Отзыв_НГТУ_5 (Метод разрботки законов управления нагружателем рулевого колеса при отсутствии жёсткой связи в системе управления поворотом колёсных машин)

ОТЗЫВна автореферат диссертации Бузунова Николая Викторовича на тему:«Метод разработки законов управления нагружателем рулевого колесапри отсутствие «жесткой» связи в системе управления поворотомколесной машины», представленной на соискание ученой степеникандидата технических наук по специальности 05.05.03 – колесные игусеничные машиныАктуальностьВ диссертационной работе Н.В. Бузунова рассмотрено решение актуальнойприкладной научной задачи о создании рулевого управления для длиннобазныхколесных машин с большим числом управляемых колес. Рулевые системытранспортного средства оказывают непосредственное влияние на безопасностьэксплуатации колесной машины.

Реализация рулевых систем на многоосныхмашинах с полностью или несколькими управляемыми осями при наличиимеханической связи рулевого и управляемых колес вызывает значительныетехнические трудности, несмотря на высокую степень надежности данного типарулевого управления.

Перспективным направлением является применение наколесных машинах автоматизированных рулевых систем при отсутствиикинематической «жесткой» связи рулевого колеса (задатчика управляющеговоздействия) и управляемых колес. В связи с этим, автором сформулированы цельработы и задачи исследования.В качестве объекта исследования в работе рассматривалось многоосноеколесное шасси специального назначения с колесной формулой 8х8 совсеколесным рулевым управлением и трансмиссией с индивидуальнымэлектроприводомколес.

В диссертационный работе произведена оценкавзаимодействия системы управления электронагружателем рулевого колесатранспортного средства с имитационной моделью «реального времени» динамикикриволинейного движения, на основе которой выбраны параметры базовогозакона управления электронагружателем рулевого колеса.

Результатыдиссертационной работы являются актуальными для науки и инженернойпрактики и в ближайшем будущем могут быть использованы для созданияавтономных транспортных средств.Научная новизна работыВ работе предложен метод разработки законов управленияэлектронагружателем рулевого колеса, отличающегося применениемимитационной математической модели «реального времени» динамикикриволинейного движения многоосных колесных шасси для отработкипрограммной и аппаратной частей системы управления электронагружателемрулевого колеса на ранних этапах выполнения ОКР в отсутствии опытногообразца объекта. Особенностями имитационной математической моделиявляется возможность моделирования физических явлений в режиме«реального времени» с точностью, достаточной длярешения задачисследования, а также возможность взаимодействия с цифровой системойуправления электронагружателемрулевого колеса, реализованной нааппаратном уровне.Практическая ценность работыАвтором разработан комплекс программных средств, реализующих наязыкепрограммированиявысокогоуровня(С++)имитационнуюматематическую модель «реального времени» динамики многоосногоколесного шасси, а также интерфейс графической визуализации дляотображения положения и параметров движения колесной машины привыполнении виртуальных маневров.Результатам исследования и соответствующие рекомендации имеютнаучную и практическую ценность и могут быть применены специалистами вобласти проектирования колесных транспортных средств.На наш взгляд, в работе имеются следующие недостатки:1.

Из представленной на стр. 6 автореферата системы уравнений (1) неясно, как учитывались характеристики шин транспортного средства.2. Из автореферата не ясно,в чем разница между имитационнойматематической моделью «реального времени» и «эталонной» модельюдвижения колесной машины.3. Из автореферата не понятно, почему в пятой главе работы из законаформирования момента сопротивления на рулевом колесе исключенысоставляющие, содержащие скорости поворота рулевого и управляемых колес.Несмотря на указанные недостатки, диссертационная работа представляетзавершенное научное исследование, которое можно рассматривать как научноквалификационную работу, в которой решена важная прикладная научнаязадача.

Поэтому считаем, что диссертация соответствует п. 9 Положения «Оприсуждении учёных степеней» ВАК РФ к кандидатским диссертациям, а ееавтор – Бузунов Николай Викторович заслуживает присуждения ему ученой.