Отзыв ведущей организации (Метод разрботки законов управления нагружателем рулевого колеса при отсутствии жёсткой связи в системе управления поворотом колёсных машин)

Список публикаций кафщры «Автомобили» ФГБОУ ВО «МАДИ» 'П к я Ой НЖИГйЦИОННОЙ СИСТЕМЫ Беспилотные транспсртные; о-технической конференции! овгород: Изд-во НГТУ ~ Разработка и экспериментальные ' я в полосе П Беспилотные ' 1- 2,~ тра~спортные средства Сборник материалов 94 мекдунеродной научно-технической ~ ; конфазенции Ассоциации ютомобильных инженеров. - Н. Новгород: Ищ-во НГТУ: ~ им, Р.Е.

Алексева 2016. С. 25-3 ) . Шакулин С.С., Ивзнов А.М., Карпухин К,Е. Использование данных бортовых ~ ~ мультиплексных сетей ютотра~спортных средств при дорожных испытаниях, ~ ~ разработке ИТС и ютомагизазии управления движением 7 Вестник миииностроения ~ йа7. - М.: Инн онное~елиност ие 2016.

С. 25-29 , Икнов А.М., Шадрин С.С., Йевзоров Д.В,Разрзботка трахмн>ного синирующего, ~ устройства системы технического зрения мтономного колесного транспортного ' средства д Естественные и технические науки Мб (84). - М.: Спутник+. 2015. С. 301- 304, ~ Ивов А.М., Солнцев А,Н., Шадрин С.С., Алексеев В.А. Разработка индирективной, 5 ~ системы контроля давления в пневматических шинах д Естественные и технические ,' ) на~хи ~46 ф4 . - М.: Сп ик+. 2014. С. 104-) 06.

1Борисевич В.Б., Ивакз А,М, Программное уп~ивление движением ютомобиля по . ' ззкьиной трассе l! Вестник МАДИ Май (36). - М.: Изд-ео МАДИ. 2014. С. 20-26, 1Кристжъный С.Р,, Топорков М.А.; Фомичев В.А., Попов Н.В. Иакритеъный ;' ~! 1 комплекс дпя определения зЩективности действия злектронных систеи контроля , устойчивости автомобиля 0 Автотрзнспортное предприятие Г кб. - М.;: ! . НПП Т снюиг я. 2015, С. 37-4!. ! Кристальный С,Р„Топорков М.А., Фомичев В.А., Попов Н,В, Критерии Оценки 8 ' зффектиености действия Систем зпектронного контроля устой~несо~и ~томобилей и . , Авт0мс«нп,, а ин и ня 4 .

- м.: ит«ю «мдпн»,«»5. с. 2 Кристальный С.Р. Эффективность действия зпектронных систем контроля ' 9, устойчивости мтомобилей, оснаценных шиповенными шинами, на льду 0 ' Кристальный С.Р., Попов Н.В„Фомичев В.А. Проблемы зФ~жтивности действия 1 0; ~ жтиблокировсиных систем автомобилей, оснаценных средствами ~ ~~противоскопыкения П Автотрачспортное предприятие Мб, - М.; НПП Тра~снааипция. ' 2012.С. 44-49. , Кристальный С.Р., Попон Н.В. Влияние жесткости кузова на упразпяемость коле:ных: ) ) ~ тржспортных средств д Автютракпоргное првдприягие )т)я9. - М.: ~ нпп тщм~~~~ ~т «»т. С. ~атт.

; :'Солнцев А.Н. Разр ботка математической модеги движения зкспериментапьного образца ютопоезда большой грузоподьемности, состсящего из четырехосного тягача , :и жтивного попуприцепа 0 Автомобиль. Дорога Инфраструктура )т)К2 (2). - М.: ИЗд-во, «МА И».2014, С.11 Спинов А.Р„Шаврин С.С., Ива<в А.М., Солнцев А,Н. Разработка систеиы1 13т ютоматизироаз4ного движения в «прОбках» городского транспортного средства д , Весгник ЬУЯИ ВИЗАМ). - М.: Ищм МАЦИ. 2014. С.

