ПНИПУ в г. Чайковский; Лабораторная работа №3. Типовые регуляторы

ПНИПУ в г. Чайковский; Лабораторная работа №3. Типовые регуляторы Цель работы: построить динамические характеристики типовых регуляторов. 1. Подготовка к работе. Повторить: общие положения теории типовых регуляторов. Письменно ответить на контрольные вопросы: 1.Остаточной неравномерностью П-регулятора называют……………………………… ………………………………………………………………………..……………………. ……………………………………………………………………………………………… 2.Выражение закона регулирования И-регулятора можно записать в виде:……………. ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… 3.Передаточная функция ПИД-регулятора имеет вид:…………………………………… ……………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………… 2.

Описание лабораторной установки. Виртуальная лабораторная работа выполняется с использованием информационных технологий. 3. Порядок выполнения лабораторной работы. 3.1. Составить структурную схему САУ, установив на месте регулятора П-регулятор (усилительный блок «kx» находится во вкладке «Операции»). 3.2. Установить на блоках схемы значения одного варианта в соответствии с таблицей 3.1 3.3 Начальное значение коэффициента передачи усилителя К1=1. При необходимости К1 увеличивается до тех пор пока Хвых(t) не будет иметь вид медленно затухающих колебаний. Это значение К1 нужно использовать в дальнейших расчетах. Убедится что при увеличении К1 статическая ошибка (коэффициент неравномерности) уменьшается, но есть предельное значение К1 больше которого коэффициент усиления увеличивать нельзя по условию устойчивости.

3.4.Построить график переходного процесса Хвых(t) для П-регулятора. 3.5.По графику определить показатели качества регулирования. 3.6.Заменить в структурной схеме САУ П-регулятор на И-регулятор (интегрирующее звено «k/s» во вкладке «Динамические». 3.7.Построить график переходного процесса Хвых(t) для И-регулятора. Время расчета И- и ПИ- регуляторов порядка 100120 сек. 3.8.По графику определить показатели качества регулирования. 3.9.Построить график переходного процесса Хвых(t) для ПИ-регулятора. Для этого в структурной схеме САУ соединить П и И-регуляторы параллельно, установив на их выходах сумматор (в свойствах сумматора должно быть 1 1). Обратить внимание на то, что при ПИ–регулировании процесс, должен иметь устойчивый характер.

Если при ПИ-регулировании амплитуда колебаний также увеличивается, то нужно увеличить постоянную времени интегрирования и повторить расчеты И- и ПИ- регуляторов еще раз. В случае, когда качество И- и ПИ-регулирования мало отличаются, то нужно изменить величину КП регулятора. 3.10.По графику определить показатели качества регулирования. 3.11.Построить график переходного процесса Хвых(t) для ПД-регулятора. Для этого в структурной схеме САУ соединить звенья усилительное и дифференциальное параллельно (время регулирования выбрать самостоятельно). 3.12.По графику определить показатели качества регулирования. 3.13.Построить график переходного процесса Хвых(t) для ПИД-регулятора.

Для этого в структурной схеме САУ соединить звенья: усилительное, интегрирующее и дифференциальное параллельно, установив на их выходах сумматор (в свойствах сумматора должно быть 1 1 1). 3.14.По графику определить показатели качества регулирования. .