070-071 (Полезная книжёнка)

рабочий на первом узле последовательно перемещает инструмент от одного рабочего положения к другому, вводя координаты каж­дой из этих точек в запоминающее устройство нажатием кнопки «Память». Если на пути между соседними свариваемыми точками оказывается препятствие, например элементы зажимного приспо-

Рис. 13.45. Кинематическая схема привода робота типа «Unimate»

собления, то в память робота вводят кородинаты дополнительных точек, определяющих траекторию движения инструмента в обход препятствия. Выполнение программы начинается после того, как собираемый или свариваемый узел займет требуемое исходное положение и сигнал об этом поступит в запоминающее устройство. По каждой степени подвижности перемещение задается гидроци­линдром с управляющим сервоклапаном. Каждый гидроцилиндр имеет детектор положения, связанный с запоминающим устройст­вом. Орган сравнения, в который поступают сигналы команд и сигналы детекторов положения, по значению их разности управля­ет перемещением штоков гидроцилиндров, пока рабочий орган не займет положения, заданного программой. Затем дается сигнал на 70

включение инструмента. Окончание сварочной операции служит, в свою очередь, сигналом для дальнейшего движения инструмента к месту выполнения следующей операции. Существенным достоин­ством робота является возможность быстрой смены программ, хра­нящихся в памяти машины. В зависимости от характера выполняе­мой операции на руке робота могут быть закреплены клещи для контактной сварки, сварочная головка для дуговой сварки, захват­ное устройство. При контактной точечной сварке робот быстро перемещает значительную массу сварочных клещей от одной точки к другой; при этом возникают большие инерционные нагрузки. На­против, условия работы промышленного робота при дуговой свар-

Рис. 13.46. Компоновка робота для дуговой сварки ASEA с двухпозиционным

поворотным столом

ке облегчаются сравнительно малой массой сварочной головки (3—5 кг) и плавным режимом движения со скоростью 3—50 мм/с. С другой стороны, используемая при контактной сварке относи­тельно простая позиционная система управления не может обес­печить перемещение инструмента по непрерывной траектории с за­данной скоростью движения, т. е. оказывается непригодной для выполнения таких технологических операций, как тепловая резка, дуговая сварка и т. д. Несмотря на кажущуюся простоту, движе­ния сварщика представляют собой сложный комплекс пространст­венных перемещений, зависящих как от конфигурации сваривае­мых деталей, так и от технологических особенностей процесса сварки. Операции такого рода требуют использования более слож­ной многопозиционной или контурной системы управления, позво­ляющей непрерывно управлять как перемещением, так и его про­изводными по времени.

Примером робота такого типа может служить робот ASEA (рис. 13.46). Использование электропривода в сочетании с жесткой

71