! 05-! 1 . ; Шадрин С.С., Алексее В, А., Ивана А.М., Солнцев А.Н. Экспериментапьно- | расчетная методика опрвдепения сцепных свойств пневматических шин в, ~ зксплуатации д Естественные и технические науки Мб (73). - М.: Спутник+. 2014. ' 14 1 С. 107-109. «УТВЕРЖДАЮ» Проректор по научной работе ОТЗЫВ ведущей организации на диссертационную работу Бузунова Н. В, на тему «МЕТОД РАЗРАБО'ГКИ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ НАГРУЖАТЕЛЕМ РУЛЕВОГО КОЛЕСА ПРИ ОТСУТСТВИИ «ЖЕСТКОЙ» СВЯЗИ В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМ КОЛЕСНЫХ МАШИН», представленную на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.05.03 — «Колесные и гусеничные машины» Диссертационная работа Бузунова Н.

В. посвящена созданию метода, позволяющего выполнять синтез базовых законов управления и разработку системы управления электронагружателем рулевого колеса ~СУЭНРК). Отличительной особенностью данного метода разработки является возможность организации проектирования и отладки программной и аппаратных частей СУ ЭНРК при отсутствии опытного образца объекта колесной техники. В основе данного подхода лежит использование имитационной математической модели «реального времени» динамики криволинейного движения миогоосного колесного шасси ~ИММРВ МКШ) во взаимодействии с реализованной на аппаратном уровне СУ ЭНРК по цифровому интерфейсу.

Электронагружатель рулевого колеса является одним из элементов автоматизированных систем рулевого управления колесных машин при отсутствии «жесткой» связи рулевого и управляемых колес. В настоящее время основной объем работ по настройке и оптимизации функционирования системы управления электронагружателем рулевого колеса может быть выполнен только в составе опытного образца объекта колесной техники в ходе многочисленных тестовых заездов, Предлагаемый в настоящем исследовании метод разработки и отладки позволяет производить весь комплекс доводочных испытаний в отсутствии объекта колесной техники. В данном случае значительный объем отладочных мероприятий СУЭНРК производится в ходе выполнения заездов на виртуальном колесном шасси, управление которым осуществляется с применением компонентов действукэщей рулевой системы, включая электронагр~жатель рулевого колеса.

Указанный подход позволит существенно сократить время выполнения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, чем и подтверждается актуальность выбранной темы исследования, В результате теоретических и экспериментальных исследований автором получены следующие основные результаты: 1. Создан и верифицирован метод разработки законов управления электронагружателем рулевого колеса из состава системы рулевого управления МКШ, вклвэчавщий три этапа при проектировании цифровой системы управления: - работа по схеме «Виртуальная система управления - Виртуальный объект»; - работа по схеме «Реальная система управления - Виртуальный объект»," - работа по схеме «Реальная система управления - Реальный объект».

2, Создана имитационная мате~а~и~еская модель «реального времени» динамики криволинейною движения МКШ с колесной формулой Зх8 и всеколесным рулевым управлением (ИММРВ МКШ), реализация которой осуществляется на языке программирования С++. 3. Произведена верификация и подтверждена адекватность автономной работы ИММРВ МКШ при точности реализации с = 0„003 в относительном выражении и минимальном шаге численного решения, равным О,ОО35 с; определена область адекватной работы ИММРВ МКШ.

