Главная » Все файлы » Просмотр файлов из архивов » Файлы формата DJVU » Kim D.P. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. T. 1. Linejnye sistemy (FML, 2003)(ru)(T)(K)(600dpi)(288s)_MOc_

Kim D.P. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. T. 1. Linejnye sistemy (FML, 2003)(ru)(T)(K)(600dpi)(288s)_MOc_ (Ким - теория автоматического управления), страница 10

DJVU-файл Kim D.P. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. T. 1. Linejnye sistemy (FML, 2003)(ru)(T)(K)(600dpi)(288s)_MOc_ (Ким - теория автоматического управления), страница 10 Управление техническими системами (УТС) (314): Книга - 5 семестрKim D.P. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. T. 1. Linejnye sistemy (FML, 2003)(ru)(T)(K)(600dpi)(288s)_MOc_ (Ким - теория автоматического управлени2013-09-22СтудИзба

Описание файла

Файл "Kim D.P. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. T. 1. Linejnye sistemy (FML, 2003)(ru)(T)(K)(600dpi)(288s)_MOc_" внутри архива находится в папке "Ким - теория автоматического управления". DJVU-файл из архива "Ким - теория автоматического управления", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление техническими системами (утс)" из 5 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "управление техническими системами (утс)" в общих файлах.

Просмотр DJVU-файла онлайн

Распознанный текст из DJVU-файла, 10 - страница

Весовая функция принимает вид ш11) = — = й е ~']алп(5Й+~Ре) — 55соз()й+~Ре)], ~1~ или,после преобразований, ю]1) = ' ) ех и япЩ. й(а~ + у ) Р5 2.6.2. Немннимально-фазовые элементарные звенья. Рассмотренные выше дифференцирующее и интегрирующее звенья являкзтся маргинальными, а остальные — — минимально-фазовыми.

Здесь мы остановимся на неминимально-фазовых и двух других маргинальных элементарных звеньях. При этом ограничимся рассмотрением только фазовых частотных функций, так как их вычисление вызывает определенные сложности. Так как формула Гя р(ы) = г (ы)5'о'(ы) справедлива при произвольном р(ы), в общем случае фвзовая частотная функция имеет вид ~р(ы) = агсгя + Ьг, 1 = О, х1, ~2, ...

(2.32) Ъ'(ы) Неусгпойчиеое форсирующее звено. Так называется звено с передаточной функцией И'(я) = к(Тя — 1). газовая частотная функ- (2.33) Для получения этой и последующих формул для фазовой частотной функции неминимально-фазовых элементарных звеньев рассмотрим пределы их частотных передаточных и фазовых частотных функций при ы -г 0 и ы -г со.

Для частотной передаточной функции неустойчивого форсирующего звена И'(уы) = ЦТуы — 1) имеем: 4 Д31. К 50 Гл. 2. Мапгемптичесхое списание систем управления 2(Тш — — см1 (Т„)г 1 при ш > — . Т' Неусгаойчивое кояебагаеяьное звено. Так называется звено к с передаточной функцией Иг(е) =,, (О < ( < 1). Час1с тотная передаточная функция Иг(~ш) = ...и фазовая частотная функция, определяемая как разность между аргументами числителя и знаменателя, равна фазовой частотной функции неустойчивого форсирующего звена 2-го порядка с отрицательным знаком: 2(Тш 1 1 — (Тш)г ~ Т' р()= г -~- атоса 2(Тш 1 — (Тш)г 1 при ш > —.

Т при ш — г О И'Ош) + — 1ч и соответственно фазовая частотная функция ггг(ш) э 1к (= к1г к3,...); при ш — э сю Иг(уш) э 1Туигг и соответственно гр(ш) -э я,г2. В силу того, что агс13 = — агсСн(Тш), формула (2.32) бу- И(ш) дет удовлетворять полученным предельным соотношениям при 1 = 1. А при этом значении 1 формула (2.32) совпадает с (2.33). Неустойчивое апериодическое звено. Так называется звено с передаточной функцией Иг(е) = Ц(Те — Ц. Так как частотная передаточная функция Иг(~ш) = Йгг(Туш — 1), фазовая частотная функция по правилу вычисления аргумента дроби имеет вид сг(ш) = = — агу(Туш — 1), т.

