metod_15.03.04_atppp_atpip_ump_2016 (Методические документы), страница 5

Соединение клемм осуществляетсяспециальными электрическими концами.Аналогичным образом собираются и обозначаютсядругие релей- но- контактные схемы. Примеры записи ипостроения таких схем показаны в табл. 2.2. На рис. 2.10показана схема соединения элементов и релейно-контактныесхемы логических операций.- 70 -Рис. 2.10. Схема соединения элементов и релейноконтактныесхемы логических операций: а) операция ДА; б) операция НЕ(начало)Рио.

2.10. Схема соединения элементов ирелейноконтактные схемы логическихопераций:в) операция ИЛИ; г) операция И; д) операция"Стрелка Пирса"; е) операция 'ШтрихШеффера" (окончание)- 67Таблица 2.2Примеры записи и построения релейно-контактных схемНомерЛогическаязапись операцииРелейно-контактная схемаf  K1 K 2  K 3 K 4f  K1 ( K 2  K 3 )f  K1  K 2 K 3f  K1  K 2  K 3f  K1K 2  K3 ( K 4  K5 ) K 6 K 7:f  K1 K 2  K 2 K1 ( K 3  K 4 )K 4 è K 4  êî í òàêòû î äí î ãî ðåëåK 2 è K 2  êî í òàêòû äðóãî ãî ðåëåf  K1K 2  K3 K 4 K 5  K 2K 2 è K 2  cî î òâåòñòâåí í îÍ Ð è Í Ç êî í òàêòû î äí î ãîðåëå-68“Анализ релейно-контактных схем должен подтвердитьих смысловое значение.

Так, например, схема, приведеннаяна рис.2.11, а не имеет смысла, так как в любом случае выходравен нулю. Схема рис. 2.11, б также не имеет смысла, таккакобеспечиваетпостоянноеравенствовыхода.абРис. 2,11. Примеры релейно-контактных схем, неимеющих смысла-68“Отчет о работеСхема испытательного стенда.2.Схема электромагнитного реле.3.Основные операции алгебры логики.4.Основные формулы алгебры логики.5.Примеры записи и построения релейно-контактныхсхем.6.Выводы.1.Контрольные вопросыКакие системы называют дискретными?2.Какие функции выполняет система управления?3.Что такое алгоритм управления и алгоритмфункционирования?4.Что означают логические символы 0 и I?5.В чем смысл алгебры логики? Её назначение иосновные формулы.6.Основные операции алгебры логики, их логическийсмысл,7.Как создаются структуры системы управления ?1.Лабораторная работа 3.1.

Программирование наладкапромышленного робота «Ритм-01» с цикловой системойуправленияЦель работы1. Изучитьустройство и принцип действия ЦПУ(циклового программного управления).2. Изучить конструкцию и функциональные возможностипромышленного робота "Ритм-01".3. Составить последовательность перемещений ПР в-68“соответствии с заданной компоновочной схемой робота иоборудования.4.

Составить и набрать программу управления IIP нанаборном полотне системы ЦПУ, отладить программу с цельюминимизации времени цикла Тцикл .5. Составить отчет о работе в соответствии с рабочимжурналом.I. Краткое описание устройства циклового программногоуправления АС-2611 Устройство ЦПУ АС-2611 предназначенодля управления ПР типа "Ритм" и технологическимоборудованием при автоматизации операций загрузки-выгрузкии сборки. Устройство ЦПУ АС-2611 построено по принципусинхронного программного автомата управления с конечнымчислом состояний и жестким циклом управления. Функциональный состав устройства ЦПУ АС-2611 представлен нарис.3.1. Устройство ЦПУ состоит из следующих основныхузлов и блоков:блок управления для обработки информации по заданнойпрограмме и выдачи управляющих воздействий на манипулятори технологическое оборудование;пульт управления, обеспечивающий задание режимовработы устройства, набор величин временных интервалов,выполняющих операции включения-выключения питанияустройства, запуска в работу, выдачу разовых команд наманипулятор, контроль датчиков положения;платы задания программ, предназначенные для распайкитребуемых программ работы манипулятора и оборудования;Рис.

3.1. Структурная схема устройства ЦПУ АС-2611-68“- 70 -блок питания, обеспечивающий питание электронногооборудованияиэлектромагнитовпневмоприводаманипулятора.Устройство управления выполнено в виде конструктивнозаконченного модуля, имеющего настольное исполнение исодержащего:блок управления;блок питания;пульт управления, который в свою очередь состоит из трехпанелей (ручного управления, задания режимов, выборакадров).Элементная база - интегральная. (интегральные схемы всочетании с дискретными компонентами).Устройство управления работает в четырех режимах:1.

Автоматический- многократное воспроизведениепрограммы, прерываемое по команде "Стоп".2. Одиночный цикл - однократное воспроизведениепрограммы, прерываемое по команде "Конец программы".3. Шаговый - покадровое воспроизведение программы покоманде оператора с пульта управления.4. Наладочный - управление подвижными органамиманипулятора с помощью командных кнопок панелиуправления.В наладочном режиме команды на манипулятор задаютсяс пульта обучения и поступают на регистр команд, далее черезвыходные ключи на манипулятор для управления егоподвижными органами.