4. Выполнена верификация и подтверждена адекватность работы ИММРВ МКШ при взаимодействии с опытным образцом СУ ЭНРК в составе объекта МКШ, 5. В качестве примера практической реализации метода разработки произведено определение параметров базового закона формирования момента сопротивления на рулевом колесе. Новизна полученных результатов заключается: в создании метода разработки законов управления электронагружателем рулевого колеса, отличающегося применением имитационной математической модели «реального времени» динамики криволинейного движения МКШ для отработки программной и аппаратной частей системы управления электронагружателем рулевого колеса на ранних этапах выполнения ОКР в отсутствии опытного образца объекта; - в разработке и реализации имитационной математической модели динамики криволинейного движения МКШ «реального времени»; - в результатах определения параметров базового закона управления электронзгружатслсм рулевого колеса йз состава сйстемы рулевого управления МКШ с колесной формулой ЗхЗ с использованием разработанной модели «реального времени» динамики МКШ, Достоверность полученных результатов подтверждается В ходе Верификации имитационной математической модслй «реального Врсмсни>> динамики МКШ, В рамках Выполнения которой установлено, что средние и максймальйыс значеййя Отйосйтельнь1х погрсшй остей при срзвйеййй соответствующих параметров «эталонной» модели и модели «реального времени» не превышают заданных критериев адекватности в 2% и 5% СООТВЕТСТВСННО.

П актичсскзя синость збОты заключается В разработке комплекса - реализованная нй языке С++ имитационная математическая модель «реального времени» динамики МКШ; - реализованный на языке С4 интерфейс графический визуализации для отображения положения модели колесной машины при выполнении виртуальных маневров. Полученные в ходе настоящего исследования результаты применяются в НИИ «Специальное машиностроениеэ МГТУ им. Н,Э.

Баумана н ПАО«КАМАЗВ при исследованиях и разработках специальных колесных машин, что подтверждается актйми Внедрения. Разработанная методика может быть использована на друтнх предприятиях и НИИ автомобильной промышленности при создании электронных систем управления автомобилем. По диссертационной работе возникли следующие замечания: 1. В предложенной математической модели «реального времени» плоскОГО криволинейноГО движения мнОГООсной кОлеснОй мйшинь1, применяющейся для расчета момента злектронагружйтеля рулевого колеса„не учитываются запаздывания в передаче управляющих команд по выбранным интерфейсам связи, а также запаздывания в срабатывании сервопрнводов поворотных колес.

2, Предложенная зависимость расчета момента сопротивления повороту на рулевом валу 1формула 3.1 в тексте диссертации, формула 3 автореферйтй) не учитывйет дийметрй рулевого колеса, не учитывйет скорости движения трйнспортного средства, типа Опорного 1юкрытия, стабилизирующих моментов и момента, прикладыВаемОГО Водителем. 3. В обобщенной классификации усилителей рулевого управления 1'стр.19 диссертации) Отсутствует упоминание пневмоусилителей. 4. Отсутствуют данные испьпаннй, подтверждаюшие улучшение параметров управляемости многоосного колбасного шасси при установке электронагружателя рулевого к~~~~~, а также влияни~ параметров системы управления электронагружателем на параметры управляемости многоосного колесного шасси.

В частности, нет данных о предельной скорости выполнения маневра "переставка" с электронагружателем и без 5. Достоверность математической модели криволинейного движения многоосной колесной машины не подтверждена экспериментальнымн данными, Оценивая диссертационную работу Бузунова Н. В. следует отметить, что она представляет собой завершенное исследование„ содержит в надлежащей мере элементы научной новизны и практической ценности. Основные результаты работы опубликованы в рецензируемых научных изданиях, Автореферат корректно отражает содержание и выводы диссертационной работы.

Диссертационная работа соответствует требованиям ВАК, а автор Бузунов Николай Викторович ~~~лу~ив~~т присужд~ния ученой ~т~п~~и кандидата технических наук по специальности 05.05.03 — «Колесные и гусеничные машины». Диссертация и отзыв рассмотрены, а отзыв единогласно утвержден на заседании кафедры «Автомобили» от «10» апреля 2017г, протокол № 15 125319, Москва, Лен~нгредскнй проспект, 64, ФИ ОУ ВО Московскнй автомобильнолоровгный государственный текннческнй уннверснтет (МАДИ), тав. кафедрой автомобили МАДИ Иванов Андрей Мнкайловнч. т в 499 1 5503$4, вл.почта ~капот.пп®гпай,ги .