е. она равна фазовой частотной функции неустойчивого форсирующего звена с противоположным знаком: р(ш) = — гг + атоса(Тш). Неустойчивое форсируюгцее звено 2-ао порядка. Так называется звено с передаточной функцией И'(е) = й(Тгег — 2(Тз+ 1) (О < ( < 1). Частотная передаточная функция И'Ош) = к(1 — Тгшг — 22(Тш) и Ъ'(ш) 2(Тш ассад = — агс13, г В данном случае при ш -л О Иг(уш) э сг(ш) 1 — Т'ш' -+ к., и соответственно фазовая частотная функция у(ш) -г О, а при ш — г оо Иг(уш) †г ( — 1)гЙТ (уш)~, и соответственно гр(ш) — г Ыг. 2(Тш Формула (2.32), которая принимает вид ггг(ш) = — агсся г, +1гг, Тг г 1 = О, к1, к2, ..., удовлетворяет приведенным предельным соотношениям, и 1с(ш) не терпит разрыва при ш = ЦТ, если 1 = О при ш < 1)Т и 1= — 1 при ш>1гТ: 2(Тиг 1 — агсгк, при ш < —, (2.34) 2.6.

Различные. тяпы звеньев и нх харангпериегаини 51 Консерватпивное звено. Так называется звено с передаточной й функцией Ит1я) = ...которая получается из передаточной тевз + 1 ' функции колебательного звена при ( = О. Поэтому, положив ( = 0 в фазовой частотной функции колебательного звена, получим 0 при ы< ЦТ, — я при ео > 1)Т. Это звено является маргинальным. Еще одно маргинальное элементарное звено с передаточной функциой И'1в) = й1Тгвг + 1) получим, если положим ( = 0 в передаточной функции форсирующего звена 2-го порядка. Из фазовой частотной функции указанного звена при ( = 0 имеем /О при ы < 1~Т, )к при ы>1/Т. 2.6.3. Звено чистого запаздывания.

Некоторые объекты могут обладать запаздыванием. Запаздывание проявляется в том, что при изменении входного воздействия выходная переменная начинает изменяться не сразу, а спустя некоторый промежуток времени т, называемый временем чистого или тпранспортлного запаздывании. К такому роду объектам относятся объекты, содержащие трубопроводы, длинные линии, транспортеры. Математические модели таких объектов включают звено, которое описывается передаточной функцией И'1я) = йе ".

Такое звено называется звеном чистого запаздывания. Его частотные и временные функции имеют следующий вид: И'Оы) = Йе е' = Й1сояты — уяшты), Г1ы) = йсоятео, 1т1ы) = — кяшты, А(ы) = к, 1о(ы) = — тео, Ь1ы) = 20!бй, й(г) = И(1 — т), ы11) = *но11 — т). 2.6.4. Построение логарифмических частотных характеристик. Лля построения логарифмической амплитудной 1ЛАЧХ) и фазовой 1ЛФЧХ) частотной характеристик звена с произвольной дробно-рациональной персдаточной функцией Ит1я) нужно ее числитель и знаменатель разложить на элементарные множители и представить Ит1в) в виде произведения передаточных функций элементарных звеньев; 12.35) ж = ПИ'Ля) или в виде и Иго~ ) 12.36) где И'о(в) представляет собой отношение произведений элементарных множителей 1-го и 2-го порядков с единичным передаточным коэффициентом, т.е.

множителей вида Тех 1 и аяз х 5я+ 1 15з — 4а < 0). 52 Гл. 2. Математическое описание систем управления Из (2.35) получаем Г(со) = 2013~И'Оы)~ = ~16 ~Иг(со)(, (2.37а) ,р(ы) = агяИ'Оо~) = ~~ эгйИ';(уло). г (2.376) Из (2.37а) следует, что для построения ЛАЧХ произвольного звена достаточно построить ЛАЧХ элементарных звеньев, на которые оно разлагается, а затем их геометрически сложить. Однако для построения асимптотических ЛАЧХ можно использовать несколько иное, более простое правило. Проиллюстрируем это сначала на частном примере. 100(е -Ь Ц Пусть И'(о) —, . Логарифмическая аме(10 е -~- 1) (0,01 еа + 0,1 е + 1) плитудная частотная функция имеет вид с( )=40 20~с 'Р+1 — 20~с — 20)е /се ) 11— Вычислим сопрягающие частоты и пронумеруем их в порядке возрастания: о~г = 1, соз = — = 10.