Контроль положения рабочих органовманипулятора осуществляется с помощью сигнальных лампиндикации на пульте управления. В шаговом режимеустройство обеспечивает обработку одного кадра программы,запаянного на плате задания программ.Блокуправленияобеспечиваетследующуюпоследовательность команд управления:1) команды позиционирования;2) команды на зажим или разжим схватов;3) технологические команды;4) команды на задержку перевода кадра.Конец отработки команд позиционирования фиксируетсяпо получению сигналов от датчиков положения, поступающих вблок управления, а также по окончанию отработки заданныхвыдержек времени, формируемых в блоке управления.71 -Конец отработки команд на зажим или разжим схватовопределяется по окончанию выдержки на исполнение этихкоманд, формируемых в блоке управления.Конец исполнения технологических команд определяетсяпоРис, 3.2.

Условные обозначения движений роботаТаблица 3,1Условные обозначения и описания движения роботаНомерп/п1УсловноеобозначениеОписание движенияПеремещение вправо2Перемещение влево3Поворот против часовой стрелки (плюс)4Поворот по часовой стрелке (минус)5Подъём (стрелка вверх – плюс)6Опускание (стрелка вниз – минус)7Зажим – разжим схвата8Смещение по фронту вправо9Смещение по фронту влево72 -10Поворот схвата по часовой и против часовойстрелки- 73 -получению ответа от технологического оборудования обисполнении команды. При отсутствии ответа на одну изаварийных технологических команд блоки управленияформируют сигнал "Стоп",, и отработка программпрекращается вне зависимости от дальнейшего ответа наданные команды от оборудования. Последующая отработка команды программы возможна лишь в результате подачиоператором команды "Пуск" с пульта управления при условииположительного ответа от технологического оборудования.В режимах одиночного цикла и автоматическомустройство работает аналогично описанным ранее режимам стой разницей, что в режиме одиночного цикла происходитостановка после однократной отработки программ по команде"Конец программы", а в автоматическом режиме не происходитостановок в работе после отработки каждого цикла.Состав кадра программы устройства управлении образуетследующие команды:ПР - поворот руки робота вокруг вертикальной осивправо;Уп - выдвижение промежуточного упора поворота;ПР р - правая точка резервной координаты;Ур - выдвижение упора резервной координаты;СдП - сдвиг рук вправо параллельно фронтуоборудования;Пд - подъем руки;НвП - выдвижение правой руки;Пчс - вращение правого охвата по часовой стрелке;ЛвП - выдвижение левой руки;Лчс - вращение левого охвата по часовой стрелке;ПЗЖ - зажим правого охвата;ЛзЖ - зажим левого охвата;ГГК, 2ТК, 4ТК, 8 ТК - номера технологических команд;ЗП - задержка перевода кадра;КПр - команда на окончание программы;Кч - контроль четности.Перечень команд программы дан для общего случая,когда у ПР установлены две руки.

В лабораторной работеиспользуется робот с одной рукой (правой). Набортехнологических команд осуществляется в двоичном коде.Условные обозначения движений робота приведены в-74-табл.3.1 и на рис. 3.2.Ответные реакции в виде сигналов от датчиков положенияманипулятора и ответов от технологического оборудования,поступающие в блок управления, являются условиями переходаустройства к выполнению следующего кадра программы.Последовательность отработки кадров программы отображаетсяс помощью светодиодных матриц цифровой индикации пультауправления.Пульт управления предназначен для оперативногоуправления устройством, отображения состояния его работы иручного управления манипулятором.

Конструктивно пультуправления разделен на три панели: задания размеров, выборакадров, ручного управления.Панель задания режимов предназначена для выборарежима работы устройства и величин выдержки времени. Напанели расположены следующие органы управления (рис. 3.3);галетный переключатель задания режимов работыустройства BI;галетный переключатель выбора времени вращениясхватов В2;галетный переключатель выбора времени зажима-разжимасхватов ВЗ;галетный переключатель выбора времени задержки шагаВ4;кнопки включения KHI и выключения сети КН2;кнопки пуска КНЗ и останова КН4 устройства;лампы индикации JII, работы Л2 и сбоя ЛЗ устройства.Напанеливыборакадроврасположенымультипереключатели выбора кадров В5 и В6 и светодиодныеиндикаторы 118 и 119, показывающие номер отрабатываемогокадра. Здесь же расположена кнопка аварийного отключенияпитания IIP КН5 и кнопка установки кадра KH3I.Панель ручного управления предназначена для выдачикоманд на подвижные органы манипулятора в режиме наладкии контроля состояния датчиков положения манипуляторов.

Напанели расположены кнопки подачи команд на подвижныеорганы манипулятора КН7 ... КНЗО, кнопка выключенияиндикации КН6, лампы контроля состояния датчиковманипулятора 14 ... 117.2.Порядок включения устройства ЦПУ-75-Для ввода устройства в рабочее состояние необходимо:1. Соединить устройство кабелями с манипулятором итехнологическим оборудованием.2. Установитьплатызаданияпрограммвсоответствующие гнезда контейнера блока управления.3. Подключить устройство к сети переменного токас напряжением 220 В, частотой 50 Гц.4. Нажатькнопку включения питания на пультеуправления.’Рис.3.3. Схема лицевой панели пульта управленияЛ17-76-77 -При этом должна загореться лампа сигнализации включениясети.5.