072-073 (1085828)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

механической конструкцией обеспечивает малую погрешность по­зиционирования (±0,2 мм). Система управления позволяет про­граммировать кривые траектории движения при различных скоро­стях. При этом кривая разбивается на ряд прямолинейных участ­ков, число которых выбирают, исходя из требуемой точности. В процессе программирования исполнительный орган вручную по­следовательно устанавливают в требуемые положения и нажатием кнопки на панели управления координаты фиксируются в памяти машины. Затем в промежутках между зарегистрированными по­зициями вводят такие параметры, как скорость движения, уско­рение, продолжительность остановки, а также параметры свароч­ного процесса. При использовании таких роботов в серийном и мелкосерийном производстве для позиционирования деталей целе-сообразно использовать два манипулятора или поворотный стол 2 с двумя приспособлениями для сборки. В то время как робот 1 занят сваркой изделия на одной позиции, оператор имеет возмож­ность подготовить к сварке узел на другой позиции.

При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции между механизмами перемещения сварочной головки и манипулятором, служащим для перемещения свариваемого изде­лия. При этом оба устройства работают совместно по единой про­грамме. Такой прием позволяет не только упростить кинематику и уменьшить число степеней подвижности самого робота, но и сни­зить требования к системе управления. Схема подобного устройст­ва показана на рис. 13.47. Простая схема робота портального типа обеспечивает программируемое перемещение сварочной головки 1 по трем взаимно перпендикулярным направлениям х—х, у—у, z—z и установочное вращение и наклон ее относительно верти­кальной оси. Манипулятор 2, на столике которого закрепляется деталь, позволяет устанавливать ее или вращать по программе относительно осей а—а и b—b.

Надо иметь в виду, что робот может обеспечить стабильно вы­сокое качество выполнения соединений только при отсутствии существенных отклонений размеров и формы свариваемых эле­ментов. Поскольку такие отклонения все же неизбежны, то нали­чие жесткой программы является существенным недостатком ро­ботов первого поколения. Предполагается, что роботы второго по­коления будут оборудованы системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа будет автоматически корректировать­ся при изменении положения изделия или его отдельных элемен­тов. Кроме того, широкому внедрению роботов в сварочное произ­водство будет способствовать решение ряда специфических сва­рочных задач. Однако создание роботов второго поколения вряд ли вытеснит роботов первого поколения, более дешевых и простых. Возможности использования промышленных роботов в свароч­ном производстве не исчерпываются операциями контактной и ду­говой сварки. Не менее важно использовать их для загрузки и разгрузки автоматически действующих установок, а также при сборке. В этом случае на «руке» робота устанавливают захватное

72

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов книги