0.1 7(ы) — = 40 — 201яы. Это уравнение прямой, которая проходит через точку с координатами ос = 1 и 7 = 40 с наклоном — 20дБ/дек. Прямая имеет наклон — 20дБ/дек (20дБ/дек); это означает, что при увеличении частоты на декаду (т.е. в 10 раз) Ь(со) уменьшается (увеличивается) на 20дБ (рис. 2.6, а). Первая асимптота заканчивается на первой сопрягающей частоте (рис.

2.6, 6). При ыз < о~ < ыз аналогично имеем Б(ы) = 40 — 2016ы — 20!я(10ы) = 20 — 401яы. Это уравнение второй асимптоты. Ее наклон по отношению к первой асимптоте изменяется на — 20дБ/дек и обуславливается апериодическим звеном, т. е. множителем 1-го порядка в знаменателе рассматриваемой передаточной функции. Вторую асимптоту проводят от конца Здесь ыы ыз и ыз сопрягающис частоты апсриодического, форсирующего и колебательного звеньев соответственно. Напомним., что при построении асимптотических ЛАЧХ при частотах, .меньших сопрягающей частоты, под корнем оставляют только ециницу (остальными членами пренебрегают); при частотах, больших сопрягающей частоты, оставляют член с наивысшей степенью со. Поэтому в рассматриваемом примере при ы < ыз 2.6. Различные.

типы звеньев и их хврангнеривгиини 53 й(ю) ь(ю) 60 дБ/дек 40 лБ/дек 40 20 20дЬ/дек — 20дБ/дек — 20 — 40 лЬ/дек — 60 дБ,1дек — 60 0,1 Рис. 2.6. К построению асимптотических ЛАЧХ: в наклоны асимптот; б асимптотическая ЛАЧХ первой асимптоты до второй сопрягающей частоты согласно ее уравнению под наклоном — 40 дБ,1дек. При юз<ю<юз Б(ы) = 20 — 401кю+ 2016ы = 20 — 20 ею. Это уравнение последней, четвертой асимптоты. Ее наклон изменяется по отношению к третьей асимптоте на — 40дБ/дек и обуславливается колебательным звеном, т. с. множителем 2-го порядка в знаменателе. Теперь нетрудно сформулировать правило построения асиматотических ЛАЧХ в общем случае. Правило построения асимптотичесних ЛА ЧХ.

1) Пользуясь представлением (2.36), вычислить 201ьвк и сопрягающие частоты ы, = ЦТ,, которые следует пронумеровать в порядке возрастания: юг < юз < ... 2) На оси абсцисс отметить сопрягающие частоты, а на координатной плоскости точку (1, 201як). Построить первукв асимптоту прямую под наклоном -- и 20дБ/дек, проходящую через отмеченную точку на координатной плоскости. Первая асимптота заканчивается на первой сопрягающей частоте юю 3) Построить вторую асимптоту, которая начинается с конца первой асимптоты и проводится до второй сопрягающей частоты юз. Его наклон изменяется на ~20дБ/дек или *40дБ/дек в зависимости от Это уравнение третьей асимптоты. Ее наклон по отношению ко второй асимптоте изменяется на 20 дБ/дек и обуславливается форсирующим звеном, т.е. множителем 1-го порядка в числителе.

Третью асимптоту проводят от конца второй асимптоты до третьей сопрягающей частоты под наклоном — 20дБ/дек. При ы > ыз Б(м) = 20 — 2016ю — 201я(0,1ю) = 60 — 6016ю. 54 Гл. 2. Математическое описание систем управления того, обуславливается ыз элементарным множителем 1-го или 2-го порядка. Берется знак плюс, если указанный множитель находится в числителе, и знак минус, если этот множитель находится в знаменателе. 4) Построить остальные асимптоты, которые строятся аналогично второй асимптоте: 1-я асимптота начинается с конца предыдущей,. (1 — 1)-й асимптоты и проводится до сопрягающей частоты ыь Его наклон определяется сопрягающей частотой ы, Последняя асимптота представляет прямую, которая начинается с конца асимптоты, закачивающейся на последней сопрягающей частоте,и уходит в бесконочность.

Свежие статьи
Популярно сейчас
А знаете ли Вы, что из года в год задания практически не меняются? Математика, преподаваемая в учебных заведениях, никак не менялась минимум 30 лет. Найдите нужный учебный материал на СтудИзбе!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
5288
Авторов
на СтудИзбе
417
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее