metod_15.03.04_atppp_atpip_ump_2016 (Методические документы), страница 6

Нажать кнопку включения индикации.6. Установить переключатель режимов работы на пультеуправления в наладочный режим.7. Установить первый датчик в требуемое положениепутем перемещения механических упоров манипулятора, приэтом на пульте управления должна загореться лампа контроляположения первого датчика.8. Продолжить эту операцию с остальными датчиками.,3. Краткое техническое описание промышленного робота”Ритм-01" с устройством ЦПУ АС-2611.Промышленные роботы типа "Ритм-01” предназначеныдляавтоматизациитехнологическихпроцессоввлистоштамповочном и механосборочном производствах.Роботы типа "Ритм~01" применяются в основном примеханообработке и штамповочном производстве, но могут бытьиспользованы и при несложной сборке, где не требуетсявысокая точность j 3 .

3 , 3 . 4 J . Роботы могут выполнятьследующие функции:транспортирование заготовки или полуфабриката изподающего устройства к месту выполнения технологическойоперации;разгрузка основного технологического оборудования итранспортирование полуфабриката или изделия в приемное илиприёмно-передаточное устройство;управлениерабочимицикламиосновногоивспомогательного технологического оборудования.Техническаяхарактеристикаробота"Ритм-ОХ" с устройством ЦПУ АС-2611Тип системы управления - цикловая.Число управляемых координат 8.Объем памяти устройства управления 32 кадра.Метод программирования - предварительный наборпрограмм»Тип привода - пневматический с электромагнитнымуправлением.Грузоподъемность до 150 г,Максимальный ход руки 150 мм.Предельныезначенияперемещенийпокаждой78 -координате: вращение вокруг вертикальной оси 0º...

300ºвертикальное перемещение 0 ... 30 мм ;сдвиг по фронту оборудования 0 ... 70 мм;горизонтальное перемещение руки 0 .., 150 мм;угол поворота охвата 0º... 180º .Величина перемещений устанавливается жестко - поупорам.Для смягчения ударов об упоры в конструкции роботаиспользуются демпферы - замедлители движения.4.Составление и отладка программыуправления роботом "Ритм-01"Составление программы движений робота производитсяна пульте обучения (наборном полотне) путем установкиштекеров в соответствующие гнезда.

Наличие штекера в гнездена пульте обучения означает выполнение перемещения посоответствующей координате, а отсутствие штекера - возврат висходное положение.В начале программирования задают исходное положениеруки (охвата) робота в соответствии с компоновочной схемой.От исходного положения составляют последовательностьперемещения охвата робота по кадрам (переходам). Например,для следующего цикла исходное положение - крайнее левоеположение руки ПР (рис. 3.4).Рис.

3.4. Перемещения охвата робота в условных обозначениях:ИП - исходное положение; КП - конецпрограммыСоставленнуюпоследовательностьперемещенийзаписывают по переходам в технологическую карту. Затем напульте обучения набирают программу в соответствии стехнологической картой.

При этом необходимо соблюдатьправило нечетности штекеров в каждом кадре. Для этого нанаборном пульте есть ряд контроля четности КЧ. Дляпредлагаемого цикла расположение штекеров па наборномпульте будет иметь вид, представленный в табл. 3.2.79 -После набора программы производится ее отладка. Вналадочном режиме ПР выводится в исходное положение,НомеркадраНаправлениеперемещенийОбозначениеперемещенияНомер кадра011ПР2ПД3ПвП4Пчс5СДП6ПЗЖ++7КонтрольчеткостиКч8КонецпрограммыКП234+++5++1++++++++++80 -выявляется возможность выполнения составленного цикла движений, корректируетсярасположение упоров.

Далее устройство управления переключается на шаговый режимработы, и в этом режиме проверяется правильность составления управляющей программыПР и расположения штекеров на наборном полотне. При необходимости расположениештекеров корректируется с целью правильного покадрового выполнения составленнойпрограммы. Затем устройство управления переключается на режим одиночного цикла, и вэтом режиме производится экспериментальное определение длительности цикла Тцикл .Возможная корректировка программы с целью минимизации Т цикл осуществляетсяпоследовательно в перечисленных режимах. В автоматическом режиме выявляетсявозможность многократного воспроизведения скорректированной программы.Порядок ввода программы в устройство ЦПУДля ввода программы в устройство ЦПУ необходимо:1.

Переключателями номера кадра на пульте управления установить нулевой номеркадра программы и нажать кнопку установки кадра.2. Кнопками команд на пульте управления установить манипулятор в исходноеположение (по технологической карте переходов).3. Установить переключатель режимов работы на пульте управления в шаговыйрежим.4. Нажать кнопку "Пуск" на пульте управления устройства ЦПУ и проверитьсоответствие движения манипулятора-робота и работы технологического оборудованияпрограмме, набранной в кадре.

Повторить эти действия по всем кадрам.5. Установить переключатель на пульте управления в режим одиночного цикла инажать кнопку "Пуск", проверить однократную отработку программы, записанной наплатах программирования.6. Установитьпереключатель режимов работы на пульте управления вавтоматический режим и нажать кнопку "Пуск". Убедиться в правильности многократнойотработки программы манипулятором.7. Для остановки работы устройства нажать кнопку "Стоп", а затем отключитьустройство ЦПУ, нажав кнопку выключения сети.При этом должна погаснуть сигнальная лампочка выключения сети.Отчет о работе1.2.3.4.5.6.Структурные схемы робота "Ритм-01" и устройства ЦПУ АС-2611.Вариант задания для разработки программы управления роботом.Технологическая карта и схема цикла перемещения ПР.Программа управления роботом.Результаты отладки программы управления.Выводы.Контрольные вопросыПринцип действия робота "Ритм-01".

Где он применяется?Принцип действия, технические возможности и особенности системы цикловогопрограммного управления АС-2611.3. В каких технологических процессах допускается применение цикловых ПР?,4. За счет чего производится минимизация длительности цикла работы ПР?5. Ваши предложения по совершенствованию робота и его конструкции.1.2..