068-069 (1085826)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

никнет сила Р, а по концам — Р/2 (рис. 13.43,в). Перемещение средней точки приспособления составит f_пр=Рl³/(Е_стI_пр), а в балке f₆ = Pl³/ (Е_алI_б). Из условия f=f_пр+f_б можно определить Р, если известны модули упругости стали Е_ст и алюминия Е_ал, а также моменты инерции поперечных сечений приспособления I_пр и балки I_б.

4. Некоторые приспособления предназначены для уменьшения
сварочных деформаций изделия. Следует, однако, иметь в виду,
что предотвратить продольное или поперечное сокращение зоны
сварного соединения обычно не удается из-за огромных сил, возни­
кающих в приспособлении в этом случае. Соответственно расчет­
ная масса приспособления оказывается неразумно большой. Мож­
но предотвратить изгиб, выход из плоскости. Здесь могут быть
следующие расчетные варианты:

а) приспособление предназначено для жесткой фиксации дета­
лей при сварке; предварительная деформация изделия перед свар­
кой не предусматривается. Если приспособление предназначено
для уменьшения временных перемещений, но не исключена воз­
можность остывания изделия в приспособлении, то его следует
рассчитывать как рассмотрено выше;

б) приспособление предназначено для предварительного упру­
гого изгиба изделия с целью некоторой или полной компенсации
последующих сварочных деформаций. Возникающие в приспособ­
лении силы и моменты складываются из:

• силовых воздействий на изделие при его предварительном
  деформировании; они определяются обычным путем по значению
  предварительного изгиба изделия и его жесткости;

• силовых факторов, которые появляются дополнительно
  вследствие усадки; так как точное определение их крайне сложно,
  то, с некоторым запасом их можно находить по описанной в п. 3
  методике, исходя из значений перемещений изделия от сварки;

в) приспособление предназначено для предварительного плас­
тического изгиба изделия с целью компенсации последующих сва­
рочных деформаций. Расчетными для приспособления являются
силы и моменты, за счет которых достигается пластический изгиб
изделия. Если пластически деформируются отдельные маложест­
кие части изделия и силы, необходимые для пластической дефор­
мации этих деталей, сравнительно невелики, то ими можно прене­
бречь и в качестве расчетных принимать силы и моменты, вызы­
ваемые перемещениями изделия при сварке, как рассмотрено в и .3.

5. Если изделие, закрепленное в жестком приспособлении, под­
вергается вместе с приспособлением последующей термической
обработке для снятия остаточных напряжений и устранения сва­
рочных деформаций, то расчетными силами для приспособления
являются те, которые необходимо приложить к невыправленному
изделию, чтобы придать ему нужную форму. Их находят обычным
путем по значению изгиба изделия при закреплении и его жестко­
сти. Последующий нагрев и пребывание в печи не вызовут значи­
тельных изменений формы и размеров, которые были у изделия.

68

§ 6. Применение роботов

Промышленным роботом называют автоматический манипуля­тор с программным управлением.

Несмотря на сложное устройство, робот достаточно прост в управлении. Дело в том, что программирование робота осуще­ствляют «обучением» на основе приемов ручного труда.

Благодаря универсальности и высокой производительности про­
мышленные роботы по эффективности нередко не уступают специа­
лизированным автоматам, но в отличие от них могут переходить
от одной работы к другой простой сменой программ. Применение
роботов может быть выгодно и в крупносерийном производстве и
в условиях частой смены вида выпускаемой продукции, т. е. в се­
рийном и мелкосерийном производстве. Робот может заменить
рабочего, особенно на однообразных операциях. В отличие от че­
ловека он не утомляется, не совершает субъективных ошибок
и способен развивать
большие усилия. В итоге
повышается однород-

ность качества изделий, возможно ускорение про­цесса производства пере­ходом на непрерывную круглосуточную работу.

В сварочном произ­водстве за рубежом наи­большее применение по­лучили роботы, переме­щающие клещи контакт­ной сварки. Для выпол­нения таких операций ис- рис.13.44. Промышленный робот типа «Unimate»

пользуют механизмы с

пятью (и более) степенями подвижности и относительно простую по­зиционную систему управления, задающую только координаты то­чек, где требуется осуществить сварку. Характерным примером оборудования такого назначения является робот типа «Unimate», выпускаемый в США и в других странах. Внешний вид робота с таблицей степеней подвижности, направлений отдельных переме­щений и скоростей движения показан на рис. 13.44, а схема основ­ных исполнительных механизмов — на рис. 13.45. Вал 3 вращает поперечину 1 вокруг вертикальной оси с помощью гидроцилинд­ров 6 и пары рейка — шестерня 2, 4. Поворот поперечины вокруг горизонтальной оси задается гидроцилиндром 5, закрепленным на валу 3. Поступательное перемещение «руки» осуществляет гидро­цилиндр 8. Наклон «кисти» 7 относительно оси 10 и вращение площадки 11 для крепления инструмента вокруг оси 12 обеспечи­ваются системой гидроцилиндров и зубчатых колес, расположен­ных в «кисти» и в цилиндрических штоках 9.

Работе предшествует «обучение» робота. Для этого опытный

69

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов книги