORBSLAM,ORB6%..,,,,.,.,9..,,,,.,...,.(. 6.. 6).)))); ),9,8%(: ); ); )5,98106,62),,.()(.),-...,FastSLAM+FastSLAM+,(3.,%,. 3).10205010025,620,812,710,514,112,19,78,4,(,,,.,,. 7). Э,,,-. 7.-11,.,.,,,..υτ: a N b N ,ΔN = Nmax Nmin , Nα = ΔN α + Nmin , N β = ΔN ΔN β + Nmin ,k 1 11Nktt 1N eff (k 1 ) N eff (1)N eff (t 1) N eff (t ), ,2(k 1 1)( N N min )Neff –,,1 < Nminτ-1; Neff (t) –τ 1Nmin Nmax≤ Neff ≤ Nmax < N; kτ-1 –,b,.t-.,(a.
4).4.,50%a = 0,3b = 0,7a = 0,5b = 0,5a = 0,7b = 0,36,626,596,225,0324%.,,.12.Э1.,,..,FastSLAM.50–150,.,5%180–200,.,2.ORB –,SURF,ORB,,34%ORB, ORBSURF.SURF.6%,6%.3.RGB-D.0,360–80%.,..RGB-D4.,,9%,.,.13,.. Э,5.-20%.,,,,,,,100.6..24%.,..7.,.C#.0,28±0,08 .. .,1.. 24–28.2.. .,// Э№ 5. . 64–69.3.. .,2016. № 4. . 66–71.. .. .,,Э//.. 2014.. .,. ..
2015.. .//.144. Prozorov A., Priorov A. Three-Dimensional Reconstruction of a Scene with theUse of Monocular Vision. Measurement Techniques. Vol. 57, N. 10. pp. 11371143, January 2015.5.. .,. .//«– 2016».. 2016. . 55–56.6.. .//. 18..
«» (DSPA-2016),, 2016. . 2.. 857–861.7. Prozorov, A.; Tyukin, A.; Lebedev, I.; Priorov, A., "Self-localization of mobilerobot in unknown environment," in Open Innovations Association (FRUCT),2015 17TH Conference of , vol., no., pp.173–178, 20-24 April 2015.8.. .,. . . .//«- 2015» . 18-20, . 155–157.9.. .,. .,. .,. .//«ББI,»,2015. .
1240–1249.10. Prozorov A., Priorov A. «Methods of complete surface reconstruction throughmerging of point clouds according to stereo vision data» Open InnovationsAssociation FRUCT, Proceedings of 16th Conference, IEEE, pp. 73–78,December 2014.11. Prozorov A., Volokhov V., Priorov A. Monocular visual odometry and 3Dreconstruction // Proceedings of the15th Conference of Open InnovationsAssociation, FRUCT 2014; Saint-Petersburg; Russian Federation.pp.
112–118.12.. .,. .//«- 2014» .17-19, . 74–75.13.. .,. .,. .//.. 16."DSPA - 2014",, 2014, . 2, . 611–614.14.. .,. .,. .«2013. . 2. . 53–55.15.. .,//. 15.» (DSPA-2013),.,. .//15.. 3-..«»(. .,16.«17.//-2013),. ... .,,, 2013. . 254–256.. 6– 2013»,.
., 2013. . 419–421..-//.. 10-. «-2013»,, 2013. . 1. . 143–146.18. Prozorov A., Volokhov V., Priorov A. 3-D Reconstruction through MonocularVision for Mobile Devices // Proceedings of the 14th conference of openinnovation association FRUCT, Helsinki, Finland. Publisher: SUAI, ISSN2305-7254, 204 p., 2013.19.. ,.
.Э«RGB-D SLAM 1.0 –»№2016613101, 2016.20.. .,. .Э«» №2013615075, 2013.16.
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
