Заключение организации (1090930)
Текст из файла
«УТВЕРЖДАЮ» Первый проректор Ярославского итета щенко 201б г. ЗАКЛЮЧЕНИЕ Феде альноегос а ственноебю жетноеоб азовательное ч еж ение высшего об азования Я ославский гос а ственный иве ситет Диссертация «Повьш~ение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения» выполнена на кафедре динамики электронных систем Ярославского государственного университета им. П.Г. Демидова. Прозоров Александр Викторович обучался с 2012 г. по 2016 г.
в очной аспирантуре Ярославского государственного университета им. П.Г. Демидова. В 2012 г. окончил Государственное образовательное учреждение высшего образования Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова по специальности «Радиофизика и электроника». Удостоверение о сдаче кандидатских экзаменов выдано в 201б г. в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего образования Ярославский государственный университет им., П.Г. Демидова. Научный руководитель — Приоров Андрей Леонидович, д.т.н., доцент кафедры динамики электронных систем Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования Ярославский государственный университет им.
П.Г. Демидова, По итогам обсуждения диссертационной работы «Повышение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения» принято следующее заключение, В диссернгаммонном работе изложены результаты разработки и исследования комплекса алгоритмов одновременной локализации и картирования на основе анализа объемных телевизионных изображений для автономной мобильной роботизированной платформы, оснащенной объемной телекамерой, а также методов повышения точности работы системы. Наиоолее существенные научные результаты, полученные лично соискателеи, заключаются в разработке алгоритма предобработки карты глубины на основе медианной фильтрации и модифицированного алгоритма интерполяции, а также алгоритма адаптивного задания порога для обновления выборки фильтра частиц.
Достоверность полученных результатов обеспечивается корректным использованием математического аппарата и экспериментальными данными, подтверждающими теоретические выкладки и результатами схожих российских и зарубежных исследований. Научи ам новизна полученных резулыпатое 1. Разработан алгоритм одновременной локализации и картирования на основе анализа объемных телевизионных изображений с применением сигма- точечной калмановской фильтрации в задаче оценки движения пространственных ориентиров.
2. Разработан алгоритм предобработки карты глубины для повышения точности позиционирования объемной камеры. 3. Разработан алгоритм адалтивного вычисления порога эффективного размера выборки фильтра час пщ. 4. Исследованы современные методы детектирования и описания локальных особенностей изображений с точки зрения их применимости в системе прикладного объемного телевидения, а также методы решения задачи одновременной локализации и картирования на основе расширенного фильтра Калмана и фильтра частиц.
Драктическал значимость результатов исследоеанин 1, Предложен и реализован на языке высокого уровня алгоритм одновременной локализации и картирования на основе цифровой обработки телевизионных изображений с использованием системы прикладного объемного телевидения, 2, Получены результаты исследования применимости различных подходов и особенностей реализации задачи одновременной локализации и картирования в системе прикладного объемного телевидения, 3, Предложен алгоритм предобработки дальнометрических данных, минимизирующий влияние дефектов карты глубины, что позволяет уменьшить ошибку локализации камеры. 4.
Предложен алгоритм адаптивного задания порога обновления выборки фильтра частиц, позволяющий при различных условиях улучшить эффективность работы фильтра с точки зрения вычислительной сложности, а также повысить точность оценки положения камеры. 4енность научных работ соискателя состоит в повышении точности позиционирования объемной телекамеры в задаче одновременной локализации и картирования на основе цифровой обработки телевизионных изображений. Специальность, которой соответствует диссертация Представленная Прозоровым А.В. диссертационная работа соответствует специальности 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения, Полнота изложения материалов диссертаиии в опубликованных работах По теме диссертации опубликовано 18 научных работ, из них 3 статьи в журналах, рекомендованных ВАК РФ, 4 работы проиндексированы в ЬСОР11Б, 12 докладов на научных конференциях.
По результатам работы получено 2 свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ. В опубликованных работах полностью изложены основные научные результаты диссертации, Список основных публикаций' по теме работы: 1. Прозоров А.В., Приоров А.Л. Предобработка карты глубины для повышения точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования,Ч Успехи современной радиоэлектроники. 2016. №4 С 66 — 71 2. Лебедев И.М., Тюкин А.Л., Приоров А,Л., Прозоров А.В, Адаптивная система прикладного телевидения определения препятствий на подстилающей поверхности для мобильной роботизированной платформы д Электромагнитные волны и электронные системы.
2015. № 5. С. 64-69. 3. Прозоров А,В., Приоров А.Л. Трехмерная реконструкция сцены с применением монокулярного зрения // Измерительная техника. 2014. № 10. С. 24-28. Диссертация «Повышение точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования для систем прикладного объемного телевидения» Прозорова Александра Викторовича рекомендуется к защите в диссертационном совете Д 212.131,01, созданном на базе федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Московский технологический университет»„на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения. Заключение принято на заседании кафедры динамики электронных систем.
Присутствовало на заседании 9 чел. Результаты голосования: «з໠— 9 чел., «проти⻠— О чел,, «воздержалось» — О чел., протокол № 13 от «30» маа 201б г. Заведующий кафедрой динамики электронных систем, доктор технических наук, профессор Брюханов Юрий Александрович .
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
