072-073 (Полезная книжёнка)

механической конструкцией обеспечивает малую погрешность по­зиционирования (±0,2 мм). Система управления позволяет про­граммировать кривые траектории движения при различных скоро­стях. При этом кривая разбивается на ряд прямолинейных участ­ков, число которых выбирают, исходя из требуемой точности. В процессе программирования исполнительный орган вручную по­следовательно устанавливают в требуемые положения и нажатием кнопки на панели управления координаты фиксируются в памяти машины. Затем в промежутках между зарегистрированными по­зициями вводят такие параметры, как скорость движения, уско­рение, продолжительность остановки, а также параметры свароч­ного процесса. При использовании таких роботов в серийном и мелкосерийном производстве для позиционирования деталей целе-сообразно использовать два манипулятора или поворотный стол 2 с двумя приспособлениями для сборки. В то время как робот 1 занят сваркой изделия на одной позиции, оператор имеет возмож­ность подготовить к сварке узел на другой позиции.

При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции между механизмами перемещения сварочной головки и манипулятором, служащим для перемещения свариваемого изде­лия. При этом оба устройства работают совместно по единой про­грамме. Такой прием позволяет не только упростить кинематику и уменьшить число степеней подвижности самого робота, но и сни­зить требования к системе управления. Схема подобного устройст­ва показана на рис. 13.47. Простая схема робота портального типа обеспечивает программируемое перемещение сварочной головки 1 по трем взаимно перпендикулярным направлениям х—х, у—у, z—z и установочное вращение и наклон ее относительно верти­кальной оси. Манипулятор 2, на столике которого закрепляется деталь, позволяет устанавливать ее или вращать по программе относительно осей а—а и b—b.

Надо иметь в виду, что робот может обеспечить стабильно вы­сокое качество выполнения соединений только при отсутствии существенных отклонений размеров и формы свариваемых эле­ментов. Поскольку такие отклонения все же неизбежны, то нали­чие жесткой программы является существенным недостатком ро­ботов первого поколения. Предполагается, что роботы второго по­коления будут оборудованы системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа будет автоматически корректировать­ся при изменении положения изделия или его отдельных элемен­тов. Кроме того, широкому внедрению роботов в сварочное произ­водство будет способствовать решение ряда специфических сва­рочных задач. Однако создание роботов второго поколения вряд ли вытеснит роботов первого поколения, более дешевых и простых. Возможности использования промышленных роботов в свароч­ном производстве не исчерпываются операциями контактной и ду­говой сварки. Не менее важно использовать их для загрузки и разгрузки автоматически действующих установок, а также при сборке. В этом случае на «руке» робота устанавливают захватное

72